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UCOS开发手册中 第十章 &UCOSIII消息传递 章节中关于等待消息队列的函数OSQPend()讲解有误，OSQPend()函数各个参数含义如下
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*OSQPend (OS_Q&&&&&&&&&&& *p_q,
&&&&&&&&&&&&&&&&OS_TICK&&&&&&&& timeout,
&&&&&&&&&&&&&&&&OS_OPT&&&&&&&&& opt,
&&&&&&&&&&&&&&&&OS_MSG_SIZE&&&& *p_msg_size,
&&&&&&&&&&&&&&&&CPU_TS&&&&&&&&& *p_ts,
&&&&&&&&&&&&&&&&OS_ERR&&&&&&&&& *p_err)
p_q：&&&&&&&&&&&&指向一个消息队列。
timeout：&&&&&&等待消息的超时时间，如果在指定的时间没有接收到消息的话，任务就会被唤醒，&接着运行。这个参数也可以设置为0，表示任务将一直等待下去，直到接收到消息。
opt：&&&&&&&&&&&&用来选择是否使用阻塞模式，有两个选项可以选择。
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& OS_OPT_PEND_BLOCKING&&&&&&如果没有任何消息存在的话就阻塞任务，一直等待，直到接收到消息。
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& OS_OPT_PEND_NON_BLOCKING&&&&如果消息队列没有任何消息的话任务就直接返回。
p_msg_size:&&&指向一个变量用来表示接收到的消息长度(字节数)。
p_ts：&&&&&&&&&&&指向一个时间戳，表明什么时候接收到消息。如果这个指针被赋值为NULL的话，说明用户没有要求时间戳。
p_err：&&&&&&&&&用来保存调用此函数后返回的错误码。
在V2.0版本UCOS开发手册中关于函数OSQPend()中参数p_msg_size的讲解是错误的，已经更新UCOS开发手册至V2.1版本，见附录。同样，例程10-1也是错误的，主要是在两个任务函数Keyprocess_task()和msgdis_task()中调用OSQPend()请求消息队列时的参数p_msg_size错误，更新后的任务函数如下：
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//按键处理任务的任务函数
Keyprocess_task(void
&&&&OS_MSG_SIZE
&&&&OS_ERR
&&&&while(1)
&&&&&&&&//请求消息KEY_Msg
&&&&&&&&key=OSQPend((OS_Q*&&&&&&&&& )&KEY_Msg,&&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&(OS_TICK&&&&&&& )0,
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&(OS_OPT&&&&&&&& )OS_OPT_PEND_BLOCKING,
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&(OS_MSG_SIZE*&& )&size,&&&&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&(CPU_TS*&&&&&&& )0,
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&(OS_ERR*&&&&&&& )&err);
&&&&&&&&switch(*key)
&&&&&&&&&&&&case
WKUP_PRES:&&&& //KEY_UP控制LED1
&&&&&&&&&&&&&&&&LED1 = ~LED1;
&&&&&&&&&&&&&&&&break;
&&&&&&&&&&&&case
KEY2_PRES:&&&& //KEY2控制蜂鸣器
&&&&&&&&&&&&&&&&BEEP = ~BEEP;
&&&&&&&&&&&&&&&&break;
&&&&&&&&&&&&case
KEY0_PRES:&&&& //KEY0刷新LCD背景
&&&&&&&&&&&&&&&&num++;
&&&&&&&&&&&&&&&&LCD_Fill(126,111,233,313,lcd_discolor[num%14]);
&&&&&&&&&&&&&&&&break;
&&&&&&&&&&&&case
KEY1_PRES:&&&& //KEY1控制定时器1
&&&&&&&&&&&&&&&&tmr1sta = !tmr1
&&&&&&&&&&&&&&&&if(tmr1sta)
&&&&&&&&&&&&&&&&{
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&OSTmrStart(&tmr1,&err);
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&LCD_ShowString(10,150,100,16,16,\&TMR1 START!\&);
&&&&&&&&&&&&&&&&}
&&&&&&&&&&&&&&&&else
&&&&&&&&&&&&&&&&{
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&OSTmrStop(&tmr1,OS_OPT_TMR_NONE,0,&err);
//停止定时器1
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&LCD_ShowString(10,150,100,16,16,\&TMR1 STOP! \&);
&&&&&&&&&&&&&&&&}
&&&&&&&&&&&&&&&&break;
//显示消息队列中的消息
msgdis_task(void
&&&&u8 *p;
&&&&OS_MSG_SIZE
&&&&OS_ERR
&&&&while(1)
&&&&&&&&//请求消息
&&&&&&&&p=OSQPend((OS_Q*&&&&&&& )&DATA_Msg,&&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&(OS_TICK&&&&& )0,
&&&&&&&&&&&&&&&&&&(OS_OPT&&&&&& )OS_OPT_PEND_BLOCKING,
&&&&&&&&&&&&&&&&&&(OS_MSG_SIZE* )&size,
&&&&&&&&&&&&&&&&&&(CPU_TS*&&&&& )0,
&&&&&&&&&&&&&&&&&&(OS_ERR*&&&&& )&err);
&&&&&&&&LCD_ShowString(5,270,100,16,16,p);
&&&&&&&&myfree(SRAMIN,p);&&
//释放内存
&&&&&&&&OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0,OS_OPT_TIME_PERIODIC,&err);
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　嵌入式操作系统第9章.docx 34页
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