松下伺服驱动器速度模式和位置模式的区别
一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式 。
一、速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。
二、位置控制是通过发脉冲（数字量）来控制的。
如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。
如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。
就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。
1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。
应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。
应用领域如数控机床、印刷机械等等。
3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。
运动控制(Motion
Control)是在电驱动技术研究的基础上，随着科学技术的发展而形成的一门综合性多学科的交叉技术。在当今自动化技术中，运动控制代表着用途最广而又最复杂的任务。运动控制系统的发展可以实现驱动控制功能的多样化和复杂性，从而满足新的生产要求，同时运动控制系统的发展将带来生产的灵活性，产品质量的提高和设备成本降低。要实现驱动控制功能的多样化和复杂性，使得运动控制系统具有高速度、高精度、高效率和高可靠性四位一体的高性能控制，伺服控制是基础和关键的技术之一。文章中通过多伺服控制模式使得运动控制系统能够实现高性能的运动控制和多样化的运动功能。实现了坐标平台的精确往返运动控制和滚筒的连续匀速旋转运动控制。
位置/速度伺服控制模式
在某些传动领域内，既需要对某些被控对象实现高精度的位置控制，同时又需要对其它被控对象实现各种不同的运动控制功能。单一的伺服控制模式，无论是位置伺服控制、速度伺服控制还是转矩伺服控制往往都很难实现。实现对被控对象的高精度位置控制的一个基本条件是需要有高精度的执行机构。以永磁同步电机及其伺服驱动器为执行部件的交流伺服系统能以较低的成本获取极高的位置控制，同时永磁同步电机及其驱动器具有位置伺服控制、速度伺服控制和转矩伺服控制等多种伺服控制模式，可以很好地实现对各种被控对象的不同运动控制要求。
在位置伺服控制模式下，通过输入的脉冲数来使电机定位运行，电机转速与脉冲频率相关，电机转动的角度与脉冲个数相关。伺服驱动器接收上位数控装置发出的位置指令信号(脉冲/方向)，送入脉冲列形态，经电子齿轮分倍频后，在偏差可逆计数器中与反馈脉冲信号比较后形成位置偏差信号。位置偏差信号经位置环的复合前馈控制器调节后，形成速度指令信号。速度指令信号与速度反馈信号(与位置检测装置相同)比较后的偏差信号经速度环比例积分控制器调节后产生电流指令信号，在电流环中经矢量变换后，由SPWM输出转矩电流，控制交流伺服电机的运行。为了提高位置伺服控制模式时实时自动增益调整的精度，驱动器中增加了适配增益功能，其作用就相当于自动加入一个增益，使稳定(停止到位)时间最短。
在速度伺服控制模式下，直接通过电位器调整输入伺服电机驱动器的直流电压(模拟量速度指令)来调节电机速度。实现速度在0~3000r/min之间可调，并且电机可以在该速度范围内以一恒定的速度持续运行。伺服驱动器采用负载模型以估测电机转速从而提高响应性能，并减弱停止后的振动，即时的速度观测器就是用来提高速度检测精度的。
以伺服电机及其驱动器作为执行部件，把位置伺服控制模式和速度伺服控制模式结合起来实现的运动控制系统，既能达到系统高精度、高速度、响应快、调速范围宽、低速高转矩的高性能控制，又能实现在同一个系统中对多种被控对象、多种控制功能分布式控制。
位置/速度伺服控制模式的应用
在某过程实验中，需要对4个单坐标平台实现精确的往返运动，同时对另外4个滚筒实现连续匀速的旋转运动。如果采用单一的伺服控制模式很难实现，即便实现起来也需要增加硬件设备，从而增加成本。因此，考虑对整个系统实现多伺服控制模式的方案，同时采用位置伺服控制模式和速度伺服控制模式。对控制单坐标平台往返运动的电机采用位置伺服控制模式，而对控制滚筒作连续匀速旋转运动的电机采用速度伺服控制模式。
系统的组成
