& 21A 系列总线应用手册及故障报警
1 &摘要 &2 &硬件规格 &2.1 &框架图 & &
4 2.2 &硬件明细 & &
4 2.3 &驱动器和电机选型 & &
5 2.4 &规格简介 & &
6 2.4.1 &引脚定义 & & &
7 3 &配线 &3.1 &配线图 & &8 3.2 &驱动器重电配线说明 & & 9 3.2.1 &急停不控制驱动器重电 & & & 9 3.2.2 &急停控制驱动器重电 & & & 10
新代科技 系列控制器搭载安川 总线串行通讯控制方式，改善传统脉波式泛用型控制器配线及扩充性问题，使系统更简化，更有扩充性，装配更容易。 & 系列最多可控制轴伺服马达同动。接点除了控制器本身提供的组及外，还可透过 串行接口连接外部 模块。依点需求决定是否增配 模块，选择更具弹性。 & 20系列控制器，除总线通讯外，可控制一组传统脉波式泛用型主轴，兼容型、型、频命令输出，除总线主轴外，也可以有更经济的主轴方案选择 &总线 &泛用 硬件配线
简单复杂 单位时间数据传输量 &多以上少各单元间的通信 &伺服分辨率 &高 &低 DDA指令超过警报 &不用考虑 &需经计算评估来避免 驱动器警报内容显示 &有 &无 主轴负载率显示 &有 &无 控制器设置驱动器参数 &有 &无 驱动器参数备份 &有 &无 扭力回路 &有 &无 绝对值读取 &有 &无 2 &硬件规格 2.1 框架图 & 2.2 硬件明细
新代系列控制器 n &安川总线驱动器电机 SGDV-□□□□型（型）。注：总线驱动器铭牌倒数第三位数值为 。 n &专用线 规格：、n &欧终端电阻 n &模组（选配） n &总线伺服主轴（选配） n &主轴（选配） n &主轴（选配） n &变频主轴（选配） n &新代防水电池盒（选配） &2.3 驱动器和电机选型 驱动器选型： SGDV-□□□型，驱动器电源三项 。驱动器与电机搭配及性能指标如下表： 电机铭牌： 2.4 & &规格简介 新代系列系列之控制系统采用先进的开放式架构，内置嵌入式工业计算机，预装 操作系统，配置 寸寸屏幕，结合总线伺服轴、脉冲主轴、模拟量主轴、手轮轴，内建 及、 &卡读取装置。且有低价格、高性能、易于使用、可靠性高的特点。 特色●操作系统，开放性强 ●轴总线伺服定位控制 ●一组脉冲主轴接口 ●一组输出 ●可外接两个 模块最多可外扩 点输入输出点●接口、卡片阅读机，可动态热插入 规格： SP MPG RIO DA HKY1Y2X1X2MII 1. MII：连接 总线驱动器 2. SP：泛用脉冲主轴接头，主轴回授输入、脉冲指令输出和警报接点 3. DA：主轴电压指令输出 4. MPG：手轮接头 5. X1、：接点输入 6. Y1、：接点输出 7. RIO：扩充串行 模块接口 选配模组8. HK：操作面板连接
2.4.1 &引脚定义 RIO 界面 pin &Signal &pin &Signal 1 &TX1+ &6 &- 2 &TX1- &7 &-- 3 &RX1+ &8 &-- 4 &RX1- &9 &-- 5 &-- & & 1. 适用新代模块 2. 外部模块可扩充至 3. 差动讯号输出 MPG界面 Pin &Signal &Pin &Signal &Pin &Signal 1 &A+ &6 & &11 &XDI60 2 &A- &7 &XDI56 &12 &XDI61 3 &B+ &8 &XDI57 &13 &XDI62 4 &B- &9 &XDI58 &14 &GND 5 & &10 &XDI59 &15 &+5V 1. A/B Phase Input & 2. 提供点 点输入 3. 光耦合讯号隔离 SPINDLE 界面 Pin &Signal &Pin &Signal &Pin &Signal 1 &A+ &6 &C- &11 &CW+ 2 &A- &7 &ALM+ &12 &CW- 3 &B+ &8 &ALM- &13 &CCW+ 4 &B- &9 &SERVO_ON &14 &CCW- 5 &C+ &10 &SERVO_CLR &15 &OUT_COM
