谁给我个STM32F103系列的机械臂 英文程序
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主程序：
# include &stm32f10x.h&
# include &stm32f10x_tim.h&
#include &stm32f10x_gpio.h&
#include &key.h&
#include &delay.h&
#include &TIM.h&
#include &5110.h&
#include &dht11.h&
#include &SYS.h&
#include &led.h&
#include &yab.h&
//初始化IO端口
void GPIO_Configuart(void)& &
{
& & GPIO_InitTypeDef GPIO_InitS
& & GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|
& & & && && && && && && && && && && & GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|
& & & && && && && && && && && && && & GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
& & GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
& & GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
& & GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
& & & &
& & & && &GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_15;
& & GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
& & GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
& & GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
}
//复位和系统时钟控制
void RCC_Configuare(void)
{
& & SystemInit();
&&& & & & RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//开端口A时钟
& & & && &RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//开端口B时钟
& & & && &RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG,ENABLE);//使能PG端口时钟
& & & && &RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//使能或者失能 APB1 外设时钟
& & RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);//使能或者失能 APB1 外设时钟
& & & && &RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//使能或者失能 APB1 外设时钟& & & & & & & &
& & & & & & & & RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
& & & && &
}
void chuanganqi(void)
{
& & & & & & & && &&&& & & & u8
& & & & & & & & & & & && &&&u8
& & & & & & & & & & & && &while(DHT11_Init())& &&&//DHT11初始化& &&&
& && & {&&
& & & & & & & & & & & & led(1);
& & & & & & & & & & & & LCD_WriteString_en(0,0,&----------&);& & & &
& && &LCD_WriteString_en(0,1,&----------&);& & & & & & & & & & & & & & & &&&
& & & & & & & & & & & & & & & & }
& & & & & & & & & & & & led(2); & & & & & & & & & & & & & & & &
& & & & & & & & & & & & LCD_Clear();& & & &
& & & & & & & & & & & & delay_ms(1000);
& & & & & & & & & & & & LCD_WriteString_en(0,0,&temp:&);& & & &
& & & & & & & & & & & & LCD_WriteString_en(1,1,&humi:&);
& & & & & & & & & & & & LCD_WriteString_en(43,0,&*&);& & & &
& & & & & & & & & & & & LCD_WriteString_en(43,1,&%&);& & & &
& & & & & & & & & & & & DHT11_Read_Data(&temp,&humi);//读取温湿度& && && &
& & & & & & & & & & & & LCD_WriteNumber(30,0,temp);& & & &
& & & & & & & & & & & & LCD_WriteNumber(30,1,humi);
& & & & & & & & & & & & & & & & delay_ms(1000);
}
int main(void)
{&&
& & & &
& & & && && & LCD_Configuart();//显示屏初始化
& & & && && & LED_Configuare();//闪光灯初始化
& & & & & & & & & & & & & & & & RCC_Configuare();
& & & & & & & & & & & & & & & & GPIO_Configuart();
& & & & & & & & & & & & & & & & TIM2_Configuare();
& & & & & & & & & & & & & & & & TIM3_Configuare();
& & & & & & & & & & & & & & & & TIM4_Configuare();& & & &
& && &&&robot_ready();
& & & & & & & & & & & & & & & & LCD_Init(); LCD_Clear();
& & robot_key();
& & & & & & & & & & & & while(1) {& & & & & & & &
& & & & & & & &
& & & & delay_us(500);
& & & && && & if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_8)==0) {i=1;}