该系统基于位置/速度多伺服控制模式，控制硬件主要是由PC机、运动控制卡(德国MOVTEC公司的DEC4T运动控制卡)、带伺服驱动器的永磁同步伺服电机。采用位置伺服控制模式的电机，通过运动控制卡内部对信号处理运算以后给伺服驱动器发出一定频率的脉冲和方向指令，伺服驱动器对运动控制板卡发来的信号经过PID等控制运算后输出电压信号，产生力矩使电机按照指令运转。伺服运动控制卡DEC4T是基于PC机的专用模拟运动控制卡，与PC机的ASI扩展插槽相连接，控制轴数为1～4轴，最多可以控制4轴4联动。因此，系统中可以通过控制电机运转，同时控制4个单坐标平台的往返运动。图1所示是位置伺服控制模式伺服驱动原理图。
图1 位置伺服控制模式伺服驱动原理图
对采用速度伺服控制模式的电机，通过电位器调节给定的输入直流电压(模拟量速度指令)来调节电机速度。通过驱动器参数的调整来消除包括控制器在内的外部模拟速度指令系统的漂移。
&&& 系统参数分析
用于位置伺服控制模式和速度伺服控制模式的伺服电机及驱动器都选用松下MINSAA系列。其主要参数:额定输出400W，额定转速3000r/min，增量式编码器分辨率10000(单位:脉冲pulse)，单坐标平台用的滚珠丝杠螺距5mm。为了确定位置伺服控制模式下电机的脉冲当量δp，即每一个电脉冲负载产生的直线位移量，必须先设定驱动器的参数:Pr46(第1指令脉冲分倍频分子)、Pr4A(指令脉冲分倍频分子倍率)、pr4B(指令脉冲分倍频分母)，该系统中设定Pr46=10000、Pr4A=3、Pr4B=10000。增量式编码器分辨率10000记作F(单位:脉冲pulse)，而电机每转一圈所需脉冲数是f(单位:脉冲pulse)，那么指令脉冲分倍频的分子Pr46
、分子倍率Pr4A 和分母Pr4B 必须满足：
因此，电机每转一圈所需脉冲数f是f=1250pulse，可以得出脉冲当量δp=0.004mm/p。在速度伺服控制模式下的电机，在驱动器中参数Pr02(控制模式选择)设置为1(速度控制模式)，Pr07(速度监视器选择)根据6V/额定转速可得，速度指令的方向和比例根据参数设定可调，本系统中对控制滚筒旋转的伺服电机参数选择出厂默认值。通过逐渐增加Pr11(第1速度环增益)值，使电机不产生异常响声和振动;逐渐减小Pr12(第1速度环积分时间常数)使超调/失调减低到可以接受的程度。速度指令的漂移通过调整参数Pr52，使得速度指令输入为0V时，电机不转动。
本系统中需要对位置伺服控制模式下的电机运行时间进行设定。系统中单坐标平台的丝杠行程为200mm，运行时速度设定为50mm/s，加速度设为200mm/s2，从而可以得出，加/减速时间各为0.25s，加/减速运行的距离为25以50mm/s匀速运行距离为150mm，时间为3s。因此，电机往返运行一次需要7s。如果要设定电机运行的时间，可以通过在控制程序中设定执行运行次数来控制时间。&
永磁同步伺服电机的效率和功率因数都比较高，而且体积较同容量的异步电机小，具有很好的控制性能。本系统中，利用永磁同步电机的位置/速度伺服控制模式，提出全新的控制概念，集速度控制，位置控制为一体，实现了运动控制系统功能的多样化和复杂性，同时满足了系统的高速度、高精度、高效率和高可靠性四位一体的高性能控制要求。该系统设计设计简单，紧凑，性能可靠;在控制精度，功能和抗干扰能力上都有很大的优势;系统软件结构的合理设计也保证了系统的实时性和稳定性。该系统为各种机电一体化设备提供最佳解决方案，不仅在运动控制领域，在化工、材料、生物工程等过程控制领域中也同样有良好的应用前景。
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松下伺服电机说明书
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范文一：1在使用之前（）2（）6-1准　　　备（）3连接（）4设　　　定（）5调　　　整（）7资　　　料接器）。?P.2-72?「前面板的使用方法」　?P.3-32「连接器X4输入输出的解释说明」?P.7-19「安装支持软件「PANATERM」的概述」6-2● 驱动器具有各种保护功能。保护功能动作时依照P.2-47资料篇「时序图」（异常发生时）电机停止后发生报警，关闭（开路）伺服报警输出（ALM）。●报警的状态和处理? 在报警状态时，前面板LED显示报警代码No.，伺服无法开启。? 报警清除输入（A-CLR）接通120 ms以上可解除报警状态。1在使用之前（）2（）? 过载保护动作时，从报警发生约经过10秒后可在报警清除信号（A-CLR）进行清除。（下表＊1）关闭驱动器的控制电源L1C、L2C之间（100 V品、200 V品），或者关闭驱动器24 V、
