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点向基点引的矢径 3.13刚体绕固定點转动时，

d 为什么叫转动加速度而不叫切向加速度又()

r ωω??为什么叫向轴加速度而不叫向心加速度？

答： 刚体绕定点转动时()t ωω=的大小、方向时刻改变，任意时刻ω所在的方位即为瞬时转轴，

d 表示由于ω大小和方向的改变引起的刚体上某但绕瞬时轴的转动速度，故

称转动加速度()v ωr ωω?=??是由于刚体上某点绕瞬时轴转动引起速度方向改变产生的加速度，它恒垂直指向瞬时转轴此方向轨迹的曲率中心或定点，故称向轴加速度而不称向心加速度

3.14在欧勒动力学方程中，既然坐标轴是固定在刚体上随着刚体一起转动，为什么我们还可以用这种坐標系来研究刚体的运动

答： 在对定点应用动量矩定理推导欧勒动力学方程时，既考虑了刚体绕定点O 转动的定量矩J 随固连于刚体的坐标系繞定点转动引起的动量矩改变J ω?又考虑了J 相对固连于刚体的坐标轴的运动引起动量矩的改变k j i z y x J J J ++也就是说，既考虑了随刚体运动的牵连运动又考虑了相对于刚体的相对运动，是以固定参考系观测矢量对时间微商的故用这种坐标系并不影响对刚体运动的研究。

3.15欧勒动力学方程中的第二项()21I I -y x ωω等是怎样产生的？它的物理意义又是什么

答： 欧勒动力学方程的第二项是由于动量矩矢量J 随刚体以角速度ω转动产生的

咜们具有定性力矩的物理意义，各项的负值表示了惯性力系对定点的主矩在各动轴上的分量