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切比雪夫连杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构

曲柄摇杆机构图片延伸应用，常被用于模拟机器人的行走

两连架杆都为曲柄，同時做360度圆周运动平面连杆机构中最短杆与最长杆长度之和 <= 其余两杆长度之和，如下图所示取AD为机架时，主动杆AB作匀速圆周运动从动杆CD作变速圆周运动，构成双曲柄机构

双曲柄机构的作用为将等速圆周运动转化为变速圆周运动。常用在惯性筛中利用从动杆CD的变速将沙子等流体筛出去。

铰链四杆机构中两连架杆均为摇杆称为双摇杆机构。机构中两摇杆可以分别为主动件当连杆与摇杆共线时，为机構的两个极限位置

机器的主体部分由许多运动构件组成，用于传递运动和力由一个构件做为机架（机构中的固定构件；一般机架相对哋面固定不动）、构件间能够相对运动的构件系统称为机构。

原动件：按给定已知运动规律独立运动的构件从动件：机构中其余活动构件。其运动规律决定于原动件的运动规律和机构的结构和构件的尺寸机构常分为平面机构和空间机构两类，其中平面机构应用最为广泛

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一. 曲柄摇杆机构图爿　　两个连架杆中，一为曲柄一为摇杆。通常曲柄主动摇杆从动，但也有摇杆主动的情况应用例：牛头刨床进给机构、雷达调整機构、缝纫机脚踏机构、复摆式腭式破碎机、钢材输送机等。　　

曲柄摇杆机构图片的急回特性　　上页观察到：当曲柄匀速转动时摇杆作变速摆动，而且往复摆动的平均速度是不同的若将平均速度小的行程作为工作行程（正行程），将平均速度大的行程作为非工作行程（反行程）那么，我们把曲柄摇杆机构图片这种正、反行程平均速度不等的特性称为急回特性急回特性很有用，牛头刨床、往复式運输机等机械就常常利用急回特性来缩短非生产时间提高生产率。

急回特性常用行程速比系数K（摇杆反、正行程平均速度之比）来度量

　　如图所示，曲柄顺时针匀速转动摇杆左右摆动（顺时针为正行程，逆时针为反行程）我们把摇杆处于两极限位置时连杆对应位置所夹的锐角称为极位夹角，用表示根据行程速比系数的定义有：　　　　

① 存在急回特性的条件是不等于零。