else& & & && &if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_9)==0) {i=2;}
else& & & & & & & & if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_10)==0){i=3;}
else& & & & & & & & if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_11)==0){i=4;}
else& & & & & & & & if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_12)==0){i=5;}
else& & & & & & & & if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_13)==0){i=6;}
else& & & & & & & & if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_14)==0){i=7;}
else& & & & & & & & if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_15)==0){i=8;}
else& &{ i=1;}
switch(i)
{
case 1:{
////////////////////
//模式1
& & & & & & & & led(2);
& & & & & & & & & & & & LCD_WriteString_en(1,4,&1&);
& & & & & & & & & & & & robot_ready();& & & &
& & & & & & & & & & & & chuanganqi();
& & & & & & & & & & & & led(3);
case 2:{
////////////////////
//模式2& & & & & & & &
&&led(2);& & & &
& & & & LCD_WriteString_en(1,4,&2&);
&&chuanganqi();& & & & zoulu();zoulu();& & & & & & & & & & & & robot_ready();
&&led(5);& & & &
////////////////////& & & & & & & & & & & & & & & &
}
case 3:{
////////////////////
led(0);
LCD_WriteString_en(1,4,&3&);
& & & & zoulu();
robot_ready();& & & &
& & & & & & & & zoulu();
robot_ready();& & & &
& & & & & & & & zoulu();
robot_ready();& & & &
& & & & & & & & zoulu();
robot_ready();& & & &
& & & & & & & & zoulu();
robot_ready();& & & &
led(1);& & & &
////////////////////& & & & & & & & & & & & & & & & & & & &
}
case 4:{
////////////////////
& & & & & & & & & & & & led(1);
& & & & & & & & LCD_WriteString_en(1,4,&4&);
& & & & & & & & baidong(0);& & & & & & & & baidong(1);& & & & baidong(2);& & & & baidong(3);
& & & & & & & & delay_ms(1000);& & & & robot_ready();
& & & & & & & & & & & & baidong(0);& & & & & & & & baidong(1);& & & & baidong(2);& & & & baidong(3);
& & & & & & & & delay_ms(1000);
& & & & & & & & & & & & shoubiguidong();
& & & & & & & & & & & & baidong(0);& & & & & & & & baidong(1);& & & & baidong(2);& & & & baidong(3);
& & & & & & & & delay_ms(1000);& & & & robot_ready();
& & & &
////////////////////& & & &
}
case 5:{
////////////////////
& & & & & & & & & & & & led(2);
& & & & & & & & LCD_WriteString_en(1,4,&5&);
& & & & & & & & baobao();
& & & & & & & & robot_ready();& & & &
& & & & & & & & baobao();
& & & & & & & & robot_ready();
& & & &
////////////////////& & & & & & & & & & & & & & & & & & & &
case 6:{
////////////////////
& & & & & & & & led(5);
& & & & & & & & LCD_WriteString_en(1,4,&6&);
& & & & & & & & shoubiguidong();
& & & & & & & & delay_ms(1000);
& & & & & & & & robot_ready();
////////////////////& & & & & & & & & & & & & & & & & & & &
& & & & & & & & led(3);
& & & & & & & & LCD_WriteString_en(1,4,&7&);
& & & & & & & & shuaitui01();
& & & & & & & & robot_ready();
////////////////////& & & & & & & & & & & & & & & & & & & &
case 8:{
////////////////////
& & & & & & & & led(2);
& & & & & & & & LCD_WriteString_en(1,4,&8&);
& & & & & & & & shuaitui01();& & & &
& & & & & & & & robot_ready();
////////////////////& & & & & & & & & & & & & & & & & & & &
}& & & & & & & &
}& & & & & & & & & & & &
}& & & & & & & & & & & & & & & &
}
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51/stm32单片机控制6自由度机械臂（带云台）二次开发是用什么传感器定位比较好?
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51/stm32单片机控制6自由度机械臂（带云台）二次开发是用什么传感器定位比较好?
