&p&现在硬件外包我知道就三个平台！其中有一家就是我现在的公司！做的好应该是21ic 一牛网的众包平台 之后是我爱快包！21ic是我们的主要竞争对手，现在还没有研究他们！但是说下我们自己的平台！本身是一个技术论坛，开始的时候论坛内会有一些各种小外包！但是很多人反映拿钱不做事被骗，之后我们作为平台方不希望因为这样就把名声做臭！所以我们就自己在去研发了一个外包平台！现在外包平台能够保证的是每天都会有需求，主要是硬件相关的！手机相关居多！&/p&
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国内实质上做的比较好的众包平台：&br&码客帮&a href=&///?target=http%3A//& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&/&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&码市 &a href=&///?target=http%3A//mart.coding.net& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&mart.coding.net&/span&&span class=&invisible&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&程序员客栈 &a href=&///?target=http%3A//& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&/&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&开源中国&a href=&///?target=http%3A//zb.oschina.net& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&zb.oschina.net&/span&&span class=&invisible&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&br&其他做的都不是很有气色，如：&br&快码 &br&解放号&br&极客邦&br&极牛&br&码易&br&……&br&&br&另外的可能不是纯粹的软件众包了，如:&br&猪八戒&br&一品威客&br&猿团&br&智城&br&csto&br&sxsoft&br&……&br&&br&&br&来自于资深专业人士解答，不服来辩。。。
国内实质上做的比较好的众包平台： 码客帮 码市
程序员客栈
开源中国 其他做的都不是很有气色，如： 快码 解放号 极客邦 极牛 码易 …… 另外的可能不是纯粹的软件…
谢邀。这真是一个得罪半数朋友的问题哈~而且可能要先绕回到【装修公司的设计师与独立设计师有什么不同之处】这个问题上。&br&装修公司一般会有合作的建材商家具商，设计师出方案的时候选择很有限，一般会被限制在某些指定的品牌中，比如瓷砖，给装修公司50块，装修公司报给业主是100块甚至更多，从中赚取差价，设计师会拿到相应的提成。&br&所以那些有理想的设计师是没有办法在装修公司待下去的，设计会受挫或者说根本轮不上你费心思做设计。&br&&br&独立设计师相对自由，从材料家具处赚钱的方式也不相同：&br&一是掌握某些回扣高的品牌list，做方案时，专门用这些有回扣的品牌。这样的设计师是&b&为了拿回扣而做设计&/b&，事实上我所认识的不少设计师，拿的回扣已经足够让自己过得很好，他们一般会在设计费上要的松一些。&br&二是我所说的比较靠谱的设计师，因为&b&有比较稳定的风格倾向、比较稳定的客户群、比较稳定的接单量，是会有一些长期合作的品牌给予固定的回扣，但他们不会为了回扣而牺牲设计&/b&，如果有更好的选择，是会为了整体效果而放弃那些有回扣的品牌的。设计先行，有回扣没回扣不是首要考虑的事儿。这就是我在另一个问题上所说的&b&“宁愿少赚钱，也要让自己问心无愧”&/b&，基本上体现在这里。这样的设计师，设计费通常不会特别低，也不会让你随便讨价还价，这是对他们极大的不尊重。他们很重视自己的设计，也希望能真正改善客户的生活，这批设计师是非常值得推荐的。&b&他们所得的回扣，通常不会影响到业主，也不会让业主多花钱。&/b&&br&三是&b&根本不参与任何家具购买的设计师，他可能会给你一个大概的造型颜色材质示例，选择哪个品牌是你的事情，他们完全不参与&/b&，因为精神洁癖，也完全不希望自己跟‘回扣’这样的词联系在一起。业主遇到这样的设计师，一般会比较信任，会咨询什么品牌靠谱之类的问题，我个人也建议要多听一听，因为这样的设计师是不会为了讹你钱而乱给你支招的。指导用户在淘宝天猫购买家具的设计师，通常都这样。我认识的一些做公装的设计师，带着客户去逛高碑店，也根本不提自己是设计师，只给专业意见，这是真的精神洁癖，另外，也不缺这点儿钱，他认为自己拿到的设计费已经能跟他的付出平衡了。这类设计师，基本上也确实不拿回扣。我非常非常尊重他们。&br&跟这样的设计师合作特别有意思，设计师会授之以渔，这需要业主比较有主见、有动手能力，真正参与进来。&br&&br&总的来说，我所知道的设计师，大概有90%都会拿回扣，额度是10%左右吧。这是一个铁的事实，虽然大家听到这个词都很着急地要跟它撇清关系。&b&我个人认为，在目前中国大多数人都不重视家居设计的情况下，很多家装设计师都活得很艰难，在&u&不损害业主利益、不影响最终效果&/u&的前提下，得到（不是索取，是被赠予）品牌的回扣，这事儿没什么值得大惊小怪的，只是有人走上了专靠回扣挣钱的不归路，有人始终清醒地记着这点儿钱根本不是目的地。我非常钦佩那些挖空心思在为客户创造更好生活上的设计师，也特别期待有一天他们光靠设计费就能活得非常非常好，因为他们确实值得。&/b&&br&&b&----------------------------------------------------------------------------------------------------------------&/b&&br&&b&发了这条回答后，跟一位我很尊重的设计师聊天，他是坚决抵制回扣的，提起这事儿说了一个词：商业贿赂。&/b&&br&&b&我是法盲，立刻去搜了一下，真是一点儿都没错，回扣属于商业贿赂，不管是主动还是被动，都是不正当交易。&/b&&br&&b&抱歉，是我无知。设计行业几乎所有人都公开声讨回扣，绝大多数又私下炫耀自己拿到的回扣，这事儿细想想挺可悲的。&/b&&br&&br&&br&&b&修改上述结论，即使在&/b&&b&&u&不损害业主利益、不影响最终效果&/u&的前提下，得到（不是索取，是被赠予）品牌的回扣，这事儿是没什么值得大惊小怪的，因为真的太常见，——但确实是错误的、可耻的、可悲的。&/b&&br&&br&&br&&b&谈论这个话题有特别大的风险，我不是设计师，只是一个跟很多设计师都打过交道的记者（现在已经不是了），记者拿红包、医生拿红包、设计师拿回扣……简直常见到让人忘记其为耻。&/b&
谢邀。这真是一个得罪半数朋友的问题哈~而且可能要先绕回到【装修公司的设计师与独立设计师有什么不同之处】这个问题上。 装修公司一般会有合作的建材商家具商，设计师出方案的时候选择很有限，一般会被限制在某些指定的品牌中，比如瓷砖，给装修公司50块，…
海盗帕奇斯的厉害之处就是冲锋和海盗的属性，现在环境中帕奇斯在海盗战中的作用是最大的。&br&1-2费扔一个海盗召唤一个帕奇斯，对手解不掉3费就可以上血帆教徒，第一回合没解掉帕奇斯（那时场上有两个海盗，解不掉的几率增大了），加上血帆给自己32武器加一耐久度。海盗战前期可以多抢1+1+4+1=7血。&br&第二种情况如果没有抽到血帆抽到了船长，1+1+2=4血。所以说帕奇斯不只是压缩牌库那么简单。对于一个抢血的战士来说，前期多抢4-7血有多重要不言而喻。&br&其实对盗贼也有用滴，改天再分析吧，好困～，今天先睡了
海盗帕奇斯的厉害之处就是冲锋和海盗的属性，现在环境中帕奇斯在海盗战中的作用是最大的。 1-2费扔一个海盗召唤一个帕奇斯，对手解不掉3费就可以上血帆教徒，第一回合没解掉帕奇斯（那时场上有两个海盗，解不掉的几率增大了），加上血帆给自己32武器加一耐…
&img src=&/50/v2-57c33c29feafc488d142_b.jpg& data-rawwidth=&769& data-rawheight=&427& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&769& data-original=&/50/v2-57c33c29feafc488d142_r.jpg&&&p&&strong&金融市场最赚钱的人，根本不是操盘手，而是大V。&/strong&&/p&&p&前阵子有爆料，某荐股大V 年收入过亿！消息一出，不明真相的吃瓜群众，就这样活生生炸锅了。&br&&/p&&p&老王为这事，特意请我喝了次茶，他问：推荐股票，真能推出过亿的年收入？&br&&/p&&p&我说：能，每个付费会员每月收五百块，平均每月只需要两万人付费，就足以年收入过亿了。&br&&/p&&p&他问：有这么多人付费？&br&&/p&&p&我说：对于一个有几百万粉丝的大V 来说，平均每月两万人付费，不是什么难事，另外，你还别嫌弃别人赚得多，这还只是他其中一项收入。&br&&/p&&p&老王两眼发光，说：玛丽隔壁的，我辛苦十多年，还没有这些人一年赚得多，我一直以为，那些大V，也像你一样，每天除了发文装B刷存在感 ，只剩下穷了。&br&&/p&&p&握草，我又莫明躺枪，穷又不犯法！&br&&/p&&p&老王发出长长一声感叹：凌六，这才是互联网金融最赚钱的方向啊！那么，问题来了，&strong&如何打造一个互联网金融大V？&/strong&&br&&/p&&p&我说：老王，你这个问题，我觉得比「如何在股市里赚一个亿」还难回答，咱们能不能聊一些肤浅的话题？&br&&/p&&p&老王说：那我们肤浅一些，有没有可能，将我打造成一个互联网金融大V？&br&&/p&&p&我说：像你这种对股票技术分析狗屁不懂的土豪，难！但是不是没办法，得走不寻常路线。&br&&/p&&p&老王说：说来听听。&br&&/p&&br&&p&&strong&「01」从零到小V养成 &/strong&&br&&/p&&p&注册两个微博号，一个叫&strong&「老王论股」&/strong&，一个叫&strong&「小王论股」&/strong&。&br&&/p&&p&第一阶段，制订一个半年计划，到2017年6月，老王论股看多，坚持上证A股看涨到5000点；小王论股看空，坚持上证A股看跌至2500点。&br&&/p&&p&然后，每天坚持发微博。&br&&/p&&p&老王论股坚定看多，每天从各种政策面，基本面，技术面等预测A股半年后肯定上涨至5000点。&br&&/p&&p&小王论股坚持定看空，每天从各种政策面，基本面，技术面等预测A股半后肯定下跌至2500点。&br&&/p&&p&遇到热点话题，要结合热点话题分析，每一个话题，都要学会看多和看空两种分析方法，例如前阵子的楼市调控政策，川普当选美国总统，再到近期的期货黑色系爆涨等。&br&&/p&&p&不会分析怎么办？简单，多研究其它大V的套路，依葫芦画瓢。&br&&/p&&p&偷师其它大V 的同时，记得顺便抱其大腿，遇到观点一至的，吹捧之，有多肉麻就多肉麻，遇到观点相左的，咬之，像疯狗一样咬。