当主轴设定为变频主轴或 主轴时 （第一主轴对应 的伺服轴）应设为或Mechatrolink 界面 Pin &Signal 各轴驱动器以线串连，进出，最后一颗动 口接 欧终端电阻平衡电阻USB线 线YASKAWASERVOPACKYASKAWASERVOPACKYASKAWASERVOPACK20控制器USB线MII 3.2 驱动器重电配线说明 驱动器的重电一般有两种控制方式：一、电柜总开关控制器驱动器重电 &二、急停控制驱动器的重电。两种配线方式需搭配合适的 。本节针对两种控制方式规格分别讲解。 （推荐使用方法一、电柜总开关控制器驱动器重电，安全可靠。） 3.2.1 &急停不控制驱动器重电 急停、控制器 、驱动器得重电完成、刹车（驱动器控制）状态时序图如下 E-stop控制器驱动器得重电完成急停拍下急停松开急停拍下S33状态刹车状态 刹车抱闸刹车松开刹车抱闸驱动器重电部分配线： -QS1 &L1L2L3380V-460V 220V主变压器L1C L2C L3CPEPE6mm2SERVO AMPLIFIER &伺服放大器1 3 52 4 61 3 52 4 6-QF1 L1C L2CSERVO AMP.ASSISTANT POW. &伺服放大器辅助电源 控制器急停 写法：
3.2.2 &急停控制驱动器重电 急停、控制器 、驱动器得重电完成、刹车（驱动器控制）状态时序图如下 E-stop控制器驱动器得重电完成急停拍下急停松开急停拍下刹车状态 刹车抱闸刹车松开刹车抱闸S33状态 驱动器重电部分配线： -QS1 &L1L2L3380V-460V220V主变压器 L11L12L13L1C L2C L3CPEPE6mm2L22-MCC1 3 52 4 6A1A2SERVO AMPLIFIER &伺服放大器1 3 52 4 6KA118-MCCKA1 11E-STOP1 34 2L1C L2CSERVO AMP.ASSISTANT POW. &伺服放大器辅助电 控制器急停 写法： 4 &参数设定 20系列控制器（总线）参数大部分与泛用相同，少数参数设置与 、系列（泛用）有差异，本章将设置不同之参数列出，以供使用者参考。基本参数设定请参考新代参数手册。 4.1 控制器参数设定 控制器参数 参数内容 &范围 &设定值 5 & &*I/O 板组态 &7=Std+RIO 9 & &*轴板型态 & &10 &*Servo6 伺服警报接点型态 0：脉冲主轴警报为常开接点接点； 1：脉冲主轴警报为常闭接点接点。 21~40 & &*对应的机械轴 & &依各轴驱动器指拨开关设定 （详见 章节驱动器通讯地址设定）
61~76 & &各轴感应器分辨率 & &（编码器为位） 81~100 &轴卡回授倍频 &201~220 &位置传感器型态 0：一般编码器 1：光学尺 2：无回授 3：绝对式编码器。 381~400 & &位置伺服控制模式 & &接收总线命令的轴不必设定该参数 非接收总线命令的辅助轴按实际情况设置 0：1：电压 2：901~902 &各轴零速检查窗口 &设置过低会误发警报：“，不能在移动中切回位置控制模式” “，寻原点零速检查失败” 1621 & &第一主轴对应的伺服轴或轴向轴 & [0,20] & &变频主轴或 主轴时，设为辅助轴口 脉冲主轴，设定为对应的轴向轴，轴向轴对应的机械轴设19，如第四轴为脉冲主轴，=19 总线主轴，根据驱动器地址设定 1791 & &*第一主轴马达型态变频伺服伺服[0,3] &根据主轴实际情况设定 2021 & &一号手轮对应的伺服轴或暂存器 & 伺服主轴相关参数设定范例 No & & Value & & &Title
24 & & & 19 & &*设定第四轴对应的伺服轴