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6轴陀螺仪，同学之前用它做三轴云台，效果很好。
12:36:46
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stm32使用伺服电机机械臂直线插补运行问题
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stm32控制伺服电机在位置工作模式下 速度的上升，匀速，减速需要自己编程实现，现在想用直线插补让机械臂末端执行器走直线，就是每隔20ms插补一个点，然后stm32控制伺服电机行走插补段，计算完成然后发脉冲，这样就会造成一个发脉冲的断层，虽然时间很短肉眼无法分辨，但是这个断层确实是存在的，该怎么处理这个断层呢 是每次线段stm32控制伺服电机的速度都要经过加速匀速减速的过程吗？还是怎么样？请大家指导下，瓶颈
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STM32控制4路伺服电机四度机械臂源码
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STM32控制4路伺服电机四度机械臂源码
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&&........\.....\....\...\core_cm3.h
&&........\.....\....\...\startup\arm\startup_stm32f10x_cl.s
&&........\.....\....\...\.......\...\startup_stm32f10x_hd.s
&&........\.....\....\...\.......\...\startup_stm32f10x_ld.s
&&........\.....\....\...\.......\...\startup_stm32f10x_md.s
&&........\.....\....\...\.......\gcc\startup_stm32f10x_cl.s
&&........\.....\....\...\.......\...\startup_stm32f10x_hd.s
&&........\.....\....\...\.......\...\startup_stm32f10x_ld.s
&&........\.....\....\...\.......\...\startup_stm32f10x_md.s
&&........\.....\....\...\.......\iar\startup_stm32f10x_cl.s
&&........\.....\....\...\.......\...\startup_stm32f10x_hd.s
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&&........\.....\....\...\system_stm32f10x.c
&&........\.....\....\...\system_stm32f10x.h
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6.77 kB04-08-09 17:23
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3.26 kB04-08-09 17:23
13.70 kB04-08-09 17:23
4.28 kB04-08-09 17:23
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36.75 kB04-08-09 17:23
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8.46 kB04-08-09 17:23
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5.51 kB04-08-09 17:23
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startup_stm32f10x_hd.d85.00 B26-11-11 03:16
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yyz910919该方案很好的叙述和阐述了stm32在电机控制中的优势，在简单伺服系统中，STM32作为核心控制器，加以简单的传感器就可以完成电机的精确定位和高精度速度控制。
伺服电机源码不错
ddddhSTM32控制4路伺服电机四度机械
wangminwr网上很难找到伺服电机例程,下载来学习一下
Annxingjing引用：该方案很好的叙述和阐述了stm32在电机控制中的优势，在简单伺服系统中，STM32作为核心控制器，加以简单的传感器就可以完成电机的精确定位和高精度速度控制。
Annxingjing{01,0xF0,02,60,00,00,03,00,00,00,00,90,03,60,00,00,03,00,00，00， 01,0xF0,02,60,00,00,01,50,00,00， 00,0xF0,00,00,00,00,01,50,00,00,
02,0xF0,01,00,02,0xD0,01,50,00,00,02,90,02,90,02,0xD0,01,50,00,00,02,90,02,90,02,0xD0,03,00,00,00,02,0xF0,00,00,02,0xD0,03,00,00,00,00,00,00,00,00,00,03,00,00,00}这样表示机械手的位置，那么对应的电机运动角度是怎么知道的呢？
duni0810网上很难找到伺服电机例程,下载来学习一下
评价成功，多谢！
下载STM32控制4路伺服电机四
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鲁ICP备号-3 runtime:Elapsed:325.446ms - init:0.1;find:0.6;t:0.5;tags:0.2;related:210.3;comment:7.9; 27.69
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^_^"呃 ...