&br&&/p&&p&半年之后，两个号总有一个是大方向正确的。通过每天蹭热点，抱大V 大腿，肯定能涨粉，万一遇到大V 转发，粉丝量会以几何级指数上涨。&br&&/p&&p&运营半年后，方向正确的那个号，应该能积累几万粉丝，成为接地气的，从屌丝成长起来的草根小股神，也就是草根小V。&br&&/p&&p&如果运营半年，两个号都没有成长起来，说明你完全没有成为大V 的潜力，放弃这条路。&br&&/p&&p&老王问：这种SB套路，会有人信？&br&&/p&&p&我说：任何时候，&strong&傻子永远都是够用的，只有骗子是稀缺的&/strong&，股市里傻子永远比聪明人多，傻子至少是聪明人的四倍，这是永恒不变的二八定律。你一定要记住，整个过程，你不能抱有半点分析股市的想法，你那狗屁水平，是分析不出任何有价值的观点来的，你时刻记住，你是在&strong&运营人性&/strong&。&br&&/p&&p&老王继续问：为什么老王论股要看涨到5000点，而不是只看涨，因为那怕半年后涨了，很难确定涨到5000点。&br&&/p&&p&我说：对于聪明人来说，不管你是看涨，还是看涨到5000点，他们都不会相信你，在他们眼里，你就是一个24K纯SB；但是对于傻子来说，他们本质需要的是安全感，你给他们一个确定的数字，更能满足他们的安全感需求。所以，你一定要清楚一件事，你所做的一切，都是为了让更多的傻子成为你的粉丝，至于聪明人，你不是他们的菜，他们也不是你的菜，何必强求？&br&&/p&&p&老王说：这套路，和街边算命一个意思嘛。&br&&/p&&p&我说：老王你是真聪明人啊，两三句话就看到了本质，看来有成为大V 的潜质。&br&&/p&&p&老王问：此阶段完成之后呢？&br&&/p&&br&&p&&b&「02」从草根到大V之路 &/b&&/p&&p&假如老王论股成功成长为草根股神，也就是小V,则可进入第二阶段，制定半年计划，将粉丝涨到几十万甚至上百万。&br&&/p&&p&怎么玩呢？此时的老王论股，再不能小打小闹了，要换套路。&br&&/p&&p&继续预测，预测上证2017年内突破6000点，继续刷大V,如果发现有哪个大V观点不一样的，和他赌100万。&br&&/p&&p&当然，赌要赌得霸气点，放出狠话：如果输了，给对方100万，如果对方输了，只需要对方向你公开认输则可。&br&&/p&&p&一个草根股神，公然向大V 挑战，而且赌注霸气侧漏，保证赚足眼球，配合着营销套路，涨粉是必然的。&br&&/p&&p&这种情况下，大V 是不会接受你的挑战的，对方肯定知道，你的目的不是输赢，而是为了涨粉。当然他也不敢说破，因为谁都不敢保证自己的屁股是干净的，变成两败俱伤就没必要了。&br&&/p&&p&对于你来说，没关系，单方面下战书，在不明真相的吃瓜群众眼里，更能突显你的底气与锐气，你有半年的时间和对方撕，那怕是单方面撕，撕上半年，也赚足眼球了，不可能不涨粉。&br&&/p&&p&万一遇上个真和你赌的，你就赚大发了，对方的粉丝会想着：到底是何方神圣，敢挑战我心中的股神，关注了解一下。这个涨粉速度，绝对是火箭级别的。为什么别人不敢和你赌，原因就在这里。&br&&/p&&p&半年之后，假如你输了，在微博上公开向对方索要银行账号，坚决要给对方打一百万，一般情况下，对方是拉不下这个脸要你的钱的，但是这个不是你的目的，你的目的是通过这个事件，涨粉！&br&&/p&&p&对方不敢要你这一百万，怎么办？容易，把这一百万捐给贫困山区建希望小学，一个有担当、有良知、有社会责任感的股神就跃然纸上了，顺带又涨一波粉。&br&&/p&&p&经过这么几次折腾，粉丝数量那怕不过百万，也差不多了。&br&&/p&&p&老王说：玛丽隔壁的，真是行行有套路啊，虽然操作难度大，但是总体上方案还算靠谱，等于花一百万人民币借势换一百万粉丝，此方案有价值。&br&&/p&&p&我说：谁说要花一百万的？一分钱都不用花，输了之后哭穷造势，对粉丝及公众发誓「&strong&我虽然穷，但是，那怕打十年工，也要赔这一百万&/strong&」。此时，一群有正义感的粉丝自然会站出来捐款，每人捐一点，筹一百万也不是太难的事情，顺便涨一波粉。&br&&/p&&p&老王说：这套路，两人打赌，输的却是围观的吃瓜群众！等等，这套路我好像在哪见过，你忽悠我的吧？&br&&/p&&p&我说：套路是死的，人是活的，谁忽悠谁重要吗？&br&&/p&&p&老王说：之后就是商业化了，收费荐股，这个就需要真本事了，难道就此穿帮？&br&&/p&&p&我说：穿帮？想多了，开公司，雇几个金融专业的研究生，想怎么荐就怎么荐，你真以为这个市场有厉害的荐股师？随便一个老股民选股能力都不会比他们差，甚至自己抛硬币选股都有可能比他们厉害。&br&&/p&&p&站在付费用户的角度看，你真以为他们付费是希望得到有价值的股票？本质上，他们只是缺少安全感。如果你一心一意给他们荐股，你就输了，&strong&你给他们推荐的，表面上是股票，实质上是推荐安全感&/strong&，千万别搞错了。&br&&/p&&p&老王说：行啊，凌六，看得挺透，还玩什么K线之外，不运营个大V可惜了。&br&&/p&&br&&p&&b&「03」向善与作恶 &/b&&/p&&p&有些事，并不是我不能做，而是，如果我这样做了，我会鄙视我自己，人活着，总得有点节操，&strong&我可以不向善，但是至少不能作恶&/strong&。&br&&/p&&p&老王说：行了，就别自命清高了。什么是善，什么是恶？就拿你的K线之外来说，你号称只和聪明人在一起玩耍，但是，在那些被你定义为傻子的，80%的人眼里，你所推崇的所谓交易系统，在他们眼里何尝不是一种骗局，何尝不是在作恶？&br&&/p&&p&老王继续说：至于你所说的作恶，在大多数被你定义为傻的人看来，却是一种行善。有时候，善恶并不是由我们界定的，而是由关注你的人界定的。我甚至觉得，你&strong&所谓的善，只是给自己的穷找借口，到底是因为善而穷，还是因为穷而善？&/strong&&br&&/p&&p&老王说：所以，我认为，不要随便给善恶打标签，只要不犯法，就不算作恶，不违法赚到的钱，都是干净的钱。赚不到钱，才是作恶，作自己的恶。&br&&/p&&p&我说：既然善恶难辨，咱们不讨论善恶，但是总不应该行骗吧？&/p&&p&&b&[&a href=&/?target=http%3A//mp./s%3F__biz%3DMzIwNDE5Njk5MQ%3D%3D%26mid%3D%26idx%3D1%26sn%3D1bd396bd8eb01d855ae1c065fb23dbbd%26chksm%3D8dc4c2dabab34bccc02f7e629fa3ed69fa28c642a75775ebde7cd71%23rd& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&更多猛料，欢迎关注微信公众号：K线之外&i class=&icon-external&&&/i&&/a&]&/b&&/p&&img src=&/v2-57c33c29feafc488d142_b.jpg& data-rawwidth=&769& data-rawheight=&427& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&769& data-original=&/v2-57c33c29feafc488d142_r.jpg&&
金融市场最赚钱的人，根本不是操盘手，而是大V。前阵子有爆料，某荐股大V 年收入过亿！消息一出，不明真相的吃瓜群众，就这样活生生炸锅了。 老王为这事，特意请我喝了次茶，他问：推荐股票，真能推出过亿的年收入？ 我说：能，每个付费会员每月收五百块，…
&p&2014年的六月，我在知乎“&a href=&/question//answer/& class=&internal&&民用小型无人机的销售现状和前景怎么样？ - YY硕的回答&/a&”这个问题下面发布了一篇科普多旋翼飞行器技术的回答，在知乎上至今获得了889个赞同、近10万次浏览，并且被几十家媒体和公众号转发。2014年中正是多旋翼飞行器市场爆发前的风口，后来很多朋友告诉我说正是这篇文章吸引他们走入了多旋翼飞行器行业。&/p&&p&两年来，大疆精灵系列更新了两代，飞控技术更新了两代，智能导航技术从无到有，诸多新的软件和硬件产品陆续发布。同时我们也多了很多友商，现在多旋翼飞行器市场火爆，诸多产品琳琅满目，价格千差万别。为了理解这些飞行器的区别，首先要理解这些飞行器上使用的传感器技术。我觉得现在很有必要再发一篇科普文章，定义“智能导航”这个概念，顺便字里行间介绍一下两年来大疆在传感器技术方面的努力。&/p&&br&&p&&b&&u&1. 飞行器的状态&/u&&/b&&/p&&p&客机、多旋翼飞行器等很多载人不载人的飞行器要想稳定飞行，首先最基础的问题是确定自己在空间中的位置和相关的状态。测量这些状态，就需要各种不同的传感器。&/p&&br&&p&世界是三维的，飞行器的三维位置非常重要。比如民航客机飞行的时候，都是用GPS获得自己经度、纬度和高度三维位置。另外GPS还能用多普勒效应测量自己的三维速度。后来GPS民用之后，成本十几块钱的GPS接收机就可以让小型的设备，比如汽车、手机也接收到自己的三维位置和三维速度。&/p&&br&&p&对多旋翼飞行器来说，只知道三维位置和三维速度还不够，因为多旋翼飞行器在空中飞行的时候，是通过调整自己的“姿态”来产生往某个方向的推力的。比如说往侧面飞实际上就是往侧面倾，根据一些物理学的原理，飞行器的一部分升力会推着飞行器往侧面移动。为了能够调整自己的姿态，就必须有办法测量自己的姿态。姿态用三个角度表示，因此也是三维的。与三维位置、三维角度相对应的物理量是三维速度、三维加速度和三维角速度，一共是十五个需要测量的状态。&/p&&img src=&/694927cac6cbda2385f62_b.jpg& data-rawwidth=&1062& data-rawheight=&744& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1062& data-original=&/694927cac6cbda2385f62_r.jpg&&&p&这十五个状态都对多旋翼飞行器保持稳定飞行有至关重要的作用。拿“悬停”这件看起来是多旋翼飞行器最基本的能力来说，实际上飞行器的控制器在背后做了一系列“串级控制”：在知道自己三维位置的基础上，控制自己的位置始终锁定在悬停位置，这里的控制量是一个目标的悬停速度，当飞行器的位置等于悬停位置时，这个目标悬停速度为0，当飞行器的位置偏离了悬停位置时，飞行器就需要产生一个让自己趋向悬停位置的速度，也就是一个不为零的目标悬停速度；飞行器要想控制自己产生目标悬停速度，就需要根据自己当前的三维速度，产生一个目标加速度；为了实现这个目标加速度，飞机需要知道自己的三维角度，进而调整自己的姿态；为了调整自己的姿态，就需要知道自己的三维角速度，进而调整电机的转速。&/p&&br&&p&读者可能会想哇为什么这么复杂。其实我们身边的许多工程产品都在简单的表现背后藏着复杂的过程。比如汽车的油门也是类似的，踩下油门之后，有传感器测量汽油的流速、控制汽油的流速；然后有传感器测量发动机的转速、控制发动机转速……从踩油门到加速的过程中也有许许多多的传感器在测量汽车的各个状态量，并对这些状态量施加控制。&/p&&br&&p&知道十五个状态量是多旋翼飞行器做任何动作的基础中的基础，但是让飞行器在任何情况下都准确知道这十五个状态量是非常困难的事情，因为现在的科技水平还没有能够实现让一个传感器同时测量这么多的物理量。