0 V之间控制电源（400 V品）时可清除过载保护时限特性（参照P.6-13 ）。? 通过操作前面板的操作或者电脑的安装支持软件「PANATERM」进行上述报警的清除。参照P.2-94准备篇「报警清除画面」。? 请在解除异常原因，确保安全后，机器停止状态下进行报警清除。历史记录… 留下该报警的历史记录。可清除…通过报警清除输入即可解除。此外，消除报警原因后，请断电重启。立即停止…发生报警时，控制动作状态立即停止。（需另外进行Pr5.10「报警时时序图」的设定。）? 通用型无X2（串行通信用连接器）、X3（安全功能用连接器）、X5（外部位移传感器连接用连接器）、模拟输入。6-3准　　　备（）3连　　　接（）4设　　　定（）5调　　　整（）7资料www.6-4www.1在使用之前（）2（）6-5准备（）3连　　　接（）4设定（）5调　　　整（）7资　　　料www.?P.4-8?「参数详情」6-6www.1在使用之前（）2（）6-7准　　　备（）3连接（）4设　　　定（）5调　　　整（）7资　　　料www.6-8www.1在使用之前（）2（）6-9准备（）3连接（）4设定（）5调整（）7资料www.6-10www.1在使用之前（）2（）? 通用型无X5（外部位移传感器连接用连接器）。6-11准备（）3连接（）4设　　　定（）5调整（）7资料www.6-126-13关于Pr5.13「过速度等级设定」和Pr6.15「第2过速度等级」的设定即使使用立即停止功能，电机有可能仍然无法正常停止运转。例如，如下图所示，电机速度超过Pr5.13「过速度等级设定」，即使输入立即停止动作指令，也无法控制电机，电机速度加快。作为此情况的安全对策，设置Err26.1「第2过速度保护」。因为Err26.1是立即停止未对应的报警，所以电机通电断开，报警时根据时序动作B进行停止。请在Pr6.15「第2过速度等级」设定可容许过速度等级。另外，对于Pr5.13，Pr6.15请设定保持充足的余量的较低值。余量较少或设定值相同等，Err26.0和Err26.1共同检出。此时，发生Err26.0，因为Err26.1也在内部发生，立即停止非对应报警优先，不进行立即停止。并且Pr6.15设定比Pr5.13低时，因为Err26.1比Err26.0优先发生，所以不进行立即停止。速度[r/min]第2过速度等级(Pr6.15)过速度等级(Pr5.13)时间动作动作B动作超过Pr6.15「第2过速度等级设定」所设定的速度时切断电源，报警时根据时序动作B进行动作。通电状态?P.4-50, 4-58「参数详情」6-141在使用之前（）电机可动范围保护（Err34.0）1）概　述相对位置指令输入的范围，当电机超过Pr5.14设定的电机动作可能范围时可用「电机可动范围保护」报警停止电机。2（）通过使用本功能，可以防止因电机振荡导致碰撞到机械端部。2）适用范围如不符合下述条件，此功能无法使用。3）注意事项? 请注意本功能对异常位置指令无保护功能。? 电机可动范围设定保护动作时，可依照Pr5.10「报警时的时序」进行减速、停止。根据负载不同，在减速过程中，有时会因负载碰撞到机械端部导致破损，因此请估算减速动作后设定Pr5.14的设定范围。? 通过前面板监视器进行试运转时，通过通信进行频率特性测定功能时，电机可动范围设定保护无效。?P.4-49, 4-50「参数详情」6-15准　　　备（）3连　　　接（）4设定（）5调　　　整（）7资　　　料4）动作示例①未输入位置指令时（伺服使能开启状态）因为未输入位置指令，电机可动范围是在电机位置的两侧通过Pr5.14设定的移动量的范围。如果进入由于发振等发生报警的范围（浅斜线所示范围）发生电机可动范围设定保护。②右侧动作时（伺服使能开启状态）输入右侧方向的位置指令后，电机可能动作范围扩大为输入位置指令所示大小，在位置指令输入范围的两侧为Pr5.14所设定的旋转数范围。③左侧动作时（伺服使能开启状态）输入左侧方向的位置指令后，则位置指令输入范围将进一步扩大。5）位置指令输入范围的清零条件 下列条件时，位置指令输入范围清零。? 电源接通时。? 清除位置偏差期间（当偏差计数器清除有效、Pr5.05「驱动禁止时时序」＝2时，驱动禁止输入有效）。? 通过通信控制试运转动作的开始与结束。?P.4-47?「参数详情」6-161在使用之前（）关于报警发生时的落下防止功能立即停止相应的报警发生时，制动器解除输出(BRK-OFF) OFF到实际外部制动器动作的时间，通过电机持续通电，防止垂直轴等的落下。2（）1）相关参数2）内　容? 立即停止对应警报发生时的落下防止功能动作电机速度报警发生的有无伺服报警输出(ALM)制动器解除输出(BRK-OFF)电机通电状态动态制动器动作报警发生时的落下防止功能有效的情况下，请将Pr5.10「警报时序」设定为“4”、Pr6.10「功能扩展设定」的bit10设定为“1”，并且在Pr6.51「立即停止完成等待时间」中设定长于从制动器解除输出（BRK-OFF）OFF到实际外部制动器动作时间更长的值。