Sorry!这位大神很神秘，未开通博客呢，请浏览一下其他的吧}
stm32工程模板 -机械臂
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19:13 上传
主程序：
# include &stm32f10x.h&
# include &stm32f10x_tim.h&
#include &stm32f10x_gpio.h&
#include &key.h&
#include &delay.h&
#include &TIM.h&
#include &5110.h&
#include &dht11.h&
#include &SYS.h&
#include &led.h&
#include &yab.h&
//初始化IO端口
void GPIO_Configuart(void)& &
{
& & GPIO_InitTypeDef GPIO_InitS
& & GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|
& & & && && && && && && && && && && & GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|
& & & && && && && && && && && && && & GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
& & GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
& & GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
& & GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
& & & &
& & & && &GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_15;
& & GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
& & GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
& & GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
}
//复位和系统时钟控制
void RCC_Configuare(void)
{
& & SystemInit();
&&& & & & RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//开端口A时钟
& & & && &RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//开端口B时钟
& & & && &RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG,ENABLE);//使能PG端口时钟
& & & && &RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//使能或者失能 APB1 外设时钟
& & RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);//使能或者失能 APB1 外设时钟
& & & && &RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//使能或者失能 APB1 外设时钟& & & & & & & &
& & & & & & & & RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
& & & && &
}
void chuanganqi(void)
{
& & & & & & & && &&&& & & & u8
& & & & & & & & & & & && &&&u8
& & & & & & & & & & & && &while(DHT11_Init())& &&&//DHT11初始化& &&&
& && & {&&
& & & & & & & & & & & & led(1);
& & & & & & & & & & & & LCD_WriteString_en(0,0,&----------&);& & & &
& && &LCD_WriteString_en(0,1,&----------&);& & & & & & & & & & & & & & & &&&
& & & & & & & & & & & & & & & & }
& & & & & & & & & & & & led(2); & & & & & & & & & & & & & & & &
& & & & & & & & & & & & LCD_Clear();& & & &
& & & & & & & & & & & & delay_ms(1000);
& & & & & & & & & & & & LCD_WriteString_en(0,0,&temp:&);& & & &
& & & & & & & & & & & & LCD_WriteString_en(1,1,&humi:&);
& & & & & & & & & & & & LCD_WriteString_en(43,0,&*&);& & & &
& & & & & & & & & & & & LCD_WriteString_en(43,1,&%&);& & & &
& & & & & & & & & & & & DHT11_Read_Data(&temp,&humi);//读取温湿度& && && &
& & & & & & & & & & & & LCD_WriteNumber(30,0,temp);& & & &
& & & & & & & & & & & & LCD_WriteNumber(30,1,humi);
& & & & & & & & & & & & & & & & delay_ms(1000);
}
int main(void)
{&&
& & & &
& & & && && & LCD_Configuart();//显示屏初始化
& & & && && & LED_Configuare();//闪光灯初始化
& & & & & & & & & & & & & & & & RCC_Configuare();
& & & & & & & & & & & & & & & & GPIO_Configuart();
& & & & & & & & & & & & & & & & TIM2_Configuare();
& & & & & & & & & & & & & & & & TIM3_Configuare();
& & & & & & & & & & & & & & & & TIM4_Configuare();& & & &
& && &&&robot_ready();
& & & & & & & & & & & & & & & & LCD_Init(); LCD_Clear();
& & robot_key();
& & & & & & & & & & & & while(1) {& & & & & & & &
& & & & & & & &
& & & & delay_us(500);
& & & && && & if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_8)==0) {i=1;}
else& & & && &if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_9)==0) {i=2;}
else& & & & & & & & if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_10)==0){i=3;}
else& & & & & & & & if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_11)==0){i=4;}
else& & & & & & & & if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_12)==0){i=5;}
else& & & & & & & & if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_13)==0){i=6;}
else& & & & & & & & if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_14)==0){i=7;}
else& & & & & & & & if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_15)==0){i=8;}
