君，已阅读到文档的结尾了呢~~
基于滑模观测器的pmsm无位置传感器矢量控制的研究,无传感器矢量控制,无速度传感器矢量控制,滑模观测器,滑模观测器原理,矢量控制,永磁同步电机矢量控制,矢量控制原理,异步电机矢量控制,电机矢量控制
扫扫二维码，随身浏览文档
手机或平板扫扫即可继续访问
基于滑模观测器的pmsm无位置传感器矢量控制的研究
举报该文档为侵权文档。
举报该文档含有违规或不良信息。
反馈该文档无法正常浏览。
举报该文档为重复文档。
推荐理由：
将文档分享至：
分享完整地址
文档地址：
粘贴到BBS或博客
flash地址：
支持嵌入FLASH地址的网站使用
html代码：
&embed src='/DocinViewer--144.swf' width='100%' height='600' type=application/x-shockwave-flash ALLOWFULLSCREEN='true' ALLOWSCRIPTACCESS='always'&&/embed&
450px*300px480px*400px650px*490px
支持嵌入HTML代码的网站使用
您的内容已经提交成功
您所提交的内容需要审核后才能发布，请您等待！
3秒自动关闭窗口　　推荐期刊投稿
&&&免费论文
&&&收费论文
&&&浏览历史您所在位置： &
&nbsp&&nbsp&nbsp&&nbsp
现代控制理论之第5章_状态反馈与状态观测器.ppt 61页
本文档一共被下载：
次 ,您可全文免费在线阅读后下载本文档。
下载提示
1.本站不保证该用户上传的文档完整性，不预览、不比对内容而直接下载产生的反悔问题本站不予受理。
2.该文档所得收入(下载+内容+预览三)归上传者、原创者。
3.登录后可充值，立即自动返金币，充值渠道很便利
需要金币：300 &&
现代控制理论_第5章_状态反馈与状态观测器_
你可能关注的文档：
··········
··········
关键在于分析能否在任何初始条件下，其
尽管不同，但总能满足
满足式(5-26)时，状态反馈系统才能正常工作，式（5-25）所示系统才能作为实际的状态观测器，故称式(5-26)为观测器存在条件。为此，我们来研究状态向量误差
所应遵循的关系，有 (5-26)
时，自然满足
，所引入的反馈并不起作用；当
，输出反馈起作用了，这时只要的特征值具有负实部，不论初始状态向量误差如何，总会按指数衰减规律满足式(5-26)，衰减速度取决于
的特征值配置。 (5-28)
由上一节关于输出至状态微分的反馈原理已经证明，若受控对象能观测，则输出反馈系统的极点可任意配置，因此，观测器存在条件及适当的
的速度，均归结为受控对象应具有能观测性，故观测器能估计状态的充要条件是受控对象能观测。
对于受控对象中具有不能观测的状态变量时，要求它们是稳定的，则观测器是能稳定的。
以上分析可见，观测器与受控对象具有相同维数，在复杂程度上相当。观测器由计算机来实现。
阵的选取可用上一节极点配置法进行，应注意的是，只可能使
的速度尽可能快些，要防止系数选取过大带来的实现困难、饱和效应、噪声加剧等不良影响，通常希望观测器响应速度比状态反馈系统响应速度要快一些。 例5-3已知受控对象传递函数
试设计状态观测器，将极点配置在-10、-10。 解：传递函数无零、极点对消，故能观测。若写出能控形实现，则有
观测器系统矩阵：
观测器特征方程： 给定极点对应特征方程：
令两特征方程同次项系数相等得：
分别为由 引至
的反馈系数。 第四节
分 离 特 性
用观测器提供状态信息的反馈系统包括观测器、状态反馈系统两个子系统，各
维复合系统。当利用估计状态
代替真实状态
设计状态反馈阵时，是否会改变原状态反馈系统的极点配置？状态反馈部分是否会改变观测器的极点配置，从而影响观测器输出误差 也即
的衰减性能？对此需进行分析。整个系统结构图已示于图5-5。
状态反馈部分动态方程： (5-29) 观测器部分动态方程： (5-31)
(5-30) 将式(5-29)、式(5-31)写成分块矩阵形式：
为便于分析，将式(5-29)减式(5-31)得： (5-34)
无关，看出 是不可控的。将式(5-29)匹配
项后可整理为： (5-35)
把式(5-35)、式(5-34)写成分块矩阵形式： (5-36)
显见由状态变量 变换为 ，是进行了如下变换： (5-38)
根据式(5-36)、式(5-37)来推导复合系统传递矩阵
。我们已知线性变换是不会改变系统传递特性的，于是有： 利用分块矩阵求逆公式
该式表示出复合系统传递矩阵与状态反馈部分传递矩阵完全相同，与观测器部分无关，用观测器给出的估计状态
作为状态反馈，没有影响状态反馈部分的输入-输出特性，观测器极点在复合系统传递矩阵中没有反映。
状态反馈与状态观测器
闭环系统性能与闭环极点位置密切相关。经典控制理论经常利用串联、并联校正装置及调整开环增益使系统具有希望的闭环极点位置；现代控制理论利用状态变量揭示系统内部特性以后，建立了利用状态反馈这一新方式来配置极点，显出更多的优越性。
为利用状态变量进行反馈必须测量状态变量，但不是所有状态变量在物理上都能测量，于是进一步提出用状态观测器给出状态估值的问题。因此，极点配置与状态观测器设计是设计系统的主要内容，它们以能控性、能观测性为条件，能构应用在许多复杂的控制系统，如导弹的大迎角控制。 导弹大迎角控制 第一节 状态反馈与极点配置
一、状态反馈系统的动态方程 以单输入-多输出受控对象动态方程为例： 状态反馈系统动态方程为： (5-3)
将对象状态向量通过待设计的参数矩阵即状态反馈行矩阵，负反馈至系统的参考输入，于是存在
式中v为纯量， 为
维向量， 为
维矩阵， 为
维向量， 为
维行矩阵，为
维向量， 为
为闭环状态阵，
为闭环特征多项式。 二、用状态反馈使闭环极点配置在
正在加载中，请稍后...检测传感器故障的鲁棒观测器linear_百度文库
两大类热门资源免费畅读
续费一年阅读会员，立省24元！
检测传感器故障的鲁棒观测器linear
阅读已结束，下载文档到电脑
想免费下载本文？
定制HR最喜欢的简历
下载文档到电脑，方便使用
还剩2页未读，继续阅读
定制HR最喜欢的简历
你可能喜欢}