&b&几十年来，人们发展出了一套复杂的技术，叫做组合导航，用GPS加上惯性测量元件、气压计和地磁指南针来让飞行器测量自己的十五个状态量。&/b&&/p&&br&&p&&b&&u&2. 组合导航&/u&&/b&&/p&&p&惯性测量元件是一种能够测量自身三维加速度和三维角速度的设备（实际上惯性测量元件有两种，一种加速度计，一种角速度计，为了行文方便，我们把这两种元件当做一种，统称为惯性测量元件）。根据物理学原理，加速度的积分是速度，速度的积分是位置，角速度的积分是角度，理论上单靠惯性测量元件，我们就可以知道十五个状态量。&/p&&br&&p&人类的科技水平也的确实现了这一点：GPS还没被发明以前，导弹上通常都装着一个精密的惯性测量元件，导弹打出去以后靠这个装置测量自己的十五个状态量，然后控制自己飞越海洋和大洲。然而这种惯性测量元件会在测量的过程中慢慢累积误差，元件本身的工艺、技术、成本越差，积累误差的速度就越快。导弹上价值几百万的惯性测量元件飞几万公里后会积累十几米到几公里的误差，这种水平的导弹已经非常了不起了，毕竟不是每个国家都可以在背后竖着洲际导弹和国际社会讲道理。&/p&&img src=&/84a0d000f26c9ce6bd3eacba_b.png& data-rawwidth=&1227& data-rawheight=&1500& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1227& data-original=&/84a0d000f26c9ce6bd3eacba_r.png&&&p&人体内也有惯性测量元件，人的耳蜗充满液体，人运动的时候这些液体有惯性，可以被耳中的神经感受到，因此测出了运动的加速度。然而人的惯性测量元件非常差，闭上眼睛，也不摸周围的东西，只靠耳蜗感受的移动，人基本没法走直线。&/p&&br&&p&而多旋翼飞行器上用的低成本MEMS惯性测量元件，精度就更差了，它测量的速度和位置在几秒钟内就会发散到几十米开外去，完全没法用来规划控制自己的飞行路线。&/p&&br&&p&此外，惯性测量元件还会受到温度、制造工艺的限制，产生一些测量的偏差，比如说有时温度突然变化之后，一个静止的惯性测量元件会觉得自己转动了起来，虽然它静止着，但是会输出不为零的角速度。这类测量的偏差需要比较仔细的算法进行修正，而且往往不能单靠惯性测量元件自己的测量完全消除。&/p&&br&&p&地磁指南针是一种测量航向的传感器。指南针在人们的生活中作用重大，在未知的环境中，不分南北可能寸步难行。飞行器的机身正方向朝南还是朝北这个状态量用导航的术语来说叫做航向，也就是飞行器姿态的三维角度中的一个，他在组合导航系统中是非常重要的一个状态量。&/p&&br&&p&地磁指南针能够指南指北是因为地球表面空间中有看不见的横贯南北的地磁线，地磁指南针可以测量出穿过自身的地磁强度，从而指出当前自身相对于地磁线的偏转。同样地，这个理论虽然非常简单，但是地磁线的强度非常弱，很容易受到干扰。比如多旋翼飞行器通用的无刷电机，在运转的时候就会产生变化的磁场，和地磁场叠加之后，地磁指南针就找不到正确的方向了。地磁指南针的这个特性非常令人恼火，但是早期的多旋翼飞行器开发人员毫无办法，因为这是唯一的能够确定飞行器在空间中绝对航向的设备。如果不知道这个航向，就基本没办法进行组合导航。&/p&&img src=&/50a2d0c7ba_b.png& data-rawwidth=&1000& data-rawheight=&649& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1000& data-original=&/50a2d0c7ba_r.png&&&p&气压计的原理最为简单。因为地球表面海拔越高，空气越稀薄，气压越低，因此气压就能够给出飞行器的海拔高度。不过，不出意料的是，尺寸和重量适合在多旋翼飞行器上使用的气压计有很大的缺陷，它的测量值会受到温度、湿度、空气流速、光照、振动等因素的影响，单靠气压计非常难实现对高度的稳定测量。&/p&&br&&p&&b&组合导航技术结合GPS、惯性测量元件、地磁指南针和气压计各自的优缺点，使用电子信号处理领域的很多技术，融合多种传感器的测量值，获得较为准确的飞行器十五个状态量的测量。&/b&前面说惯性测量元件的测量容易发散，这个发散可以通过GPS来抑制：GPS可以获得三维位置也可以获得三维速度，惯性测量元件可以获得三维加速度，加速度的积分也是速度。在通过地磁指南针获得航向的基础上，两种速度的观测就可以融合起来，通过GPS的测量值来发现并抑制惯性测量元件的发散。惯性测量元件的发散被抑制住之后，它也可以更准地测量三维角度和三维加速度。因此GPS和惯性测量元件在这些情况中互相取长补短。除此之外，气压计和GPS互相提高了高度测量的精度，地磁指南针、GPS和惯性测量元件一同提高了航向测量的精度，他们都是利用了相同的融合、“互补”的思想。&/p&&br&&p&组合导航技术中传感器互补的原理直接源于1948年诞生的信息论。克劳德-香农总结归纳出的信息论提出了信息的概念以及如何从数学上度量信息，信息论可以说是现代人类文明的基石之一。解释清楚信息的本质之后，人们才能够用数学表示一个朴素而又深刻的原理：信息可以用来估计状态，越多的信息可以把状态量估计得越准。&/p&&p&&img src=&/fea29fd04e16a86b37f455_b.jpg& data-rawwidth=&800& data-rawheight=&430& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&800& data-original=&/fea29fd04e16a86b37f455_r.jpg&&（上图致敬信息论之父，克劳德-香农）&/p&&p&此后，控制论的奠基人诺伯特-维纳与其他一大批工程师和科学家完善了通过信息进行状态估计的线性估计理论，进一步提出了传感器之间“互补滤波”，共同减小误差的理论。在此基础上鲁道夫-卡尔曼提出了卡尔曼滤波器，在通信、控制工程和飞行器状态估计领域广泛使用。&b&卡尔曼滤波器还被实现在了阿波罗飞船的导航计算机当中，使用星座位置和惯性测量元件互补测量阿波罗飞船的十五个状态量。&/b&&/p&&br&&p&信息论、线性估计理论以及卡尔曼滤波器允许人们把多个具有误差的传感器通过数学方程融合起来，利用传感器信息估计特定的状态量，而且越多传感器“互补”，可以获得越好的状态估计。这样，数学给工程学指出了发展方向：造更多牛逼的传感器进行互补，就能获得更好的状态估计能力。&b&大疆飞控总工程师鱼大人也曾经说过：“最牛逼的工程师都是在搞传感器。”传感器技术的重要性可见一斑。&/b&&/p&&br&&p&作为一种位置传感器，GPS具有诸多的问题，GPS信号只有在开阔的空间内才能给出比较好的测量值，因为GPS接收机需要从天上的卫星获得信号，这些信号要从太空传入大气层，这么远的距离，信号已经相对来说很微弱，所以必须要求接收机和卫星之间的连线上没有遮挡，一旦有建筑甚至是树木的遮挡，卫星发下来的信号就有噪声，GPS接收机就不能给出很好的位置和速度观测。在室内环境中，GPS甚至完全不能使用。组合导航技术要想进一步发展，就需要寻找其他能够在GPS不能使用的环境中使用的传感器。&/p&&br&&p&一种较为简单的能够替代GPS测量高度的传感器是小型超声波模块。这种模块通常有一收一发两个探头，一个探头发出超声波，另一个探头测量回波的时间，能够算出导致声波反弹的物体离探头的距离。现在在淘宝上，只要10块钱就可以买到一个能够比较准确测量几米内物体距离的超声波模块，被广泛用在大学生制作的小机器人上。这种10块钱的传感器没有比气压计和MEMS惯性测量元件性能高多少，它发出的声波容易发散，探测到的物体不一定位于探头正前方，另外声波也容易被空气中的水雾、振动所影响，给出完全错误的观测。因此，超声波模块最好的使用场景是对着地面，测量自身和地面的距离。&/p&&img src=&/5c9c1b686a9ae4bcdc6d1f_b.png& data-rawwidth=&400& data-rawheight=&400& class=&content_image& width=&400&&&img src=&/4d9ea9b2e93f3e8f7c1cf24_b.png& data-rawwidth=&450& data-rawheight=&373& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&450& data-original=&/4d9ea9b2e93f3e8f7c1cf24_r.png&&&p&&b&&u&3. 视觉感知系统&/u&&/b&&/p&&p&另外一种替代品是视觉感知系统。1970年之后，随着数字成像技术的发展，相机作为一种传感器开始被广泛研究。因为人可以通过自己的视觉估计视野中物体的位置、距离，而相机的原理模拟了人的双眼，所以研究者们模仿人的特点，利用相机的二维图像反推图像中物体的三维信息。这种和二维图像推算三维信息相关的技术和数学理论发展成了一个独立的学科——计算机视觉，也被称作机器视觉。&/p&&br&&p&视觉感知系统是目前世界上最热门的机器人学和机器视觉领域研究课题。其原理是利用一个或者多个相机构成的视觉传感器系统，采用复杂的算法，通过二维的相机图像推算出视野中物体相对与视觉传感器系统的几何中心的运动信息，如果假设这些物体都是静止的，那么相对运动其实代表了视觉传感器本身的运动。理论上，计算机视觉技术能够单凭一个相机就可以准确测量十五个状态量，但是与其他传感器类似，相机也有很多的缺陷，包括无法恢复尺度、成像质量有限、计算量消耗巨大等等。幸好，我们还可以把视觉感知系统和其他传感器结合起来，互相提高测量精度。&/p&&br&&p&聪明的读者肯定能够想到，把视觉感知系统和之前说的所有组合导航中用到的传感器融合起来，GPS信号质量高的时候用GPS组合导航，没GPS的时候用视觉感知系统替代GPS，不就解决问题了吗。这确实正是目前工程师和科学家们正在努力解决的问题，也是精灵4上初步实现的技术。在介绍精灵4是如何结合视觉感知系统和组合导航技术之前，我们先简单介绍两种已经比较成熟的视觉感知系统：光流测速模块和视觉里程计。&/p&&br&&p&光流测速模块顾名思义，只能测速度。通常一个光流测速模块由一个相机、一个惯性测量元件、一个超声波模块构成，它的主要原理是计算机视觉技术中于1981年被发展出来的“光流追踪”算法。&/p&&p&“光流”的概念最早在1950年代由心理学家和生物学家提出，指的是一个观察者和他在观察的事物发生相对运动时，这些事物在他眼前成的像会产生“运动的模式”，人脑利用这种“运动的模式”能够更灵敏地感知周围什么东西在动。比如下图中，读者一看就可以直观理解“光流”的意义。&/p&&img src=&/ea0a846b9da1b6732ff2b_b.png& data-rawwidth=&763& data-rawheight=&403& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&763& data-original=&/ea0a846b9da1b6732ff2b_r.png&&&p&后来计算机科学家布鲁斯-卢卡斯和金出武雄在1981年发明了Lucas-Kanade算法，通过算法计算出连续拍摄的图片上的光流，并证明了光流可以反解出相对运动的速度。虽然三十多年来，Lucas-Kanade算法始终被公认为最好的“光流追踪”算法，但是它有比较大的局限性，它包含很多假设，比如假设连续图片的平均亮度相同，比如假设图片中的物体只发生平面运动等等。