6-17准　　　备（）3连　　　接（）4设　　　定（）5调　　　整（）7资料警告功能保护功能运作前发生警告，可实现事先确认过负载等的状态。若警告可从基本的异常状态复位，则可自动返回未发生状态。但是如下表所示，锁存持续时间内仍保持警告状态。若将锁存状态的警告在锁存持续时间经过前清除，则进行和一般警告清除相同的步骤。此外，报警清除输入（A-CLR）为有效时，则不会发生各种警告被经常清除的事情。＊1 「○」的部分可用Pr6.27「警告的锁存时间」设定1?10 s，或者设定为无时间限制。电池警告或寿命警告为「无时间限制」的状态。6-18进行增益调整时，通过将以下的参数根据使用条件进行适当的设定，可更加放心地使用产品。1）驱动禁止输入设定通过在驱动器输入限制传感器的信号，可防止突然碰撞机器末端。请参照接口规格的正方向与负方向驱动禁止输入（POT/NOT）。此外，请设定以下驱动禁止输入关联的参数。1在使用之前（）2（）Pr5.04「驱动禁止输入设定」　Pr5.05「驱动禁止时时序」P.3-40（POT/NOT）、P.4-47（Pr5.04, Pr5.05）2）转矩限制设定通过限制电机的最大转矩，可减轻发生机械咬合或冲撞等障碍时的损伤。需用参数进行相同的限制时，请设定Pr0.13「第1转矩限制」。但是，若限制在实际需要的转矩之下，发生过冲时可能会导致过速度保护或者指令延迟引起的位置偏差过大保护，请加以注意。另外，通过分配接口规格的转矩限制中输出（TLC）到输出信号，可在外部检测转矩限制状态。P.3-48（TLC）、P.4-13（Pr0.13）、P.4-52（Pr5.21）3）过速度保护设定电机速度异常高速时，发生Err26.0「过速度保护」。出厂设定，自动设定为适用电机的最高速度[r/min]的1.2倍。如果在客户的运行条件下，未达到电机的最高速度时，请用以下公式设定Pr5.13「过速度等级设定」。Pr5.13「过速度等级设定」＝Vmax×（1.2?1.5）　Vmax：运行条件下的电机最高速度[r/min](　)内的系数，是为防止过速度保护频繁发生的安全系数。此外，在调整初期，电机低速运转时等也是通过设定此速度加上安全系数的值，以便万一发生振动时可以进行保护。P.4-50（Pr5.13）（下页继续）6-19准　　　备（）3连　　　接（）4设　　　定（）5调　　　整（）7资　　　料4）位置偏差过大保护设定在位置控制或全闭环控制时，检出位置指令与电机位置的偏差过大，使其发生Err24.0「位置偏差过大保护」。位置偏差过大等级可在Pr0.14「位置偏差过大设定」进行设定。此外，检出可通过Pr5.20「位置设定单位选择」，可从指令位置偏差[pulse(指令单位)]和编码器位置偏差[pulse(编码器单位)]进行选择。（参照控制框图）出厂设定为100000[pulse(指令单位)]。正常动作的位置偏差，根据动作速度及增益设定而发生变化，所以，请根据客户的运行条件，将以下公式所示的值设定到Pr0.14。■ Pr5.20＝0（在指令位置偏差的检出）的情况时Pr0.14「位置偏差过大设定」＝Vc/Kp×（1.2?2.0）Vc：位置指令脉冲的最高频率[pulse(指令单位)/s]Kp：位置环增益[1/s](　)内的系数是为防止频繁出现位置偏差过大保护的余裕度。 切换位置环增益Kp时，请用最小值进行计算。注1）注2） 使用位置指令滤波器或制振控制时，请加算以下值。指令平滑滤波器：Vc×滤波器时间常数[s]指令FIR滤波器：Vc×滤波器时间常数[s]/2制振控制：Vc/（π×制振频率[Hz]）■ Pr5.20=1（在编码器位置偏差、全闭环位置偏差的检出）的情况时Pr0.14「位置偏差过大设定」＝Ve/Kp×（1.2?2.0）Ve：在编码器单位或全闭环单位的最高动作频率[pulse/s]Kp：位置环增益[1/s]注3） 切换位置环增益Kp时，请用最小值进行计算。注4） Pr5.20＝1时，位置指令滤波器或制振控制的设定无影响。P.4-12（Pr0.14）、P.4-52（Pr5.20）5）电机可动范围设定在位置控制或全闭环控制时，根据输入的位置指令范围，超过Pr5.14「电机可动范围设定」设定的旋转量，检出电机位置过度，发生Err34.0「电机可动范围保护」。P.4-50（Pr5.14）6）混合偏差过大保护设定在全闭环控制进行初始动作时，可能出现外部位移传感器的逆连接、或外部位移传感器分频比的设定错误等异常动作的情况。为了检知以上情况，电机位置（编码器单位）与负载的位置（外部位移传感器单位）的偏差超过Pr3.28「混合偏差过大设定」时，出现Err25.0「混合偏差过大异常保护」。出厂设定为16000［pulse（指令单位）］。正常动作的偏差根据动作速度或增益的设定而变化，所以，请用户根据运行条件设定余裕度。