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SHOT（Signature of Histogram of Orientation）是一种基于局部特征的描述子，在特征点处建立局部坐标系将邻域点的空间位置信息和几何特征统计信息结合起来描述特征点。Tombari 等人将现有三维局部特征描述方法分为两类即基于特征的描述方法与基于直方图的描述方法，并分析了两种方法的优势提出基于特征的局部特征描述方法要比后者在特征的描述能力上更强，而基于直方图的局部特征描述方法在特征的鲁棒性上比前者更胜一筹

计算3D表面之间的相似程度（表面匹配）是计算机视觉任务尤其是3D对象识别和表面对齐的关键。通過匹配3D描述符建立的局部对应关系可以用于解决更高级别的任务例如3D对象识别。这种方法以有效地处理诸如遮挡杂乱和视点变化等问題。

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