另外，光流算法算出的速度是没有尺度的，因为相机图像的单位是像素，所以光流算法只能给出“你现在的速度是10个像素每秒”，但是没法算出10个像素是1厘米还是1米。恢复尺度的方式是增加一个超声波模块测量平面运动离相机的距离，这样就能够把像素运动转换成真实的运动。最后，如果要让光流测速模块在晃来晃去的多旋翼飞行器上也能使用，通过惯性测量元件找出图像所代表的平面也是必不可少的，这一点需要在算法上进行两种传感器很好的配合。&/p&&br&&p&光流算法原理上只可以测三维速度，不能直接测量三维位置。我们同样可以通过把光流测速模块测出的三维速度积分获得三维位置，但是就像惯性测量元件积分会发散一样，光流测速模块积分得到的位置也会发散。好在它不会天马行空地失去控制，和组合导航技术中除了GPS之外的传感器妥善融合之后，它可以做到悬停时测量的位置不发散。因此可以说光流测速模块只在有限的条件下能够替代GPS。&/p&&br&&p&光流测速模块已经形成了非常标准的解决方案。大疆悟以及精灵3上都装载了自主研发的光流测速模块，另外著名的开源飞控产品Pixhawk中包含了一个叫做PX4Flow的光流测速模块，并且开源了所有的代码和硬件方案。所以光流测速模块目前已经广泛出现在了各大厂商的多旋翼飞行器产品上。&/p&&img src=&/fcddce6cf2be62a72c740ebdca8eb91f_b.png& data-rawwidth=&990& data-rawheight=&696& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&990& data-original=&/fcddce6cf2be62a72c740ebdca8eb91f_r.png&&&img src=&/eba280c38e_b.png& data-rawwidth=&400& data-rawheight=&367& class=&content_image& width=&400&&&br&&p&视觉里程计相比光流测速模块，增加了直接测量位置的能力，所以才叫“里程计”。视觉里程计比光流测速模块能力更强，性能更好。&/p&&br&&p&读者可能会问，为什么听起来视觉里程计和光流测速模块参与的传感器数量差不多（光流测速模块甚至还多一个超声波模块），但是视觉里程计能力反而更强呢。这里的原因不在于传感器硬件，而在软件算法上。前面已经说到光流追踪算法有很多简化的假设，只能测量平面运动，增加其他传感器硬件一定程度上是为了把那些为了计算方便而简化掉的因素重新弥补起来。&/p&&br&&p&而视觉里程计算法则复杂得多，它不仅要通过图像反推出视野中物体的平面运动，还要反推出这些物体的三维位置，并且基于这些物体的三维位置做很多次的优化计算，算法复杂度成倍于光流测速模块。有些视觉里程计的算法甚至包含完整的光流追踪的算法，但是仅仅把计算光流作为预处理图像的步骤。&/p&&br&&p&视觉里程计能够直接测量位置，测量值也比较准确，不会像光流测速模块那样发散。通常比较优秀的视觉里程计飞100米之后只会积累十几厘米到几十厘米的误差，这个测量水平比起导弹上几百万的惯性测量元件还是差了不少，但是考虑到视觉里程计的价格极其低廉，对比起来它的性价比非常高。&/p&&br&&p&视觉里程计有几个不同层次的难度，最简单的是两个相机构成的双目立体视觉系统加惯性测量元件，最难的是一个相机构成的单目视觉系统加惯性测量元件。如果视觉里程计和光流测速模块硬件一致，那么这里的视觉里程计采用的是单目视觉系统。目前，双目立体视觉系统加惯性测量元件实现自身状态观测已经是比较完善的技术，而&b&单目视觉系统则是活跃的研究方向，世界上做这个研究方向较好的大学有美国的宾西法尼亚大学、瑞士的苏黎世联邦理工学院、英国的牛津大学、我国的香港科技大学和其他一些欧美院校。&/b&&/p&&br&&p&单目视觉系统和双目立体视觉系统两者对比起来，他们的算法难度差别很大。视觉里程计的算法关键点是前面说的“通过连续的图像反推出视野中物体的三维位置”。对于和人眼结构类似的双目立体视觉系统，这一点比较容易，因为一个物体同时出现在左右两个相机的视野中时左右视野有视差，视差可以帮助解算物体的位置，只需要用简单的几何关系就可以实现，这已经是非常成熟的技术。&/p&&p&但是对于单目视觉系统，只有一个相机就没有视差，没法做简单的几何关系的解算，所以算法必须能智能地在局部范围内同时估计很多个物体的位置，然后在自身移动过程中通过位置移动产生视差，然后进行多个物体的位置的最大似然估计，从而推算出这些物体比较准确的位置。这个过程包括很多个环节，大部分环节在学术界都没有公认最优的方案，因此还没有成熟的技术。&/p&&br&&p&因为原理相对简单，所以双目立体视觉系统构成的视觉里程计在三十年前就开始被研究了。1980年代早期，NASA工程师、著名机器人学家汉斯-莫拉维克就已经制造出了这种状态测量系统。关于汉斯-莫拉维克的另一个故事，我在知乎问题中“&a href=&/question//answer/& class=&internal&&有哪些与控制、机器人等相关的 quotes？ - YY硕的回答&/a&”也有提到。&/p&&p&&img src=&/3fedf5afca253d4b15d5_b.png& data-rawwidth=&500& data-rawheight=&561& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&500& data-original=&/3fedf5afca253d4b15d5_r.png&&（上图致敬汉斯-莫拉维克）&/p&&p&在经年累月的优化之后，&b&2004年，NASA成功把视觉里程计和惯性测量元件构成的视觉定位系统装在“机遇号”和“勇气号”火星车主频仅有20MHz的特制芯片上，送上了火星&/b&，它可以帮助火星车通过一对双目相机非常准确地记录自己走过的路线。2007年，参与火星探测任务的计算机科学家和工程师们把这个激动人心的过程写成了一篇论文《计算机视觉在火星》（Computer Vision on Mars），这篇文章吸引了很多计算机视觉研究人员投身视觉里程计的研究，也极大推动了视觉里程计在机器人学中的应用。&/p&&br&&p&&b&&u&4. 精灵4的传感器方案&/u&&/b&&/p&&p&大疆在精灵4上实现了双目立体视觉系统加惯性测量元件构成的视觉里程计，飞机上装了两套双目立体视觉系统，一套向前看，一套向下看，一共是四个相机。&/p&&img src=&/63e8cb01ca6eadbeaf04d5_b.png& data-rawwidth=&266& data-rawheight=&249& class=&content_image& width=&266&&&img src=&/cd80f87f9cf_b.png& data-rawwidth=&1024& data-rawheight=&684& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1024& data-original=&/cd80f87f9cf_r.png&&&p&两套双目立体视觉系统都参与视觉里程计的计算。通常情况下以向下看的双目立体视觉系统为主，如果向下看的相机对着一些特征不明显的环境（比如纯色的地板、海面等等），感受不到什么图像变化，视觉里程计会自动切换到向前看的立体视觉系统做测量计算。虽然精灵4采用的都是较为成熟的机器视觉技术，但是由于精灵4上机载的计算量非常有限，大疆还是下了相当久的苦功去优化算法，并使用了Movidius公司制作的图像算法处理专用芯片，结合Movidius公司的图像处理算法库优化四路图像处理的性能。值得一提的是，不久就会面世的Google Project Tango也使用了Movidius公司的这款芯片。不过因为Movidius公司的芯片不包含视觉里程计的算法，所以Google的这款产品中视觉里程计的算法应该与精灵4的算法有较大差别。&/p&&br&&p&两套双目立体视觉系统还带来了视觉里程计之外的两个好处：1. 向下看的一套双目立体视觉系统可以探测下方地面上物体的三维位置，从而知道地面的距离；2. 向前看的一套双目立体视觉系统可以用来探测前方场景中物体的深度，产生深度图进行障碍感知。深度图还可以用于重建一个飞行器周围的局部地图，以进行精细的运动规划，这就是精灵4指点飞行的基础，在这篇文章中不详细介绍了。&/p&&img src=&/190d7d82fda_b.png& data-rawwidth=&428& data-rawheight=&324& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&428& data-original=&/190d7d82fda_r.png&&&p&除了增加视觉里程计之外，精灵4上还增加了内置的超声波模块。&b&所以精灵&/b&&b&4上一共有GPS+惯性测量元件+气压计+地磁指南针+超声波模块+双目视觉系统六种传感器。其中双目视觉系统有两套，共4个相机；惯性测量元件有两个，实现双冗余备份；地磁指南针也有两个，同样双冗余。&/b&当工作中的惯性测量元件或者地磁指南针受到严重干扰的时候，系统会自动进行备份切换，切换到另一个传感器上。这些传感器的数量、功能和特性总结如下表：&/p&&p&&img src=&/373e5a07de765c691a77aa4add242c8d_b.png& data-rawwidth=&653& data-rawheight=&388& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&653& data-original=&/373e5a07de765c691a77aa4add242c8d_r.png&&有了这些传感器以后，组合导航系统升级成为了智能导航系统。智能导航技术极大拓展了飞行器可以活动的空间，当有GPS的时候，系统可以通过GPS为主进行十五个状态量的测量，视觉里程计依然可以继续运作，提供额外的速度和位置的测量值进一步提高精度；GPS信号不好的时候，视觉里程计可以接替GPS为整个系统提供稳定的观测。智能导航系统中有三种确定高度的传感器：超声波、气压计、双目立体视觉，这三种传感器几乎可以覆盖所有让传统多旋翼飞行器头疼的定高场景：树丛上方、室内、靠近建筑的位置、大风环境等等。&br&&/p&&br&&p&地磁指南针的冗余设计可以很大程度上减小外部磁干扰带来的指南针故障。另外视觉里程计也能给出航向的观测，两者互补能够提高航向的观测精度。在以前的飞行器上，因为地磁指南针受到干扰造成的炸机问题比较多，在精灵4上因为有了多重保护措施，地磁指南针被干扰导致问题的概率大大降低。&/p&&br&&p&有了智能导航系统之后，还需要有一套强有力的软件系统去组织导航算法和飞行控制算法。精灵4的飞控和最新推出的A3飞控类似，都是大疆第三代飞行控制器。大疆第一代飞控性能已经很不错了，然后飞控组在过去的几年里做了两次比较大的飞控软件系统的重构，以支持更多的传感器和功能。2014年底推出的第二代飞控里加入了光流测速模块支持、SDK、限飞区和新手模式等功能，2016年初开发完成的第三代飞控里加入了冗余传感器、双目立体视觉支持、避障功能和智能返航等功能。因为每一次重构都对整个软件系统做了很大规模的调整，增加了很多的软件模块和新的软件架构，所以分了三代。&b&别人刚开始做飞控的时候，大疆已经自己重构了两次代码，这一点是大疆最引以自豪的地方之一。