P.4-36（Pr3.28）6-201在使用之前（）?电机不旋转时，请参照P.2-84准备篇「不旋转原因显示」。2（）?P.2-72?「前面板的使用方法」　?P.3-32「连接器X4的输入输出的解说」?P.4-6?「参数详情」6-21准备（）3连　　　接（）4设定（）5调整（）7资料?电机不旋转时，请参照P.2-84准备篇「不旋转原因显示」。6-221在使用之前（）2（）?P.4-6「参数详情」　　?P.3-32「连接器X4的输入输出的解说」?P.7-19「安装支持软件「PANATERM」的概要」6-23准　　　备（）3连接（）4设定（）5调整（）7资料6-24在使用之前2（）6-25准备（）3连　　　接（）4设　　　定（）5调整（）7资料6-261在使用之前（）2（）准　　　备3（）连　　　接4（）设　　　定5（）调　　　整7（）资料6-27原文地址：1在使用之前阅读详情：2阅读详情：6-1准　　　备阅读详情：3连接阅读详情：4设　　　定阅读详情：5调　　　整阅读详情：7资　　　料接器）。?P.2-72?「前面板的使用方法」　?P.3-32「连接器X4输入输出的解释说明」?P.7-19「安装支持软件「PANATERM」的概述」6-2● 驱动器具有各种保护功能。保护功能动作时依照P.2-47资料篇「时序图」（异常发生时）电机停止后发生报警，关闭（开路）伺服报警输出（ALM）。●报警的状态和处理? 在报警状态时，前面板LED显示报警代码No.，伺服无法开启。? 报警清除输入（A-CLR）接通120 ms以上可解除报警状态。1在使用之前阅读详情：2阅读详情：? 过载保护动作时，从报警发生约经过10秒后可在报警清除信号（A-CLR）进行清除。（下表＊1）关闭驱动器的控制电源L1C、L2C之间（100 V品、200 V品），或者关闭驱动器24 V、
0 V之间控制电源（400 V品）时可清除过载保护时限特性（参照P.6-13 ）。? 通过操作前面板的操作或者电脑的安装支持软件「PANATERM」进行上述报警的清除。参照P.2-94准备篇「报警清除画面」。? 请在解除异常原因，确保安全后，机器停止状态下进行报警清除。历史记录… 留下该报警的历史记录。可清除…通过报警清除输入即可解除。此外，消除报警原因后，请断电重启。立即停止…发生报警时，控制动作状态立即停止。（需另外进行Pr5.10「报警时时序图」的设定。）? 通用型无X2（串行通信用连接器）、X3（安全功能用连接器）、X5（外部位移传感器连接用连接器）、模拟输入。6-3准　　　备阅读详情：3连　　　接阅读详情：4设　　　定阅读详情：5调　　　整阅读详情：7资料www.6-4www.1在使用之前阅读详情：2阅读详情：6-5准备阅读详情：3连　　　接阅读详情：4设定阅读详情：5调　　　整阅读详情：7资　　　料www.?P.4-8?「参数详情」6-6www.1在使用之前阅读详情：2阅读详情：6-7准　　　备阅读详情：3连接阅读详情：4设　　　定阅读详情：5调　　　整阅读详情：7资　　　料www.6-8www.1在使用之前阅读详情：2阅读详情：6-9准备阅读详情：3连接阅读详情：4设定阅读详情：5调整阅读详情：7资料www.6-10www.1在使用之前阅读详情：2阅读详情：? 通用型无X5（外部位移传感器连接用连接器）。6-11准备阅读详情：3连接阅读详情：4设　　　定阅读详情：5调整阅读详情：7资料www.6-126-13关于Pr5.13「过速度等级设定」和Pr6.15「第2过速度等级」的设定即使使用立即停止功能，电机有可能仍然无法正常停止运转。例如，如下图所示，电机速度超过Pr5.13「过速度等级设定」，即使输入立即停止动作指令，也无法控制电机，电机速度加快。作为此情况的安全对策，设置Err26.1「第2过速度保护」。因为Err26.1是立即停止未对应的报警，所以电机通电断开，报警时根据时序动作B进行停止。请在Pr6.15「第2过速度等级」设定可容许过速度等级。另外，对于Pr5.13，Pr6.15请设定保持充足的余量的较低值。余量较少或设定值相同等，Err26.0和Err26.1共同检出。此时，发生Err26.0，因为Err26.1也在内部发生，立即停止非对应报警优先，不进行立即停止。并且Pr6.15设定比Pr5.13低时，因为Err26.1比Err26.0优先发生，所以不进行立即停止。速度[r/min]第2过速度等级(Pr6.15)过速度等级(Pr5.13)时间动作动作B动作超过Pr6.15「第2过速度等级设定」所设定的速度时切断电源，报警时根据时序动作B进行动作。通电状态?P.4-50, 4-58「参数详情」6-141在使用之前阅读详情：电机可动范围保护（Err34.0）1）概　述相对位置指令输入的范围，当电机超过Pr5.14设定的电机动作可能范围时可用「电机可动范围保护」报警停止电机。