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四轴飞行器的设计与研究
优质期刊推荐四轴飞行器设计与用途 学
广东白云技师学院 专
电子信息工程与电气技术（技师本科）制作学生： 邹剑平 指导老师：
廖高灵四轴飞行器简介配置：单片机AVR
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铝合金 四轴飞行器飞行原理重心的距离相等, 当对角两个轴产生的升力相同时能够保证力矩的平衡, 四轴不会向任何一个四轴飞行器有四个电机呈十字形排列, 驱动四片桨旋转产生推力; 四个电机轴距几何中方 - 2 - 向倾转; 而四个电机一对正转,一对反转的方式使得绕竖直轴方向旋转的反扭矩平衡, 保证了四轴航向的稳定.此飞行控制板规定四轴电机的排布方式如图所示: 前(1号), 后(4号), 右(3号), 左(2号).1,4号电机顺时针方向旋转, 2,3号电机逆时针方向旋转.四个电机的转速做相应的变化即可实现四轴 横向、纵向、竖直方向和偏航方向上的运动:当四轴需要向前方运动时, 2,3号电机保持转速不变, 1号电机转速下降, 4号电机转速上升, 此时4号电机产生的升力大于1号电机的升力, 四轴就会沿几何中心向前倾转, 桨叶升力沿纵向的分力驱动四轴向前运动.当四轴要转向左转向时, 1,4号电机转速上升, 2,3号电机转速下降, 使向左的反扭距大于向右的反扭矩, 四轴在反扭距的作用下向左旋转.四个桨产生的推力, 超过或者低于四轴本身重力的时候能够实现竖直方向上升与下降的运动, 当桨的升力与四轴本身的重力相等的时候即实现悬停.其他方式的运动原理与以上过程类似. 四轴飞行原理虽然简单, 但实现起来还需很多工作要做. - 3 - 四轴飞行器控制流程图 - 4 - 四轴飞行器的优点 四轴飞行器与其他飞机比较相对稳定性高； 四轴飞行器与其他飞机比较相对抗风能力强； 载重量大(本机最大安全载重1100g); 姿态灵活，反应速度快； 可超低空飞行；四轴飞行器主要用途可做无人侦察机，空中航拍（FPV），可作为新型微型机器人。娱乐飞行表演四轴飞行器的特点及魅力除了深受DIY爱好者的青睐之外， - 5 - 还有几点供大家品味：1、是它的相对简单地机械构造。正因为简单，安全指数大大提高。无论是作为航空模型还是作为遥控平台，安全永远是第一位的。2、是它的相对稳定性。飞行姿态平滑稳定，机械振动被仅可能地减小是四轴的又一魅力，装载图像设备再好不过了。3、是它的相对成本低廉，花尽可能少的钱获取最大的性价比是我们追求的境界，为工业开发其商业用途奠定了必要的基础。最后，再为该新鲜事物（确实没诞生几年）泼几盆冷水。四轴是电子工业高速发展的产物，也局限了它的超越性的成长。有效载荷就是它的一大瓶颈；有限的飞行时间又是它的致命不足；抗风能力表现脆弱也是大家有目共睹的事实。当然，这些都会随着技术的发展改善的。还有，单就操纵性能和视觉效果看，传统的遥控直机要比四轴更震撼！分享快乐 - 6 -
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四轴飞行器的研究和设计.pdf64页
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Four-axis aircraft research and design
Thesis Submitted to Nanjing University of Posts and Telecommunications for the Degree of Master of Engineering By LiuJie Supervisor: Prof. ZhangYun April 2013 南京邮电大学学位论文原创性声明 本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成
果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或
撰写过的研究成果，也不包含为获得南京邮电大学或其它教育机构的学位或证书而使用过
的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表
示了谢意。 本人学位论文及涉及相关资料若有不实，愿意承担一切相关的法律责任。 研究生签名：_____________ 日期：____________ 南京邮电大学学位论文使用授权声明 本人授权南京邮电大学可以保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子
文档；允许论文被查阅和借阅；可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检
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和纸质论文的内容相一致。论文的公布（包括刊登）授权南京邮电大学研究生院办理。 涉密学位论文在解密后适用本授权书。 研究生签名：____________ 导师签名：____________ 日期：_____________ 摘 要 四轴飞行器是一种结构新颖、性能卓越的新型无人飞行器，涉及众多领域的高、精、