&/b&&/p&&br&&p&智能导航系统让精灵4在任何状态下都可以准确测量自身的三维位置和三维速度，这对实现多种功能都有非常重要的意义。&/p&&br&&p&近年来，业界有很多关于避障应该使用双目立体视觉还是激光雷达传感器等传感器的争论。在大疆内部，选择什么样的传感器放入智能导航系统用来避障，工程师团队也进行了旷日持久的探讨，最后还是选择了双目立体视觉的方案。我相信随着科技的发展，在未来会不断有更多更好的新传感器诞生，很可能会有其他传感器代替双目立体视觉，但是实现稳定避障的关键不在于避障所使用的传感器。避障这个事件发生前后，飞行器机体一定会发生急刹车，整体会经历很大的姿态变化和加速度，在这种状态下，飞行器是否还能稳定地测量出自己的十五个状态量，才是最影响安全性的问题。&/p&&br&&p&如果系统急刹车之后，整体的位置观测甚至速度观测都发散了，这时候飞行器有可能左右飘出去，还是会发生炸机。就算不炸机，避障之后飞机前后左右摇晃，也会给用户心理上造成不安全的感受，带来很差的用户体验。精灵4在很多严苛的情况下发生避障动作时，飞行器会自动锁定位置、速度迅速减为0的状态，很快就可以从高速机动恢复到完全不动，非常稳定地悬停，避免了在障碍附近不稳定活动引起炸机。&/p&&br&&p&精灵4还能处理很多看似很简单，但是对传感器系统要求非常高的飞行场景。比如在十几层楼的窗口把飞行器从室内飞到室外悬停。这种场景下，从窗口穿出时，向下看的传感器几乎马上全部失效，由于有建筑的遮挡，GPS也不会立刻生效，因此传感器系统不够稳健的飞行器有可能因为失去速度和位置的测量而飘到建筑上造成高空炸机。而精灵4则能够通过前视双目视觉系统的观测，在向下看的传感器都暂时失效时继续运行视觉里程计，及时提供辅助的速度和位置观测，避免造成无法控制速度和位置导致炸机的情况出现。&/p&&br&&p&实际上，由于前面说的过GPS容易被遮挡导致没有足够的信号做观测的情况在航拍的场景中其实常常遇到。比如在树木茂密的峡谷里航拍，经常出现的情况是飞行器放在地面上时接收不到GPS信号，如果稳定飞到几十米的高度就可以接收到了。在这些临界情况下起飞和降落非常危险，如果要保证飞行器在升降过程中都能保持稳定的状态，飞行器必须能够在GPS和视觉里程计之间无缝转换，这样才能让用户放心地起降。如果用户从高处下降到低处GPS突然没有了，而视觉里程计没有及时补上，飞机失去位置和速度观测之后就变得非常难操控，就有可能撞在树丛上。&/p&&br&&p&读者可能问，在这些情况下光流测速模块效果是不是也一样呢。我们前面说过光流测速模块的算法有很多简化的假设，尤其是被观测的物体必须处于同一个平面这样的假设，使得光流测速模块在树丛上方、地势变化较大的空间上方，都表现非常糟糕，并不能满足户外航拍的需求。虽然视觉里程计计算量庞大，但它是比光流测速模块更加实用有效的方案。&/p&&br&&p&另外值得一提的是，第二代的大疆飞控使用的是遥控器杆量转化成飞行器的加速度指令，而第三代的大疆飞控在精灵4上变成了遥控器杆量转化成飞行器的速度指令。在精灵3、大疆的前代飞行器以及很多无人机产品上，如果你推遥控器满杆前进，飞行器会以一个固定的角度加速飞出去，直到加速度被空气阻力抵消，这样控制并不直观，所以新手很难操作飞行器；而在精灵4上，如果你推遥控器满杆前进，飞行器会自己调整到一个固定的速度上，直接操控速度显得非常直接，非常容易操控。以往，让飞行器保持匀速飞行是只有专业飞手才能做到的事情，现在则真真正正地让普通人也能触手可得。这一个修改看似简单，但是提供了更好的操作手感，而且让飞行器飞行的状态更加稳定。&/p&&br&&p&对于航拍操作手来说，所有的花哨功能都不如悬停得稳、飞得稳这一点重要，因为飞机晃得太厉害，总会给用户造成一种“我的飞机真的没出问题吗”的感受，用户体验极其不好。我们去西藏青海或者其他很美的地方开车玩，肯定是希望平稳、慢慢地开，这样才能专心看美景；如果开着一部油门轻轻一点就加速到200公里的赛车，坐在车里一会儿被推背，一会儿过弯时左右甩，人还有心情欣赏路上的美景吗？&/p&&br&&p&遥控器杆量改动也显示了大疆对自己智能导航系统提供的稳定的三维速度测量的信心。目前我没有见过其他哪家公司的飞行器控制系统采用的是遥控器杆量转化成飞行器的速度指令。&/p&&br&&p&&b&&u&5. 当我在谈论无人机的时候，我在谈论什么&/u&&/b&&/p&&p&在这篇文章里，到现在我都没有提过“无人机”三个字。我觉得&b&，就像一辆合格的汽车必须有安全带、安全气囊、后视镜、阻燃内饰、各种仪表盘等等安全措施才能称为汽车一样，一部合格的多旋翼飞行器也必须有惯性测量元件、GPS&/b&&b&、视觉里程计、避障系统、气压计和超声波等传感器构成的智能导航系统才能被称为无人机&/b&。多旋翼飞行器不是玩具，汽车以高速撞人会造成人体严重的伤害，多旋翼飞行器甚至都不需要高速运动就可以用螺旋桨造成人体严重的伤害，因此多旋翼飞行器传感器必须有很强的安全性和稳定性。&/p&&br&&p&2014年的时候，大疆飞控组有一个白板，上面写着：“竞争对手” 下面只用小字写了几个业内竞争品牌的名字，但是用大大的字写了“波音“。几年来，大疆飞控的梦想都是能让便宜低价的多旋翼飞行器像波音的民航客机那样，只有五百万分之一的致死事故发生率。随着传感器技术的提升和飞行控制品质的提升，&b&截止2016年5月底，精灵4核心传感器系统出现故障的概率约为每两百万次起降仅有一次发生严重故障&/b&。虽然相比起载人的飞行器来说，大疆还有很多地方需要努力，但是在无人的多旋翼飞行器行业中，大疆是行业中飞行器整体故障率最低的企业。很多其他的企业，可能都无法计算出事故概率是百万分之多少，甚至是万分之多少。&br&&/p&&br&&p&很多其他公司也出了不少多旋翼飞行器产品，但是大部分只做了个组合导航的皮毛，加上一个光流测速模块，然后动一些歪脑筋，就开始标榜自己的安全性。就好比造个了汽车，说“啊我这个安全性很好的因为我方向盘手感很好，还装了个车载GPS”，但他车里连安全气囊和后视镜都没有。&/p&&p&还有的公司以飞行器上有新型传感器为卖点。&b&但是一套完整、可靠的传感器系统是一点一滴积累起来的，新传感器必须和已有的组合导航系统在硬件和软件上仔细融合，才能真正发挥作用。&/b&面对很多号称采用激光、红外线、“人眼级别的智能”的传感器，读者们只要去问这些厂商：“你的传感器能和GPS无缝切换吗？”“你的传感器解决室内掉高问题吗”“你的传感器在急刹车的时候还能保持位置观测吗”，就可以看出他们都是堆砌出来的空中楼阁。&/p&&br&&p&有些厂商的宣传语是“无人机不是土豪的玩具”。如果把他们所有宣传语中的“无人机”一词换成“汽车”，那么这类宣传逻辑和它们引导的消费观念显得极其错误。对汽车来说，有些汽车价格昂贵是因为提供了更好的倒车雷达和车身周围的传感器系统，这种增加汽车售价的行为提高了驾驶的体验，是理所应当的；另一方面，要求汽车变得更便宜，不应该要求去除这些安全传感器，而是应该从车身材料、内饰等方面去入手降成本。&/p&&br&&p&大疆极其反感这类行为，并不是想打击这些竞争对手以占领市场，而是希望所有厂商能够沉住气，把飞行器的传感器做完善。多旋翼飞行器不是手机一类的消费电子，而是和汽车、客机一样具有一定危险性的载具，不能一味打价格战或者标新立异。我们希望市场上能出现带着全套智能导航系统和算法，依然售价2999的飞行器。&b&我们坚信只有实现了完善的智能导航系统，才能造出真正安全的无人机产品，否则让不达标的飞行器进入市场，损害的是全体厂商的利益，也危害了整个社会的安全。&/b&&/p&
2014年的六月，我在知乎“”这个问题下面发布了一篇科普多旋翼飞行器技术的回答，在知乎上至今获得了889个赞同、近10万次浏览，并且被几十家媒体和公众号转发。2014年中正是多旋翼飞行器市场爆发前的风…
&p&&b&会翻墙&/b&+ &b&Google&/b& + &b&英文搜索&/b& + &b&像阅读中文一样顺畅阅读任何英文书籍、网站&/b&，只要做到以上几点，就足够获得比绝大多数英文不好或偷懒或没能力翻墙的中国人多得多的信息了。&br&&br&不过吧，真正要学会比别人多的知识，还是靠深度学习，比如专门读几本大块头的系统性的书籍。&br&&b&当然，还是推荐看英文的书，人类的知识绝大部分都是英文写的&/b&，英文创造的。中文世界里的知识，绝大多数都是二手货，数量远逊于原版，质量也经常会稍差。由于各种原因，太多的英语知识即使可能对我们极其有用，但是永远不会被翻译。&br&&br&-----------------------------以下才是重点------------------------------------------&br&&b&授人以鱼不如授人以渔。&/b&&br&&b&“恶魔奶爸”提供了很多英文书清单，我就不补充了，我来分享一下如何找到这些高质量的英文知识来源的经验吧。我在此给大家举几个实际的例子，说明如何利用英文搜索+Google，学习到比中文世界质量更高的有用的知识，希望能给大家一点点启发。&/b&&br&&b&或许这些例子都很微不足道，但如果你掌握了其中的思想和方法的精髓&/b&，并加以实践，平时多多思考，必将能够大大发挥英语和Google作为信息工具的威力，always learn from the best, 实实在在提高你的信息获取能力、知识水平乃至生活质量，让全人类的知识为你服务。&br&&br&&b&&u&1.蚊香的危害到底有多大？&/u&&/b&去年夏天某天，舍友在宿舍点蚊香。我突然想起看到过说蚊香有害的文章，其实并不在意，但还是想研究一下。于是上网搜索，中文世界里能搜到一些，但大多都是很简单的描述，明显不够科学。于是用英文搜索蚊香，然后就在世界卫生组织官网找到一个文档，&a href=&///?target=http%3A//t.cn/zHKgxxW& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&/zHKgxxW&/span&&span class=&invisible&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&这是WHO在儿童健康与室内空气健康方面的培训材料，第39页关于蚊香说，“Mosquito coils may represent a serious potential threat to children’s health. Prolonged use has been associated with increased incidences of asthma and persistent wheezing in children“。&b&WHO建议不要在有儿童的房间里使用蚊香，因为蚊香产生的微毒，足够影响儿童的呼吸器官发育，会增大儿童患哮喘和持续喘息&/b&&b&的几率。&/b&WHO引用了一篇马来西亚大学和美国某大学联合做的一篇论文，用实验证明蚊香的伤害。我找到论文英文原文，浏览summary和大概全文。至此，我对蚊香的具体危害有了详尽的掌握，我以后有孩子的话，是不会给TA用蚊香的。&br&&br&&b&&u&2.近视手术到底是不是有害？&/u&&/b&最近有朋友跟我说，考虑要不要做近视激光手术。我提醒她，好像听说这种手术挺危险的，但是具体什么危险我却说不上，中文网络里该话题的讨论也很混乱，因为很多医院都在做，利益相关，他们的医生出来说的话不一定可信。于是我建议她用英文搜索，看看美国FDA对该手术是何态度，美国的医院是否也在普遍做。Google搜索&laser eye surgery fda&，就能找到FDA官网关于激光眼睛手术的页面&a href=&///?target=http%3A//www.fda.gov/MedicalDevices/ProductsandMedicalProcedures/SurgeryandLifeSupport/LASIK/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&LASIK&i class=&icon-external&&&/i&&/a&，上面有视频介绍了大概的风险，以及全面介绍的小册子，帮你判断是否适合该手术。该网站上还列出了经FDA批准的眼睛激光手术设备列表。有了这些信息，在考虑是否做手术时，就能清楚判断手术风险对于自己的意义。在确定哪一家医院时，就可选择拥有FDA批准设备的医院，而排除掉使用可能不合格国产激光设备的医院。&br&&br&&b&&u&3. 在中国教育一个双语宝宝是否可行？&/u&&/b&正是由于我感受到了掌握英文的威力，所以这些年在考虑，如果以后有了孩子，应该要搞双语教育，让英语和中文同时成为孩子的母语。在中文世界里搜索双语教育，就会发现，相关的知识很少，而且各种声音观点繁杂，根本不知谁对谁错，大家都不够专业。在google英文搜索bilingual education，发现国外关于从小培养双语孩子的专业研究特别多。&b&国内网络上经常有人会说，从小学两种语言，小孩会弄混的，甚至导致两种都学不好，而研究表明这种观点是错误的。&/b&所有小孩都可以学习两种母语，学习模式也可以是多种多样的。参见麦吉尔大学语言学家的研究（A Short Guide to Raising Children