2阅读详情：通过使用本功能，可以防止因电机振荡导致碰撞到机械端部。2）适用范围如不符合下述条件，此功能无法使用。3）注意事项? 请注意本功能对异常位置指令无保护功能。? 电机可动范围设定保护动作时，可依照Pr5.10「报警时的时序」进行减速、停止。根据负载不同，在减速过程中，有时会因负载碰撞到机械端部导致破损，因此请估算减速动作后设定Pr5.14的设定范围。? 通过前面板监视器进行试运转时，通过通信进行频率特性测定功能时，电机可动范围设定保护无效。?P.4-49, 4-50「参数详情」6-15准　　　备阅读详情：3连　　　接阅读详情：4设定阅读详情：5调　　　整阅读详情：7资　　　料4）动作示例①未输入位置指令时（伺服使能开启状态）因为未输入位置指令，电机可动范围是在电机位置的两侧通过Pr5.14设定的移动量的范围。如果进入由于发振等发生报警的范围（浅斜线所示范围）发生电机可动范围设定保护。②右侧动作时（伺服使能开启状态）输入右侧方向的位置指令后，电机可能动作范围扩大为输入位置指令所示大小，在位置指令输入范围的两侧为Pr5.14所设定的旋转数范围。③左侧动作时（伺服使能开启状态）输入左侧方向的位置指令后，则位置指令输入范围将进一步扩大。5）位置指令输入范围的清零条件 下列条件时，位置指令输入范围清零。? 电源接通时。? 清除位置偏差期间（当偏差计数器清除有效、Pr5.05「驱动禁止时时序」＝2时，驱动禁止输入有效）。? 通过通信控制试运转动作的开始与结束。?P.4-47?「参数详情」6-161在使用之前阅读详情：关于报警发生时的落下防止功能立即停止相应的报警发生时，制动器解除输出(BRK-OFF) OFF到实际外部制动器动作的时间，通过电机持续通电，防止垂直轴等的落下。2阅读详情：1）相关参数2）内　容? 立即停止对应警报发生时的落下防止功能动作电机速度报警发生的有无伺服报警输出(ALM)制动器解除输出(BRK-OFF)电机通电状态动态制动器动作报警发生时的落下防止功能有效的情况下，请将Pr5.10「警报时序」设定为“4”、Pr6.10「功能扩展设定」的bit10设定为“1”，并且在Pr6.51「立即停止完成等待时间」中设定长于从制动器解除输出（BRK-OFF）OFF到实际外部制动器动作时间更长的值。6-17准　　　备阅读详情：3连　　　接阅读详情：4设　　　定阅读详情：5调　　　整阅读详情：7资料警告功能保护功能运作前发生警告，可实现事先确认过负载等的状态。若警告可从基本的异常状态复位，则可自动返回未发生状态。但是如下表所示，锁存持续时间内仍保持警告状态。若将锁存状态的警告在锁存持续时间经过前清除，则进行和一般警告清除相同的步骤。此外，报警清除输入（A-CLR）为有效时，则不会发生各种警告被经常清除的事情。＊1 「○」的部分可用Pr6.27「警告的锁存时间」设定1?10 s，或者设定为无时间限制。电池警告或寿命警告为「无时间限制」的状态。6-18进行增益调整时，通过将以下的参数根据使用条件进行适当的设定，可更加放心地使用产品。1）驱动禁止输入设定通过在驱动器输入限制传感器的信号，可防止突然碰撞机器末端。请参照接口规格的正方向与负方向驱动禁止输入（POT/NOT）。此外，请设定以下驱动禁止输入关联的参数。1在使用之前阅读详情：2阅读详情：Pr5.04「驱动禁止输入设定」　Pr5.05「驱动禁止时时序」P.3-40（POT/NOT）、P.4-47（Pr5.04, Pr5.05）2）转矩限制设定通过限制电机的最大转矩，可减轻发生机械咬合或冲撞等障碍时的损伤。需用参数进行相同的限制时，请设定Pr0.13「第1转矩限制」。但是，若限制在实际需要的转矩之下，发生过冲时可能会导致过速度保护或者指令延迟引起的位置偏差过大保护，请加以注意。另外，通过分配接口规格的转矩限制中输出（TLC）到输出信号，可在外部检测转矩限制状态。P.3-48（TLC）、P.4-13（Pr0.13）、P.4-52（Pr5.21）3）过速度保护设定电机速度异常高速时，发生Err26.0「过速度保护」。出厂设定，自动设定为适用电机的最高速度[r/min]的1.2倍。如果在客户的运行条件下，未达到电机的最高速度时，请用以下公式设定Pr5.13「过速度等级设定」。Pr5.13「过速度等级设定」＝Vmax×（1.2?1.5）　Vmax：运行条件下的电机最高速度[r/min](　)内的系数，是为防止过速度保护频繁发生的安全系数。此外，在调整初期，电机低速运转时等也是通过设定此速度加上安全系数的值，以便万一发生振动时可以进行保护。