64 & & 1024 & & 第四轴感应器分辨率编次转光次104 & & 1200 & & 第四轴马达的增益127 & & & &1 & & 第四轴螺杆侧齿数 128 & & & &1 & & 第四轴马达侧齿数 164 & &360000 & &设定第四轴的 184 & & & &60 & &设定第四轴伺服系统的回路增益324 & & & 600 & *第四轴轴名称 384 & & & & 2 & *第四轴伺服控制方式电压Phase) 464 & &3600000 & 设定第四轴快速移动最高速度544 & & & 600 & &第四轴加减速时间 624 & &3600000 & 第四轴切削时的最高速度644 & & & &20 & &第四轴加加速度时间 1621 & & & &4 & *第一主轴所对应的伺服轴或轴向轴 1651 & & &1024 & 第一主轴马达编码器一转的 数 1671 & & &1200 & 第一主轴马达的增益1681 & & & &1 & &第一主轴第一档螺杆侧齿数 1682 & & & &1 & &第一主轴第一档马达侧齿数 1711 & & & &1 & *第一主轴是否安装编码器否是1791 & & & &1 & *第一主轴马达型态变频伺服伺服1801 & & 12000 & 第一主轴最高转速1811 & & & &1 & &第一主轴编码器安装位置（：主轴侧；：马达侧） 1831 & & &1800 & 第一主轴加减速时间 1841 & & &1500 & 第一主轴额定转速 1851 & & & &30 & 第一主轴加加速度加速到 时间 注意： 1) &参数与参数需设置相同，依马达编码器解析度设置。 2) &参数依马达最高转速设置，参数与参数设置为参数1801设置值之十分之一。 3) &参数与变频器设置增益相同。 4) &参数依马达额定转速设置。 4.2 驱动器参数设定
驱动器参数 含义 &初始值 &设定值 备注 Pn002 &功能选择开关 绝对值编码器做增量值编码器使用 需要使用绝对值编码器设为Pn00b &电源设定 &→单相电源 0101→伺服选择单相电源，而且可显示所有参数。 Pn100 &速度环增益 &根据机台实际情况设定 Pn101 &速度环积分时间 &Pn102 &位置环增益 &Pn109 &前馈 &设为 ，用以保证设置之精准有效。 Pn170 &免调谐开关 &自动调谐前设为 ，调谐完成后设为 Pn20E &电子齿轮比（分子） &此三项参数按照设定值设定。搭配控制器 为262144，为使用。 Pn210 &电子齿轮比（分母） &Pn212 &编码器分频脉冲数 &Pn216 &预设参数 &设为 ，用以保证设置之精准有效。 Pn217 &预设参数 &设为 ，用以保证设置之精准有效。 Pn401 &转矩指今滤波时间参数 100 & &在很广的频率范围内都有效，但设定值较大（低频率）时，伺服系统会不稳定，可能引起振动。 Pn408 &共震率波功能 &使第 段陷波滤波器有效 Pn409 &共震率波频率 &第一段陷波滤波器第一段频率，，主要对频率范围内的振动有效，但如果设定不当将会不稳定 Pn506 &刹车指指令伺服 &延迟伺服 动作，通过设 Pn50A &输入信号选择 Pn50B &输入信号选择 Pn507 &制动器信号分配 &制动器接线引脚CN1-1/CN1-2 0200:制动器接线引脚CN1-23/CN1-24 0300:制动器接线引脚CN1-25/CN1-26 注：引脚定义与泛用驱动器不同 Pn600 &再生电阻容量 &驱动器接电阻时，需设定此参数。 自冷方式（自然对流冷却）时∶设定为再生电阻容量（）的％以下。 强制风冷方式时∶设定为再生电阻容量（）的％以下。 （例）自冷式外置再生电阻器的容量为 时，设定值为× ，因此应设为（设定单位∶ &）
&4.3 &驱动器通讯地址设定 驱动器的通讯规格通过指拨开关（）来设定。 通讯地址通过指拨开关（）和（）组合来决定。
