Hi，欢迎来到机器人在线
基于ROS的码垛机器人运动仿真及轨迹规划中Move_group节点设计
来源：机器人在线
摘要：上一节中完成了机器人URDF文件的编译，但是仍然无法控制码垛机器人仿真平台进行期望的轨迹运动。当我们使用自己的双臂与双手时，很容易就能够到达接触到的物体
3.3 Move_group节点设计
上一节中完成了机器人URDF文件的编译，但是仍然无法控制仿真平台进行期望的轨迹运动。当我们使用自己的双臂与双手时，很容易就能够到达接触到的物体，即使附近存在障碍物的限制。但是，去编程控制机器人执行类似的动作，是一个比较复杂的数学问题。ROS为了便于开发者的使用，提供了MoveIt!工具，以便于实现多关节的机械臂或者机器人完成复杂的接触及夹持物品的运动。连接到机器人的端部的夹持器或者机械手一般称为末端执行器，实现它在笛卡尔空间或者关节空间的运动轨迹，甚至避开障碍物运动轨迹，这类问题称之为机器人的轨迹规划。
在ROS中，MoveIt!是机器人轨迹规划的功能强大的工具，它几乎可以完成所有方面的移动操作，包括运动规划、轨迹规划、运动学算法、干涉碰撞检查、物品的抓取与放置等oMoveIt!是由Willow Garage开发，目前由SRI International进行相关功能维护，它目前仍在积极的开发当中，而且一些功能还没有完全支持。它为工业，商业，研发等领域在开发先进的机器人应用，评估新型机器人设计与开发提供了一个易于使用的平台。目前，MoveIt!是ROS中广泛使用的开源软件，并己超过65机器人上使用。
本文借助于MoveIt!功能包完成码垛机器人的正运动学、逆运动学运动规划、障碍运动规划等内容。
MoveIt!提供了用于运动控制方面Python和C++的API，本文中的API是基于Python语言的移动组接口。移动组是对机器人的某一运动部分的描述，代表了一个运动链，既由关节连接的一系列杆件，例如末端操作手部分。
if (comment.parent().hasClass("commentClass") & flag) {
comment.parent().append(container);
//提交回复评论
$(document).on('click', '._cont_buts', function(e) {
//页面上有2个hidden的input
var comment = $(this).parent(".huifu").prev(".commentClass").find(".comment"),
user_id = $('#user_id').val(),
user_name = $('#user_name').val(),
comment_id = $(this).attr('rel'),
comment_content = $(this).prev().val(),
article_id = $("#collect").attr('value'),
list = $(this).parents('li');
url: 'misc.php?action=commentIn',
type: 'get',
dataType: 'json',
async: false,
"comment_id": comment_id,
"comment_content": comment_content,
"user_name": user_name,
"user_id": user_id,
"article_id": article_id
success: function(rd) {
if (!isNaN(rd)) {
// location.reload();
$('._hf-txt').remove(); //清除回复提交框
var newComment = "" + comment_content + "刚刚";
if (list.find(".huifu").length > 0) {
//已有回复的时候
list.find('._c-huifu:first').before(newComment);
//没有回复的时候
newComment = "" + newComment + "";
list.find('.commentClass').after(newComment);
//完美点赞
$(document).on("click", '.pointsgogo', function() {
if ($(this).hasClass('done')) {
$(this).addClass('done');
var httl = $(this);
var id = httl.attr('value');
var point = httl.children("i").html();
url: "misc.php?action=commentPoint",
type: "post",
dataType: "json",
'comment_id': id
success: function(rd) {
if (rd == 'step1success') {
httl.children("i").html(point);
机器人在线版权与免责声明：
1.凡本网注明“来源：机器人在线”的所有文字、图片、音视和视频文件，版权均为机器人在线独家所有。如需转载请与021-联系。任何媒体、网站或个人转载使用时须注明来源“机器人在线”，违反者本网将追究其法律责任。
2.本网转载并注明其他来源的稿件，均来自互联网或业内投稿人士，版权属于原版权人。转载请保留稿件来源及作者，禁止擅自篡改，违者自负版权法律责任。
3.本网评论版块中各网友的评论只代表网友个人观点，不代表本站的观点或立场。
订阅号：im_robotic
您的打赏就是对小编最好的鼓励！爱你呦！
微信扫码支付现在位置：
阅读 22,907 次
阅读 8,199 次
阅读 17,105 次如何利用ROS MoveIt快速搭建机器人运动规划平台_百度知道
色情、暴力
我们会通过消息、邮箱等方式尽快将举报结果通知您。
如何利用ROS MoveIt快速搭建机器人运动规划平台
我有更好的答案
硬件。之后要了解ros系统的机制，所以要控制硬件，需要开发硬件对应的驱动程序，对应相应的操作系统，开发应用程序，linux中ubuntu完美支持，它控制硬件，首先要了解linux系统，内核中有驱动程序）-&gt，应用程序（命令）-&操作系统（包括系统调用，内核ros机器人操作系统，应用程序就是你想机器人干什么事
采纳率：80%
来自团队：
为您推荐：
其他类似问题
换一换
回答问题，赢新手礼包如何利用ROS MoveIt快速搭建机器人运动规划平台_百度知道
色情、暴力
我们会通过消息、邮箱等方式尽快将举报结果通知您。
如何利用ROS MoveIt快速搭建机器人运动规划平台
我有更好的答案
需要修改源码直接运行sudo apt-get install ros-hydro-moveit-full应该用需要自修改源码需要载源码并编译我没遇逗显示cmake版本够高问题建议直接贴error code用MoveIt建议Indigo版本官已经维护hydro及版本我使用候遇问题indigo运行完美
采纳率：78%
来自团队：
为您推荐：
其他类似问题
换一换
回答问题，赢新手礼包}