else& &{ i=1;}
switch(i)
{
case 1:{
////////////////////
//模式1
& & & & & & & & led(2);
& & & & & & & & & & & & LCD_WriteString_en(1,4,&1&);
& & & & & & & & & & & & robot_ready();& & & &
& & & & & & & & & & & & chuanganqi();
& & & & & & & & & & & & led(3);
case 2:{
////////////////////
//模式2& & & & & & & &
&&led(2);& & & &
& & & & LCD_WriteString_en(1,4,&2&);
&&chuanganqi();& & & & zoulu();zoulu();& & & & & & & & & & & & robot_ready();
&&led(5);& & & &
////////////////////& & & & & & & & & & & & & & & &
}
case 3:{
////////////////////
led(0);
LCD_WriteString_en(1,4,&3&);
& & & & zoulu();
robot_ready();& & & &
& & & & & & & & zoulu();
robot_ready();& & & &
& & & & & & & & zoulu();
robot_ready();& & & &
& & & & & & & & zoulu();
robot_ready();& & & &
& & & & & & & & zoulu();
robot_ready();& & & &
led(1);& & & &
////////////////////& & & & & & & & & & & & & & & & & & & &
}
case 4:{
////////////////////
& & & & & & & & & & & & led(1);
& & & & & & & & LCD_WriteString_en(1,4,&4&);
& & & & & & & & baidong(0);& & & & & & & & baidong(1);& & & & baidong(2);& & & & baidong(3);
& & & & & & & & delay_ms(1000);& & & & robot_ready();
& & & & & & & & & & & & baidong(0);& & & & & & & & baidong(1);& & & & baidong(2);& & & & baidong(3);
& & & & & & & & delay_ms(1000);
& & & & & & & & & & & & shoubiguidong();
& & & & & & & & & & & & baidong(0);& & & & & & & & baidong(1);& & & & baidong(2);& & & & baidong(3);
& & & & & & & & delay_ms(1000);& & & & robot_ready();
& & & &
////////////////////& & & &
}
case 5:{
////////////////////
& & & & & & & & & & & & led(2);
& & & & & & & & LCD_WriteString_en(1,4,&5&);
& & & & & & & & baobao();
& & & & & & & & robot_ready();& & & &
& & & & & & & & baobao();
& & & & & & & & robot_ready();
& & & &
////////////////////& & & & & & & & & & & & & & & & & & & &
case 6:{
////////////////////
& & & & & & & & led(5);
& & & & & & & & LCD_WriteString_en(1,4,&6&);
& & & & & & & & shoubiguidong();
& & & & & & & & delay_ms(1000);
& & & & & & & & robot_ready();
////////////////////& & & & & & & & & & & & & & & & & & & &
& & & & & & & & led(3);
& & & & & & & & LCD_WriteString_en(1,4,&7&);
& & & & & & & & shuaitui01();
& & & & & & & & robot_ready();
////////////////////& & & & & & & & & & & & & & & & & & & &
case 8:{
////////////////////
& & & & & & & & led(2);
& & & & & & & & LCD_WriteString_en(1,4,&8&);
& & & & & & & & shuaitui01();& & & &
& & & & & & & & robot_ready();
////////////////////& & & & & & & & & & & & & & & & & & & &
}& & & & & & & &
}& & & & & & & & & & & &
}& & & & & & & & & & & & & & & &
}
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51/stm32单片机控制6自由度机械臂（带云台）二次开发是用什么传感器定位比较好?
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51/stm32单片机控制6自由度机械臂（带云台）二次开发是用什么传感器定位比较好?
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6轴陀螺仪，同学之前用它做三轴云台，效果很好。
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stm32使用伺服电机机械臂直线插补运行问题
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stm32控制伺服电机在位置工作模式下 速度的上升，匀速，减速需要自己编程实现，现在想用直线插补让机械臂末端执行器走直线，就是每隔20ms插补一个点，然后stm32控制伺服电机行走插补段，计算完成然后发脉冲，这样就会造成一个发脉冲的断层，虽然时间很短肉眼无法分辨，但是这个断层确实是存在的，该怎么处理这个断层呢 是每次线段stm32控制伺服电机的速度都要经过加速匀速减速的过程吗？还是怎么样？请大家指导下，瓶颈
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STM32控制4路伺服电机四度机械臂源码
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STM32控制4路伺服电机四度机械臂源码
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yyz910919该方案很好的叙述和阐述了stm32在电机控制中的优势，在简单伺服系统中，STM32作为核心控制器，加以简单的传感器就可以完成电机的精确定位和高精度速度控制。
伺服电机源码不错
ddddhSTM32控制4路伺服电机四度机械
wangminwr网上很难找到伺服电机例程,下载来学习一下
Annxingjing引用：该方案很好的叙述和阐述了stm32在电机控制中的优势，在简单伺服系统中，STM32作为核心控制器，加以简单的传感器就可以完成电机的精确定位和高精度速度控制。
Annxingjing{01,0xF0,02,60,00,00,03,00,00,00,00,90,03,60,00,00,03,00,00，00， 01,0xF0,02,60,00,00,01,50,00,00， 00,0xF0,00,00,00,00,01,50,00,00,
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duni0810网上很难找到伺服电机例程,下载来学习一下
评价成功，多谢！
下载STM32控制4路伺服电机四
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^_^"呃 ...
Sorry!这位大神很神秘，未开通博客呢，请浏览一下其他的吧}
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