【摘要】：铁钻工在海洋平台石油钻采发展中有着广泛应用,铁钻工机械臂展开时的定位精度在实现自动化钻井过程中起着重要作用本文在详细调研国内外铁钻工技术资料的基础上,结合渤海装备制造公司的合作项目“TZG/Y-165铁钻工的研制”,提出了TZG/Y-165铁钻工的技术方案,分析TZG/Y-165铁钻工桁架式机械臂展开过程的振动特性,对實现桁架式机械臂的机构合理设计和自动化精准定位具有重要的理论和实践意义。依据TZG/Y-165铁钻工的参数要求,提出旋扣钳、冲扣钳、基座整体設计方案和桁架式机械臂设计方案,运用Solid
Works软件设计铁钻工桁架式机械臂主要零部件三维实体模型,设计计算出伸缩、调整液压缸具体参数通過机械臂受迫振动从模态、模态参与因子、频率响应以及振动功率谱密度方面分析机械臂固有频率对系统的振动影响。利用动力学仿真软件ADAMS对系统进行动力学仿真分析,对比分析多刚性模型与刚柔耦合模型机械臂杆件受力和运动轨迹区别基于凸轮理论运动规律改变运动参量鉯及改变结构参量来减小机械臂末端运动误差。
【学位授予单位】：东北石油大学
【学位授予年份】：2016
【分类号】：TP241
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