1) &指拨开关的设定 指拨开关的设定如下图所示： 开关编号 &功能 &设定 &设定值 &出厂设定 1 &通讯速度设定 OFF 4Mbps (MECHATROLINK-I) 10Mbps (MECHATROLINK-II) 2 &传输指节数设定 OFF &17字节 ON ON &32字节 3 &站地址设定 OFF &站地址OFF ON &站地址4 &系统预约（不可变更） & & & &注：搭配新代 系列控制器设定：依下表2) &通讯地址设定 SW2的 号 &站地址 &新代轴口地址 OFF &0 &无效 & OFF &1 &41H &1 OFF &2 &42H &2 OFF &3 &43H &3 OFF &4 &44H &4 OFF &5 &45H &5 OFF &6 &46H &6 OFF &7 &47H &7 OFF &8 &48H &8 OFF &9 &49H &9 OFF &A &4AH &10 OFF &B &4BH &11 OFF &C &4CH &12 OFF &D &4DH &13 OFF &E &4EH &14 OFF &F &4FH &15 ON &0 &50H &16 5 &功能介绍 5.1 串列参数设置 串列参数界面支持控制器修改驱动器参数，可以实现对驱动器参数的上传和下载。 机台调试完成后，可将驱动器参数下载至控制器储存，假使驱动器故障，更换驱动器后，只需上传储存参数，机台即可正常运行。 【参数设定】 &【】【串列参数】输入密码“”，即可进入驱动器参数设定画面。
设置步骤： Step1：将光标移至画面左上角，选择需要设置的参数属性为轴向参数或主轴参数。 Step2：通过“分类”和“项目”组合为需要设置的参数号码。 Step3：修改参数值为需要设置的值。 Step4：部分驱动器参数修改后，需要断电重新启动才生效。请断电重现启动驱动器与控制器。 功能条介绍： F1新增列：增加一行参数显示； F2删除列：删除一行参数显示； 可选择轴向或主轴 参数号码 & F3备份参数：将调试好的驱动器参数备份到指定的地址。若后续更换驱动器，可通过回复参数，将备份参数上传至驱动器； 使用方法： Step1：按 【备份参数】，跳出选择备份路径对话框，通过【移动选项】选择备份路径。
Step2：路径选择完成后，按【确定】，开始执行参数备份动作
Step3：备份完成，进度条会自动消失。驱动器参数备份档为“”。 参数备份会记录各轴驱动器参数。单一驱动器故障，更换驱动器后，可通过【回复参数】，将备份之参数灌入驱动器。 & F4回复参数：将指定的参数文件上传至驱动器； 使用方法： Step1：拍下急停，将控制器切换为“未就绪”模式。 Step2：按 【回复参数】，跳出选择备份档对话框，通过【移动选项】选择备份原档。
Step3：按【确定】，开始执行驱动器参数回复动作 Step4：驱动器参数完成，进度条会自动消失。 F5载入初始选单：清除画面参数显示。当增加参数列较多，查找指定参数较麻烦，且会拉慢画面切换的速度。可以通过该功能键初始化串列参数画面。 &5.2 自动调机 自动调机步骤： Step1：【参数设定】 &【】【串列参数】输入密码“” =&【串列参数】，即可进入自动调机画面。
Step2：将光标移至下拉菜单“调机轴”，选择需要自动调机的轴向。按【下一步】，进入设定调机行程极限界面。
Step3：以手轮将调机轴移动至第一安全位置，通过功能键【设置第一极限】，写入调机轴机第一极限坐标。 & Step4：第一极限设置完成后，以手轮将调机轴移动至另一安全位置，通过功能键【设置第二极限】，写入调机轴机第二极限坐标。如下图：
Step4：极限坐标设置完成后，按【下一步】，进入设定功能选项画面 Step5：功能选项设定完成后，按【下一步】，会跳对话框提示调机是否安全。
Step6： 确认机台运行正常，自动调机不会危害到人员安全后。按 【确定】 ，开始自动调机。
Step6：调机完成后会显示惯量比例，以及 的值。
Step7：调机完成，可选择【结束】离开调机画面；或【再次调机】对选定轴向再次抓取惯量等相关资讯；或按【调整其他轴向】，对其他轴向进行自动调机。 以上为自动调机之惯量估测调试步骤，多数机台只需抓取各轴惯量即可实现很好的线性控制。 惯量估测后，如果抖动较大，可通过自动调机功能抓取共振抑制点。调机步骤在自动调机执行到“设定功能选项”时，选择调机流程为“增益与共振值”，之下步骤同惯量估测。