尖技术，具备重要的应用价值；本文针对其独特的运动方式及优越的运行性能，提出了
采用四轴飞行器作为移动 Sink 节点的方案，来改善因负载失衡而导致网络过早瘫痪的现
状，最终提升网络性能；论文研究的重点在于对四轴飞行器工作原理的分析及
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四轴飞行器
　　四轴飞行器，又称四旋翼飞行器、四旋翼直升机，简称四轴、四旋翼。这四轴飞行器（Quadrotor）是一种多旋翼飞行器。四轴飞行器的四个螺旋桨都是电机直连的简单机构，十字形的布局允许飞行器通过改变电机转速获得旋转机身的力，从而调整自身姿态。具体的技术细节在“基本运动原理”中讲述。
在电子工程世界为您找到如下关于“四轴飞行器”的新闻
四轴飞行器资料下载
四轴飞行器是许多航模爱好者的宝贝。四轴飞行器具有可以垂直升降,任意角度移动的灵活特点,并且可以在其机身上搭载不同 的器件,譬如摄像头,或是机械手臂等进行功能拓展。本文尝试建立四轴飞行器的姿态动力学模型,并且从航向动力学系统及俯仰和滚转 动力系统的角度对其做深入分析,希望能为四轴飞行器设计者提供一个参考。...
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非常好的源码。四轴飞行器源码...
四轴飞行器相关帖子
几个帖子了，之前弄过四轴飞行器，对运动传感器还是十分有兴趣滴。:):)
[quote][size=2][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=2089050&ptid=505640][color=#999999]汤权 发表于
17:04[/color][/url][/size]
看见论坛已经有几个帖子了，之前弄过四轴...
强烈建议开个四轴飞行器模块！！！！
找一些关于四轴的资料都要去各个模块中找，好难找，希望能开个四轴或无人机模块！！！
建议开个四轴飞行器模块 在哪个板块中开比较合适呢？开个子版块确实不错
[quote][size=2][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=2087970&ptid=505360][color=#999999]白丁...
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情况下应选用密封连接器。对于水密、尘密型连接器一般采用GB4208的外壳防护等级来表示。
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& &&&无人机电池续航问题，是限制无人机行业发展的一块短板，也是世界各国无人机发展亟待攻克的技术性难题。目前，对于解决无人机电池续航问题的研究大致有以下几个方向：
一：燃料电池
首个使用氢燃料电池的多轴无人机
& &&nbsp...
::victory:
不错的学习
[attach]261866[/attach]
1，开始学习，第一课
[attach]261871[/attach]
[attach]261875[/attach]学习进度到了第四课，中断管理
嗯嗯，用过MSP430做四轴飞行器过...
申请！ 没有申请到，我还是会买一个。
本帖最后由 汤权 于
09:23 编辑
看别人写的很多，我不服气！我改！
申请理由：基于Pi3的智能家居系统及机器人控制个人技能概要：刚入职的菜鸟，虽比不上论坛上的各路大神，但是也有颗进取奉献的心，技能之一：水，其他技能：嵌入式软硬件，C语言程序设计，PCB设计，Android程序设计，C#程序设计。DIY作品展示：四轴飞行器...
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需求如下：1、四轴飞行器云台...
代码）！另外，开源部分只做到了6轴数据的融合，另外磁力计和气压计还没有用到，有时间的小伙伴可以跟我一起鼓捣鼓捣，让四轴能定高！ 有需要的或者疑问的可以私信我，或者加QQ群：，我也是下班时间和周末鼓捣，还请大家见谅！ 飞行视频前段时间上过了，在发一下：
微型四轴视频
史上最低价开源微型四轴飞行器-----欢迎来拍砖！ 淘宝的100RMB不到
帮顶一下，曾经也想DIY一个...
=495218][color=#999999]白丁 发表于
16:38[/color][/url][/size]
可惜不在周末啊，自己的公司是肯定不会组织去参加的[/quote]
我也是，多半去不了了。希望去的朋友总结重点内容发个帖子
已报名，居然是911
时间不是很好呀
已经报名，今年没有去年好了。去年一等奖是个四轴飞行器。
今年没有厦门站了
我报名参加南京的，请假去...
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