Bilingually） &a href=&///?target=http%3A//t.cn/zRcGLiU& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&/zRcGLiU&/span&&span class=&invisible&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a& 这篇专业文献不仅会告诉你双语宝宝是可行的，还会告诉你有哪些常见模式，教育的基本原则有哪些，等等。他们甚至有专门的一本杂志 Multilingual Living Magazine，各种权威的有关双语教育的文章和讨论。中文世界里的相关知识，要么专业晦涩，要么太业余，很多都是家长试验性的在自己搞，然后分享一些经验。毕竟中国人搞双语教育是近些年才出现的事物，相关知识积累难免较少。&br&&br&&u&&b&4.爱国主义在别的国家是如何定义的？&/b&&/u& 曾经有段时间，央视关于“爱国”的讨论非常火热，各种声音也是众说纷纭，有人爱国又爱dang，有人民族主义情绪强烈。我当时突然在想，或许跳出中国这个框框，参考一下他山之石，或许会有新的启发。于是我找到了一份美国教育部在一份给家长的小册子里关于爱国主义的非正式定义，“爱国主义是指对国家的热爱和忠诚。它包括维护奠定国家基础的民zhu理念，并期望民xuan官员同样做到这一点；尊敬和遵守国家的法律，维护国家的旗帜和其他象征。爱国主义还包括承担合格的公民应有的义务，比如努力了解国家事务、投piao、志愿服务，以及在战zeng时期为国家服务等。”在此，并不是说美国对爱国主义的定义就一定对，或者比我们好，而是，有很多事情，放眼全球能够更好地帮助你看清脚下。不识庐山真面目，只缘身在此山中。很多时候要了解我们的国家，跳出一点距离再去审视，才能更清楚看清现状。&br&&br&&b&&u&5.中国的英语教育到底是用力太多还是用力不足？&/u&&/b&前段时间北京高考改革把英语降分至低于语文，引起了广泛讨论。有人认为外语占比不能高于母语，有人觉得英语教育其实还不够。这个时候，继续局限在国内的环境里去争论，很难得出有建设性的结论。&b&我认为，讨论英语是否应当继续在高考中占大比分，必须放在全球化的视角下去思考，参考日本、韩国、台湾等地区的做法，综合中国的实际情况予以考虑。&/b&于是我搜索了一些关于日本、韩国和台湾的大学入学考试的资料（虽然英语资料不多，但是还是远多于中文），看看日本的高考英语占比多少。结果发现，&b&在日本全国大学入学考试中，英语所占分值为250分，高于日语所占的200分。&/b&另外我还在日本的英文媒体上搜索到新闻，日本执政党自民党2013年4月向首相递交教育改革议案，要求日本大学将托福（TOEFL）考试作为大学入学和毕业的门槛，提升学生英文水平，该议案甚至还提议，要求&u&所有日本公务员都必须达到托福的一定级别&/u&，否则就不予雇佣。参见&a href=&///?target=http%3A///category/politics/view/ldp-panel-presents-proposal-on-toefl-prerequisite-for-universities& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&LDP panel presents proposal on TOEFL prerequisite for universities&i class=&icon-external&&&/i&&/a&。在韩国，外语教育更是很受重视，高中生不仅要学习韩语、英语，还要选修二外如中文、德语、西班牙语或法语等。环视全球，日本、韩国、台湾及欧洲，在英文教育的重视上都呈现加强态势，理由多是为了培养全球化的人才。相比之下，中国的做法，更像是在倒退。&b&以上这些资讯，中文世界里是几乎没有的，因为日本、韩国教育改革之类的事情看起来跟中国也没啥关系，没有媒体关心的。当&/b&你在看国内英语高考改革新闻的时候，在所有媒体都局限在中国范围内讨论问题的时候，如果你能够想到参考国外，并利用英语和Google有效搜寻信息，你就能够获得不一样的视角。&br&&br&&b&6.各种育儿知识。&/b&我现在虽然还没结婚生孩子，但是一直对教育很有兴趣，所以也会关注教育方面的知识。在科学育儿方面，由于历史原因，国内还有很多不科学的育儿方法流传，一般人、甚至是一些医生、心理专家，也会陷入其中。这时候，最好的办法，就是参考外国人是怎么做的。比如睡眠训练是否科学、如何培养孩子的独立自主能力等等，很多现代教育理念都源自于西方，有些家长希望拥抱这些理念，却找不到足够多科学的材料学习，只能在网上找一些支离破碎、经过各种加工、筛选甚至扭曲的知识看，难免会掺杂一些不合理的东西。&br&&br&&b&7.各种医疗卫生知识。&/b&就像香港卫生署禁止VC银翘片的新闻一样，如果香港媒体没有报道这条新闻，如果新闻没有传到国内，如果萱萱禁止了该新闻，你可能还会在不知道风险的情况下，给孩子服用VC银翘片。推而广之，很多国内的药品、医疗技术，真假参半，普通人、甚至很多医学院的学生都没法判断是否安全可靠。这个时候，如果你英文搜索水平高，去外国网站上查查，没准就能找到关于某个疾病领域的最新进展，从而判断国内一些医院宣称的“先进技术、先进药物”是真是假，甚至是否已经在实验中被证明有害、无效，甚至是否已被明令禁止。&br&&b&其实推广开来，国内很多行业或生活中的不科学做法、骗人的东西，我们都可以利用强大的信息获取、分析和对比能力进行甄别，从而保护自己的利益&/b&。（说来可悲，这些工作本该让更专业的人士来做，可由于国内监管不完善等原因，很多时候只能消费者自己去做庞大的鉴别工作。）&br&更新：最近发生的“魏则西事件”引起很多人关注，我本来不想写这个，但有朋友建议我必须写上该例子。&/p&&p&&br&&b&&u&8.专业领域的深度学习&/u&（这是最后一条，不能再列举了。。。）&/b&&br&专业领域的学习，自然是要靠系统性的深度学习才行。不过，由于很多行业的知识更新速度很快，中文的教材等经常会落后于产业或前沿，或者一些经典英文教材由于版权等原因没有中文版。大学生在学习到一定深度以后，不妨去国外顶尖大学的同专业的主页，看一看他们本科或研究生的课程安排，这样做会有助于抓住专业体系中的重点或者前沿。还有一个特别好的方法，是&b&一边在中国的课堂上学习，一边在Coursera、Udacity等公开课平台上看对应的国外知名大学的课程。&/b&&br&学习专业领域知识，不仅要埋头苦学，而且要聪明地学，有方向地学。适当参考国外最新专业体系设计和教材，应该是每个中国大学和大学生都应做到的。可现实是，&b&中国的一些大学，明明有全世界认可的高质量教材不用，非要用自己老师的粗制滥造的教材。&/b&作为学生，改变不了这样的现状，但不能因此被限制，而是要去利用互联网，跨越障碍，追求最好的教学资源，&b&&u&要学就学最好的！&/u&&/b&有些经典教材没有中文版，就上Google搜教材名+pdf，在iPad上或者自己打印出来看。&/p&&p&最近几年，Coursera和Udacity等平台的课程数量、种类和质量进步极快（Check it out now！)，相比5年前已完全不在同一级别。网易公开课等中文平台，能够翻译的，只是这些课程的十分之一甚至更少。其实很多Coursera课程都已有英文字幕，难度并不太大。现在的中国大学生，触手可及的潜在资源，比10年前甚至5年前的学长们，都已经好太多。如果你仍局限在自己的大学和中文世界里，不去利用这些质量极高的材料，实在太可惜。&br&-------------------------------------------------&br&以上这些知识，都是在中文世界里几乎没有的知识，或中文的相关知识质量低下、没有权威靠谱的信息来源，或者像中医那样备受争议、毫无头绪。&b&如果能运用英语和Google，在英语世界里遨游一下，或许就能发现更高质量的知识内容，更权威的专业研究，或许就能帮你理清思路，获得不一样的视角。&/b&&/p&&p&&b&在遇到生活、工作和学习问题时，&/b&如果在百度上百搜不得其解，不妨试下用英语在Google搜索，适当参考英语世界的知识积累，让全人类的优秀知识、权威研究，甚至是外国网友的人生经验都能为我所用，为生活服务。比如我有段时间突然对性格分类感兴趣，INTJ、ENFP什么的，用英语搜索外国网友的讨论，就比中文的讨论要多。&br&&b&在思考复杂的社会问题时，&/b&别人都在说“这就是国情，没办法”的时候，在看起来几乎无解的时候，不妨把社会问题放到全球化的视野中去思考和比照，参考发达国家是怎么处理类似问题的，思考他山之石，可否攻玉？&br&&b&要拥有国际化的视野，不一定非要出国。&/b&充分利用互联网这个人类知识的宝库，多利用Google，增强搜索技能，既看中文，也参考英文的信息，经常思考比照，完全可以做到不出国胜似出国。&br&&br&由于中国的发展阶段问题，&b&很多国内的社会问题，都曾发生在几十年前的发达国家，&/b&别人已经吃到了苦头、总结教训并制定了应对的法律或制度，这时我们应该参考、借鉴。不一定非要照搬，但如果明摆着的经验教训你却偏偏拒绝学习，那就是自找苦吃了。&b&还是那句话，不识庐山真面目，只缘身在此山中。学习英语不会让你谄媚外国，而是让你能够学习别人的长处，获得全人类的知识宝库，更好地了解我们自己的国家甚至为国家服务。&/b&&/p&作者微信公众号“授渔英语学习”欢迎关注。另附&a href=&///?target=http%3A//mp./s%3F__biz%3DMzAwNDAxNDAzMQ%3D%3D%26mid%3D%26idx%3D1%26sn%3D53b24a1e2edcc4360eebf1%23rd& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&最详尽的英语原版书+有声书入门学习教程&i class=&icon-external&&&/i&&/a&