P.4-50（Pr5.13）（下页继续）6-19准　　　备阅读详情：3连　　　接阅读详情：4设　　　定阅读详情：5调　　　整阅读详情：7资　　　料4）位置偏差过大保护设定在位置控制或全闭环控制时，检出位置指令与电机位置的偏差过大，使其发生Err24.0「位置偏差过大保护」。位置偏差过大等级可在Pr0.14「位置偏差过大设定」进行设定。此外，检出可通过Pr5.20「位置设定单位选择」，可从指令位置偏差[pulse(指令单位)]和编码器位置偏差[pulse(编码器单位)]进行选择。（参照控制框图）出厂设定为100000[pulse(指令单位)]。正常动作的位置偏差，根据动作速度及增益设定而发生变化，所以，请根据客户的运行条件，将以下公式所示的值设定到Pr0.14。■ Pr5.20＝0（在指令位置偏差的检出）的情况时Pr0.14「位置偏差过大设定」＝Vc/Kp×（1.2?2.0）Vc：位置指令脉冲的最高频率[pulse(指令单位)/s]Kp：位置环增益[1/s](　)内的系数是为防止频繁出现位置偏差过大保护的余裕度。 切换位置环增益Kp时，请用最小值进行计算。注1）注2） 使用位置指令滤波器或制振控制时，请加算以下值。指令平滑滤波器：Vc×滤波器时间常数[s]指令FIR滤波器：Vc×滤波器时间常数[s]/2制振控制：Vc/（π×制振频率[Hz]）■ Pr5.20=1（在编码器位置偏差、全闭环位置偏差的检出）的情况时Pr0.14「位置偏差过大设定」＝Ve/Kp×（1.2?2.0）Ve：在编码器单位或全闭环单位的最高动作频率[pulse/s]Kp：位置环增益[1/s]注3） 切换位置环增益Kp时，请用最小值进行计算。注4） Pr5.20＝1时，位置指令滤波器或制振控制的设定无影响。P.4-12（Pr0.14）、P.4-52（Pr5.20）5）电机可动范围设定在位置控制或全闭环控制时，根据输入的位置指令范围，超过Pr5.14「电机可动范围设定」设定的旋转量，检出电机位置过度，发生Err34.0「电机可动范围保护」。P.4-50（Pr5.14）6）混合偏差过大保护设定在全闭环控制进行初始动作时，可能出现外部位移传感器的逆连接、或外部位移传感器分频比的设定错误等异常动作的情况。为了检知以上情况，电机位置（编码器单位）与负载的位置（外部位移传感器单位）的偏差超过Pr3.28「混合偏差过大设定」时，出现Err25.0「混合偏差过大异常保护」。出厂设定为16000［pulse（指令单位）］。正常动作的偏差根据动作速度或增益的设定而变化，所以，请用户根据运行条件设定余裕度。P.4-36（Pr3.28）6-201在使用之前阅读详情：?电机不旋转时，请参照P.2-84准备篇「不旋转原因显示」。2阅读详情：?P.2-72?「前面板的使用方法」　?P.3-32「连接器X4的输入输出的解说」?P.4-6?「参数详情」6-21准备阅读详情：3连　　　接阅读详情：4设定阅读详情：5调整阅读详情：7资料?电机不旋转时，请参照P.2-84准备篇「不旋转原因显示」。6-221在使用之前阅读详情：2阅读详情：?P.4-6「参数详情」　　?P.3-32「连接器X4的输入输出的解说」?P.7-19「安装支持软件「PANATERM」的概要」6-23准　　　备阅读详情：3连接阅读详情：4设定阅读详情：5调整阅读详情：7资料6-24在使用之前2阅读详情：6-25准备阅读详情：3连　　　接阅读详情：4设　　　定阅读详情：5调整阅读详情：7资料6-261在使用之前阅读详情：2阅读详情：准　　　备3阅读详情：连　　　接4阅读详情：设　　　定5阅读详情：调　　　整7阅读详情：资料6-27
范文二：1在使用之前阅读详情：2阅读详情：4-1准　　　备阅读详情：3连　　　接阅读详情：5调　　　整阅读详情：6出现问题时阅读详情：7资　　　料参数No.●参数No.如下所示。　　分类编号●「相关模式」表示的项目P：位置控制、S：速度控制、T：转矩控制、　F：全闭环控制。●通用型不能使用部分参数。? 通用型无X2（串行通信用连接器）、X3（安全功能用连接器）、X5（外部位移传感器连接用连接器）模拟输入。4-2在使用之前阅读详情：2阅读详情：4-3准　　　备阅读详情：3连　　　接阅读详情：5调　　　整阅读详情：6出现问题时阅读详情：7资　　　料4-4标准出厂设定：【　】1在使用之前阅读详情：2阅读详情：? 通用型无X2（串行通信用连接器）、X3（安全功能用连接器）、X5（外部位移传感器连接用连接器）模拟输入。?P.3-32?「连接器X4输入输出的说明」4-5准备阅读详情：3连　　　接阅读详情：5调整阅读详情：6出现问题时阅读详情：7资料?P.3-32?「连接器X4输入输出的说明」4-6?参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。在使用之前2阅读详情：?P.3-32?