5.3 绝对值读取 20系列总线搭配安川绝对式电机，可实现编码器绝对式读取功能。机台安装完成，只需做一次基准原点设定，即可实现控制器对电机位置的实时读取。 基准原点的设定分为两部分：、绝对值编码器复位；、绝对式原点设定。 &5.3.1 &绝对值编码器复位 SigmaV驱动器第一次搭配绝对式电机使用，会触发警报“编码器备份警报（）”或“编码器和数校验警报（）”。此警报必须通过绝对值编码器复位来解除。 绝对值编码器复位有两种方式：方法一、新代控制器复位（之后版本有效）；方法二、软体复位。
5.3.1.1 &绝对值编码器复位方法一 当绝对式编码器出现异常并触发安川警报 “”，系列控制器画面上将示警 &“”，见下图：
等待控制器跳出警报后，驱动器和控制器断电 秒重新开机。警报 &“” 将自动被清除。但 &警报会因为尚未设定绝对式原点而发警，设定绝对式原点即可清除该异警。 &5.3.1.2 &绝对值编码器复位方法二
PC 机与驱动器连线成功后，点击 软件画面最上面的选单“安装” =&点下去后会有一个“绝对式编码器设定” 鼠标移过去后会点击“绝对式编码器复位” &。如下图：
5.3.2 &绝对式原点设定 绝对式原点设置有两种方法：方法一、人机画面设定绝对式原点（之后版本提供）；方法二、设置绝对式原点。 5.3.2.1 &人机画面设定绝对式原点 Step1：控制器参数 设定相对应轴向之绝对式编码器型； Step2：将机台移至欲指定的绝对式原点处； Step3：将控制器切换为原点模式； Step4： 将画面切换至绝对式原点设置画面，【参数设定】 &【】=&【串列参数】输入密码“” 【绝对式原点设定】。
Step5：以方向键将光标移至需要设置绝对式原点的轴向，按下功能键【绝对式原点设定】，状态栏显示会从“未设定”变为“设定中” Step6：断电重新开机，状态栏显示为“已设定”，表示绝对式原点设定成功。 注意： 1 &电池规格为：。 2 &新代总线包套提供防水电池盒，可使用三节 一号电池串联，给编码器供电 （编码器供电范围为“” 故电压可直接使用） 。 &3 &电池电压不足，请在驱动器上电的环境下更换电池。 4 &若驱动器断电后更换电池。驱动器重新上电会发出警报“编码器备份警报（）”或“编码器和数校验警报（）”。此时基准原点位置已丢失。请按本章“ & 编码器位置初始化”和“绝对式原点设定”重新设定绝对式原点。 &
& 5.3.2.2 &PLC设定绝对式原点
&Step1：控制器参数 设定相对应轴向之绝对式编码器型 Step2：将机台移至欲指定的绝对式原点处。 &
&Step3：触发 将数值填为 轴机械坐标后，控制器自动将此时从驱动器端，所收到的编码器初始值 记录下来。 &
&Step4：日后于任意位置重开机，并且在控制器与驱动器通讯成功后，将此时所得马达编码器位置，与纪录 相比较，即可推得正确的马达位置。 & Step5：再将此信息更新于『机械坐标』、『伺服命令』与『马达回授』若使用双回授控制，则『光学尺回授』也会一并被更新后，即算完成寻原点动作。 & & PLC 范例说明 & l 利用参数 将欲设定的绝对式原点数值填入 一般预设为零，再将设定之值填入 。 & l 将模式切换至寻原点模式比较 之值是否为，利用和触发让原点设定轴向 。 & l 将触发前使用一建议秒左右来避免过快的ON/OFF切换造成驱动器跳警报。 & 绝对式原点设定完毕。 & &
5.4 & &驱动器警报内容显示
控制器警报可显示驱动器具体警报内容，方便诊断驱动器之异常。如 轴驱动器有警报“”，控制器警报显示“轴绝对值编码器电池异常”。可根据警报内容，直接判断引发警报的原因所在。节省了查阅驱动器手册的时间，简单、方便。
注意：如果主轴为非总线主轴（变频主轴或 主轴或 主轴），无法显示主轴负载率。
5.5 扭力控制（暂无此功能） 扭力控制用于螺杆或传动机件，以消除背隙。 如两颗马达同时控制一个轴向，此时使用扭力控制可以将命令量直接下到控制回路的扭力环，以保证两颗马达加速度相等，从而让两颗马达的同步性更好，消除了传动背隙。