会翻墙+ Google + 英文搜索 + 像阅读中文一样顺畅阅读任何英文书籍、网站，只要做到以上几点，就足够获得比绝大多数英文不好或偷懒或没能力翻墙的中国人多得多的信息了。 不过吧，真正要学会比别人多的知识，还是靠深度学习，比如专门读几本大块头的系统性…
曾经问过一个妹子：“你们女生是不是都喜欢那种坏坏的男生，而看不上我们这种‘老实人’？”&br&&br&妹子直（du）接（she）反（tu）问（cao）：&br&&br&“如果你有一个宝贝女儿，有天她说找了一个各方面都和你一样的男生说要嫁他，你会觉得她找到了好归宿，还是坚决反对，觉得女儿眼瞎了？&br&&br&如果你是你喜欢的女生，扪心自问你会不会看上现在的自己？&br&&br&如果有一个长相凑合，身材糟糕，性格也不好的女生说她喜欢你，你会接受她么？&br&&br&很多时候，你们男生所谓的“老实”，其实代表了整体的平凡甚至平庸，长相一般，没房没车，才华不够，交际能力不强，觉得自己好像没什么值得称道的，所以才给自己冠名“老实”。&br&&br&事实上，只有当你名利双全、身边充满各种诱惑而能不动心时，才有资格说自己“老实”；而在自己一无所有时强调自己“老实”，只不过是说明自己没“犯罪”能力罢了。&br&&br&优秀的男人不愁没女生喜欢，无论他性格如何；只有既不优秀又不自知的男人才会整天抱怨女生看不上老实人，喜欢被渣男骗。”&br&&br&然后我也反问一句：“按你的逻辑，你整天说自己女汉子才找不到对象，是不是也是想借此掩饰自己长相一般、身材一般，还脾气粗暴所以才吸引不到男生的现实啊？”&br&&br&诶，不得不说，现在女生的力气真大，那次我的腿被她打得瘸了三天……
曾经问过一个妹子：“你们女生是不是都喜欢那种坏坏的男生，而看不上我们这种‘老实人’？” 妹子直（du）接（she）反（tu）问（cao）： “如果你有一个宝贝女儿，有天她说找了一个各方面都和你一样的男生说要嫁他，你会觉得她找到了好归宿，还是坚决反对，…
就技术难度而言：黑防 & 黑手 & 黑X，但可能基于此原因，所以导致他们的销量可能是相反的。&br&以前大学时代都是看黑防杂志，黑手、黑X基本不看的，这里并没有褒贬之义，只是个人喜好。&br&&br&无论如何，这3本杂志都在黑客历史中留下不可磨灭的一页，正如 &a data-hash=&afea1df0fc2b1fd51e9ca04d8b166f80& href=&///people/afea1df0fc2b1fd51e9ca04d8b166f80& class=&member_mention& data-editable=&true& data-title=&@余弦& data-tip=&p$b$afea1df0fc2b1fd51e9ca04d8b166f80& data-hovercard=&p$b$afea1df0fc2b1fd51e9ca04d8b166f80&&@余弦&/a& 所言，皆为中国黑客届的历史瑰宝。&br&&br&这里我更愿意多提下黑防，因为对于它而言，我更是怀有一颗感恩之心的。&br&因为大学时是靠 黑防 的稿费解决自己的生活费用，并在大四买了电脑（庆幸的是医学生的大学是五年），如果没有电脑，可能就走不上信息安全这条道路。不像现在，许多在校生随便在各大SRC平台上报些洞，就可以拿各种现金奖励、还有手机、电脑等各种奖品。&br&&br&大五那年，就在我去腾讯复试时，黑防提前给我发放了稿费，瞬间解决路费问题。&br&&br&毕业那年，因“微软杯”exploitme调试技术大赛获奖，受 failwest之邀 参加看雪论坛沙龙，同时也是《0day安全：软件漏洞分析技术》第2版的发布会,下图是各位作者签送的书。&br&&img src=&/cda1fd96756_b.jpg& data-rawwidth=&436& data-rawheight=&309& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&436& data-original=&/cda1fd96756_r.jpg&&&img src=&/0fbdaa567_b.jpg& data-rawwidth=&431& data-rawheight=&306& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&431& data-original=&/0fbdaa567_r.jpg&&&br&碰巧的是，这书的编辑 ，即博文视点的编辑 宁哥，也正是黑客防线的编辑（如果大家还记得 矫若龙 的话，后来去知道创宇当市场总监了）。然后第2天就去在宁哥的带领下，去黑客防线的总部参观了下，也见到了黑防的总编辑 孙总。记得后面一期的黑防刊首语（可能是2011年7月，电子版没刊首语，纸质版才有），孙总还提到我（网名：泉哥）去腾讯的事，家里的书架上还留存着一叠包含有自己文章的杂志。&br&&br&&img src=&/b0a1efeb7626577_b.jpg& data-rawwidth=&433& data-rawheight=&549& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&433& data-original=&/b0a1efeb7626577_r.jpg&&&img src=&/0a1a844ca599e0d26cc3eb_b.jpg& data-rawwidth=&435& data-rawheight=&311& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&435& data-original=&/0a1a844ca599e0d26cc3eb_r.jpg&&&img src=&/87ed3c68aae_b.jpg& data-rawwidth=&431& data-rawheight=&309& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&431& data-original=&/87ed3c68aae_r.jpg&&&br&现在黑防依然存活着，坚持每月一期提供免费下载（&a href=&///?target=http%3A//.cn/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&黑客防线官方站&i class=&icon-external&&&/i&&/a&），虽然文章数量和质量有所下降，但能坚持下来已实属不易，祝安好！
就技术难度而言：黑防 & 黑手 & 黑X，但可能基于此原因，所以导致他们的销量可能是相反的。 以前大学时代都是看黑防杂志，黑手、黑X基本不看的，这里并没有褒贬之义，只是个人喜好。 无论如何，这3本杂志都在黑客历史中留下不可磨灭的一页，正如
其实很多人身处公司的监控之中而不自知……你知道你的上网记录可能会被公司看到吗？&br&当你愉快的在网上玩耍的时候，你知不知道你的一举一动都可能会被默默的记录下来呢？&br&有些公司的监控程度只有你想不到，没有他做不到的。当然，并不是所有公司都有监控。&br&具体请看这篇长文吧，别觉得文章太长，不长还真没法说太清楚。说的比较絮叨，见谅。&br&&br&发帖是为了告知大家，注意保护自己的隐私，注意信息安全。&br&&b&我觉得如果有监控但你却不知道，这是很荒谬的事情，你需要知道有这个事情的存在。&/b&&br&知道有这件事应该要成为一个常识，在你工作前你应该知道。但显然，现在大多数人并不知情。&br&&br&&u&还是先声明一下吧，以下截图并非真实用户数据，都是测试数据，并没有侵犯用户隐私。&/u&&br&&u&限于我对这些事情的了解程度，我下面的一些看法可能是有错误的，我会尽量完善内容。&/u&&br&以下只涉及到公司层面，至于运营商或者政府能做到什么，这里不谈。也许他们更高明。&br&&br&&br&&b&以下所有信息仅供参考，不保证绝对正确！&/b&&br&&b&以&/b&&b&下&/b&&b&所有信息仅供参考，不保证绝对正确！&/b&&br&&b&以&/b&&b&下&/b&&b&所有信息仅供参考，不保证绝对正确！&/b&&br&&br&&br&我之前在如何保护自己的信息安全那一部分，说建议大家上网时使用https模式，结果有人当时把我写的转载走了，然而我现在知道了https也是可以被监控的啊！！！并不是绝对安全的！&br&所以说，如果你不是在知乎看到这段文字的话，建议你返回知乎看最新版！因为以下内容可能还有其他错误内容！我会尽量改正错误内容的。。。&br&本文链接：&a href=&/question//answer/& class=&internal&&&span class=&invisible&&https://www.&/span&&span class=&visible&&/question/4054&/span&&span class=&invisible&&3633/answer/&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&br&&br&&br&看到有人说公共WiFi不安全，其实我想说……公司网络更不安全啊！！！&br&之前公司曾经有同事因为吃回扣被开除，至于公司怎么知道的，你猜……&br&&img src=&/d4b7bd270b1fa381fc553c68d68500ff_b.jpg& data-rawwidth=&347& data-rawheight=&227& class=&content_image& width=&347&&&br&&br&&p&人在做，管理猿在看：&/p&&p&在公司看这些真的好吗。。。&/p&&img src=&/4e03695cfc0bb6b42574fbe1fac245b1_b.png& data-rawwidth=&738& data-rawheight=&310& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&738& data-original=&/4e03695cfc0bb6b42574fbe1fac245b1_r.png&&（网址已打码，不用去试着访问了）&br&（请不要再问我色情与成人有什么区别了。。。）&br&&img src=&/9ce41e7db457bd9b8d2e9ad6cc232b60_b.jpg& data-rawwidth=&214& data-rawheight=&235& class=&content_image& width=&214&&&br&&br&&p&贴吧好玩吗：&/p&&img src=&/b7ea484dcfca8e04b57126f_b.png& data-rawwidth=&609& data-rawheight=&143& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&609& data-original=&/b7ea484dcfca8e04b57126f_r.png&&&br&&br&&p&监控都已经玩出花来了，帮朋友点赞投票的你，知道吗？&/p&&p&以后你可以拿这个事拒绝点赞和投票了。。。&/p&&img src=&/ff77fe7b63ac02db1ab719_b.png& data-rawwidth=&668& data-rawheight=&63& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&668& data-original=&/ff77fe7b63ac02db1ab719_r.png&&&br&&br&&p&还没辞职的话，还是别在公司发求职邮件了吧。。。