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基于关节力矩传感器的灵巧手指的阻抗控制
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&&基于位置的阻抗控制以位置控制为基础,将它作为整个控制器的内环,附加的外环是阻抗力控制器,其控制效果的好坏取决于位置控制器的精确程度。将轨迹跟踪控制算法构建的位置控制器作为控制内环,同样阻抗参数下,增加了控制的稳定性和柔顺性,减小了超调和跟踪阶段的误差。并给出了基于HIT／DLR灵巧手手指基关节力矩传感器的阻抗控制的实验效果。
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液压驱动单元基于位置-力的阻抗控制机理分析与试验研究
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