使用方法：以静态切换各轴控制模式。 如，换算为二进制为，表示第一轴和第二轴进入扭力控制。
&Q1:20系列安川总线，拍下急停控制器开机，开机完成后松开急停，驱动器警报，怎么处理？ &
A1: 原因为配电设计不合理，拍下急停断开了伺服的电源，当松开急停时，驱动器上电，同时控制器对驱动器下达就绪指令，驱动器上电未完成，无法接受控制器的就绪指令故发此警报。 & 对策：、更换配线规格为急停不断开伺服电源。 & 2、急停解除后延时 才让控制器就绪。范例如下：
Q2：驱动器参数电子齿轮比，编码器分频解析度以及控制器各轴解析度设置与泛用公式不一致，为什么？
A2：（编码器分频脉冲数）设置脉冲数为马达旋转一圈，驱动器 口输出的脉冲数。对于 系列总线而言，马达转一圈，编码器反馈给控制器的脉冲是通过口以协议形式传送，并没有使用 口。故此时 参数设置量对编码器反馈脉冲数没有意义。 20系列所接电机编码器解析度为 位，马达每转一圈输出的脉冲数为262144，故控制器参数 设置为 ，驱动器参数电子齿轮比设为 。
Q3：系列控制器，搭配的驱动器增益设置正常，急停信号也正常，经常会偶发警报“，不能在移动中切回位置控制模式”“，寻原点零速检查失败”，为什么？ &
A3：系统参数 零速检查视窗，单位为脉冲数。 寻原点结束时，编码器的回馈大于参数设置的值时，系统会发出警报“，寻原点零速检查失败” 急停或监看模式切为就绪模式时，编码器的回馈大于参数设置的值时，系统
会发出警报“，不能在移动中切回位置控制模式” 参数初始设置为，而 系列控制器解析度（）统一设为262144，马达只有一点抖动，编码器换算为脉冲量就大于 ，所以很容易误发以上两个警报，需要将 设大，建议设为
Q4：以上版本，功能键【绝对式原点设定】为灰色，无法使用，怎么办？ A4： 1、未在寻原点模式时，【绝对式原点设定】为不可用； 2、未在就绪状态时，【绝对式原点设定】为不可用； 3、轴向编码器形态均未使用绝对值编码器，【绝对式原点设定】为不可用； 针对以上点做相应的处理后，【绝对式原点设定】会变为黑色，可以正常使用。
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三菱系统的主轴定向功能
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1.有大哥知道三菱系统的主轴能按自己要求的角度定向吗？比如我想定120度，能在程序控制吗？2.三菱m70系统能用手轮来跑程式吗？
M19 主轴定位
主轴定向不是指M19那样定向，是定向到一个自己指定的角度。&
跑不了吧&&用手轮跑控制的具我所知 哈斯的就可以& &普通的机床只能M19定位&&楼主所说的任意定角度已经超出了普通机床的范围了
像新代系统那种手轮跑程式，好像有些三菱的机器可以跑，但不知道怎么弄的。
然后主轴定向不是指M19那样定向，是定向到一个自己指定的角度。&
wangyanwei63110 发表于
跑不了吧&&用手轮跑控制的具我所知 哈斯的就可以& &普通的机床只能M19定位&&楼主所说的任意定角度已经超出了 ...
像新代系统那种手轮跑程式，好像有些三菱的机器可以跑，但不知道怎么弄的。
然后主轴定向不是指M19那样定向，是定向到一个自己指定的角度。
boy9981 发表于
M19 主轴定位
主轴定向不是指M19那样定向，是定向到一个自己指定的角度。
你所说的手轮跑程序是不是示教功能？我们以前三菱机器上有没人会用
一般是程式试切的时候用&
ww7525 发表于
你所说的手轮跑程序是不是示教功能？我们以前三菱机器上有没人会用
一般是程式试切的时候用
招骋CNC调机师傅二名：能根据程序单独立做夹具，备刀调机并自检产品，能解决量产过程中机台产品异常如断刀调刀补等。做五金产品二年以上经验，做模具勿扰，生手勿扰，适应白夜班倒班。待遇：包吃住，二十六天制，4500以上，加班另计。买社保医保。联系电话： 陈生
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