&/p&&img src=&/a9a77bcaab30_b.png& data-rawwidth=&469& data-rawheight=&599& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&469& data-original=&/a9a77bcaab30_r.png&&看看标题栏写的什么：“待审查邮件”。看上面显示有多少封邮件：“27*50=1350封邮件”。&br&&br&我觉得你可能不太明白上面这张截图到底意味着什么。我给大家明说吧：&br&&b&你使用公司网络用你自己的私人邮箱，发邮件、收邮件，都是被监控的，邮件会被存档。&/b&&br&当然，你的私人邮箱在公司外面使用，公司是监控不到的，但在公司里会被监控存档的！！！&br&而你要是使用公司分发的企业邮箱账号，那无论在公司内外，邮件都会被存档的！！！&br&&br&（补充：据设备商说此设备监控Web Mail时&b&不支持加密方式发送的邮件，比如Gmail等。&/b&）&br&（思考：所谓的“加密方式”是指什么？是指https吗？如果是这样，那其他品牌的邮箱开启https是不是也无法被监控邮件呢？因为现在没有设备做测试，存疑。然而有的设备是可以通过伪造安全证书的方式来监控https内容的。）&br&&br&你觉得邮件太多，管理猿看不到？设置关键词可以自动报警。。。额，这个报警不是那个报警啦…&br&所以，再次温馨提示，不要在公司发敏感邮件哦。&br&&img src=&/86cd8d31cbd4c341fc58_b.png& data-rawwidth=&606& data-rawheight=&416& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&606& data-original=&/86cd8d31cbd4c341fc58_r.png&&&br&&br&发张图片，阅后即焚？&p&额，凡存在过的，必留下痕迹……&/p&&img src=&/d3ac9fdf8f85_b.png& data-rawwidth=&710& data-rawheight=&216& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&710& data-original=&/d3ac9fdf8f85_r.png&&&img src=&/1e77eeacaae56e00bc7e9a_b.jpg& data-rawwidth=&198& data-rawheight=&198& class=&content_image& width=&198&&&br&&br&&p&你说你这一天都干嘛了，这样效率能提高吗？&/p&&img src=&/05a4ac1adcc7e43c948b8d_b.png& data-rawwidth=&913& data-rawheight=&464& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&913& data-original=&/05a4ac1adcc7e43c948b8d_r.png&&&br&&img src=&/6c699fae8bd8c86fe6b82510d07ceb54_b.jpg& data-rawwidth=&182& data-rawheight=&198& class=&content_image& width=&182&&&br&&br&【重要的一条】&br&千万别觉得信息太多，管理猿不会去看。&br&知道有个东西叫“&b&统计报表&/b&”吗？&br&&img src=&/7f9df6e7da15467eaef82351cf5ffdd2_b.png& data-rawwidth=&529& data-rawheight=&452& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&529& data-original=&/7f9df6e7da15467eaef82351cf5ffdd2_r.png&&想想你会不会在这个报表里。。。&br&&br&&p&————————————————&/p&&img src=&/0de3f589bbfd80c3e51ef23_b.jpg& data-rawwidth=&200& data-rawheight=&200& class=&content_image& width=&200&&&br&&blockquote&&p&在百度的日常工作中，互联网已经成为内部沟通和外部信息发布的最主要的途径：为了在百度国内的数十个分支机构构建起基于互联网的绿色围墙，百度IT部门主要考虑了以下几点：&/p&&p&首先：为了确保合法身份的人员使用互联网，保障互联网的安全性，需要构建出一套与百度自研的网络准入系统平滑联动的实名制上网体系。&/p&&p&其次：由于IM（尤其是百度HI）是百度对外沟通的主要途径，为了避免涉密信息通过IM泄露，需要构建出一套&b&可识别、可审计、可管理的安全的IM管理体系&/b&。&/p&&p&再次：考虑到公司在中国的影响力，公司在外部媒体的一言一行均需要慎重，因此需要构建出一套&b&能够避免不当言论从公司内部网络发布到外部网站&/b&的管理体系。&/p&&br&&p&XX设备对IM应用的识别丰富性、&b&各个IM子应用的精细化管理&/b&也得到了百度高度认可； &/p&&p&&b&对网站发帖的无遗漏的分析&/b&和智能预警也有效地达到了百度的技术要求。&/p&&/blockquote&（这几段话也就是很多公司为什么要用网络监控的理由）&br&&br&&p&在百度工作的诸君，现在还在逛知乎吗……赶紧回去干活吧……&/p&&img src=&/5effb0afcaddd4339421_b.jpg& data-rawwidth=&174& data-rawheight=&166& class=&content_image& width=&174&&&br&&br&我似乎明白了为什么百度的员工不会在网络上说自己公司的坏话。。。&br&&img src=&/b97ca79b54a57f2f00c2a1e5e5f80149_b.jpg& data-rawwidth=&46& data-rawheight=&53& class=&content_image& width=&46&&&br&&br&&p&还有在学校里的你，以为不上班就没事了吗？你们呐，还是太年轻……&/p&&blockquote&&p&XX大学：互联网上的资讯鱼龙混杂，除了对工作学习有用的信息之外，还有大量传播暴力、色情、赌博等有害信息的网页，对处于心智发育成熟阶段的学生来说产生了严重的负面影响，同时也不利于校园内健康、和谐的学习环境的建设。需要一个可靠有效的技术手段来屏蔽这类对不健康网页信息的访问。同时在校学生作为一个特殊敏感群体，容易受外界负面信息所影响，&b&在网络上散发一些不良激进的言论，从而给学校造成负面影响及不必要的法律风险，也需要有&u&对用户上网行为和内容进行审查&/u&的可靠手段&/b&，并且在需要的时候对用户外发的言论进行必要的阻断。&br&&/p&&br&&p&XX公司公布了一份新闻稿（已删除），介绍了北京理工大学使用XX上网行为管理设备的成功案例。根据这篇新闻稿，北理工基本上是监控了每一位学生的上网记录。XX上网行为管理设备的功能包括了联动计费、敏感信息存储、网站访问控制、关键字访问控制、论坛发帖控制、邮件收发控制、IM聊天，它保存了QQ和飞信的记录，QQ、163、新浪邮箱的内容。QQ IM理论上是加密的，但实际上看来并非如此。此事引发了隐私等方面的争议。&b&根据该公司网站的信息，使用XX上网行为管理设备的教育机构包括人民大学、首都师范大学、北京科技大学、厦门大学、第二外国语大学和新东方等&/b&，公司包括了百度、联想、搜狐、搜房、赶集等。&br&&/p&&/blockquote&（看到上面没有你的学校，先别觉得庆幸……这还只是一个厂家公布的几个用户而已……我个人觉得学校一般都有这样的设备……）&br&&br&上面几段意味着什么呢？意味着&b&在学校上网发帖，学校想请你喝茶时，可以准确找到你呦~~&/b&&br&至于为什么能准确找到以及如何防范，具体见文末。&br&&br&&img src=&/cfbbcd659ace210e9e80e5_b.jpg& data-rawwidth=&100& data-rawheight=&108& class=&content_image& width=&100&&&br&&br&&br&————更——新——内——容——在——下——面————&br&&br&&br&--&br&更新内容：&br&感谢大家的赞~~如果你觉得这个回答对你有帮助，那就赞一下吧。。。&br&&br&&br&&b&【公司所说的网络监控到底是什么？能做到什么程度？&/b&&b&具体包括哪些方面？】&/b&&br&这一块对于很多人来说其实是一个黑盒子。就让我这个非专业人士给大家把这块讲清楚。&br&公司所说的网络监控是什么？按我的理解就是公司对员工上网行为和内容的审查、管理。&br&&br&先说明，并不是所有的公司都有网络监控。下面只说公司有网络监控的情况：&br&如果有网络监控，能做到什么程度呢？&br&&b&你的所有上网记录都会被存档，而且会被自动分门别类：&/b&&br&&u&包括你的搜索记录、你访问的网站、访问的具体网址、甚至是网页内容、发帖记录、你收到的邮件、发出的邮件、甚至邮件附件、各种下载记录、上传记录(上传网盘、QQ传文件、外发文件等)、甚至各种IM（QQ等）聊天记录。&/u&&br&然后还能对你进行应用流量统计、应用时长统计、网站访问统计等。&br&以及统计各种所谓的违规数据，比如邮件违规、发帖违规、网站违规、搜索违规、IM聊天违规……&br&接着还能根据上面的信息，将所有人的信息制表，来弄个TOP榜。图片在上面发过了。&br&&br&比如说公司看到外部网络中有一个帖子，如果这个帖子是在公司内部网络发出去的，那根据帖子的标题，就能找到是谁发的。&br&反过来，根据员工的个人信息也能查到他近期所有的上网记录。&br&&br&不过具体能监控到什么程度，跟设备有关系，也跟被监控者所采用的上网行为有关系。&br&比如，并不是所有的设备都能监控QQ聊天记录，也并不是所有的设备都能详细监控https。&br&被监控者采用一些加密方式，会不那么容易监控到。比如&b&据说&/b&使用加密方式的Gmail就无法监控。&br&&br&&br&&b&【公司的网络监控是如何做到的？】&/b&&br&一般是通过三种方式：&br&一种是网络监控硬件、一种是监控软件+监控主机、一种是在电脑上安装监控插件或监控软件。&br&&br&第一种方式，网络监控硬件：&br&看图，只要你使用公司的网络，不管是有线还是无线，上网时你的数据是一定会经过这个监控设备的，当数据经过这个设备的时候，就一定会被监控。&br&你玩单机游戏、写个Word、做个Excel、等等不联网的操作，这个设备都是监控不到的。&br&&img src=&/11ecf5bcfa01ea0ce2b23d5c11b9642b_b.png& data-rawwidth=&396& data-rawheight=&392& class=&content_image& width=&396&&&b}