「连接器X4输入输出的说明」4-7准　　　备阅读详情：3连　　　接阅读详情：5调整阅读详情：6出现问题时阅读详情：7资　　　料标准出厂设定：【　】4-8标准出厂设定：【　】在使用之前阅读详情：2阅读详情：?P.3-32?「连接器X4输入输出的说明」4-9准备阅读详情：3连　　　接阅读详情：5调　　　整阅读详情：6出现问题时阅读详情：7资　　　料www.标准出厂设定：【　】〈位置控制时的Pr0.08, Pr0.09, Pr0.10的关系〉4-101在使用之前阅读详情：〈全闭环控制时的Pr0.08, Pr0.09, Pr0.10的关系〉标准出厂设定：【　】2阅读详情：虽然分母、分子的数值可设定为任意值，但在设定了极端的分频比或者倍频比时，无法保证其动作。请在1/倍之间选取分频?倍频比的范围。此外，即使在上述的范围内倍频还是较高的情况下，由于指令脉冲输入的偏差或噪音有时会发生Err27.2（指令脉冲倍频异常保护）。全闭环控制时，请固定指令分倍频。有发生Err25.0（混合偏差过大异常保护）的情况。?P.4-74「电机旋转速度和输入脉冲频率的设定」　?P.6-7, P.6-8「保护功能（报警代码的详情）」4-11准　　　备阅读详情：3连接阅读详情：5调　　　整阅读详情：6出现问题时阅读详情：7资　　　料标准出厂设定：【　】?P.2-84「转矩限制值一览表」　?P.3-32 ?「连接器X4输入输出的说明」　?P.6-3「保护功能」4-121在使用之前阅读详情：标准出厂设定：【　】2阅读详情：4-13准　　　备阅读详情：3连　　　接阅读详情：5调　　　整阅读详情：6出现问题时阅读详情：7资　　　料标准出厂设定：【　】?参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。?P.2-12「系统构成和配线」　?P.3-32?「连接器X4输入输出的说明」4-14标准出厂设定：【　】1在使用之前阅读详情：2阅读详情：数。?参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。?P.3-32?「连接器X4输入输出的说明」4-15准备阅读详情：3连接阅读详情：5调整阅读详情：6出现问题时阅读详情：7资料标准出厂设定：【　】?P.3-32?「连接器X4输入输出的说明」4-16?参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。标准出厂设定：【　】在使用之前阅读详情：2阅读详情：4-17准备阅读详情：3连　　　接阅读详情：5调　　　整阅读详情：6出现问题时阅读详情：7资料标准出厂设定：【　】?P.3-32?「连接器X4输入输出的说明」4-18?参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。标准出厂设定：【　】在使用之前阅读详情：2阅读详情：?P.3-32?「连接器X4输入输出的说明」4-19准备阅读详情：3连接阅读详情：5调　　　整阅读详情：6出现问题时阅读详情：7资　　　料标准出厂设定：【　】?P.3-32?「连接器X4输入输出的说明」4-20?参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。标准出厂设定：【　】标准出厂设定：【　】1在使用之前阅读详情：2阅读详情：?P.3-32?「连接器X4输入输出的说明」4-21准　　　备阅读详情：3连　　　接阅读详情：5调整阅读详情：6出现问题时阅读详情：7资　　　料4-22标准出厂设定：【　】在使用之前阅读详情：2阅读详情：?P.3-32?「连接器X4输入输出的说明」4-23准备阅读详情：3连　　　接阅读详情：5调　　　整阅读详情：6出现问题时阅读详情：7资　　　料标准出厂设定：【　】?P.3-32?「连接器X4输入输出的说明」4-24?参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。标准出厂设定：【　】在使用之前阅读详情：2阅读详情：?P.3-32?「连接器X4输入输出的说明」4-25准　　　备阅读详情：3连接阅读详情：5调　　　整阅读详情：6出现问题时阅读详情：7资　　　料?P.3-32?「连接器X4输入输出的说明」4-26在使用之前2阅读详情：?P.3-32?「连接器X4输入输出的说明」4-27准　　　备阅读详情：3连　　　接阅读详情：5调　　　整阅读详情：6出现问题时阅读详情：7资　　　料www.4-281在使用之前阅读详情：2阅读详情：? 通用型无模拟输入。4-29准　　　备阅读详情：3连接阅读详情：5调　　　整阅读详情：6出现问题时阅读详情：7资　　　料标准出厂设定：【　】?通用型没有模拟输入。?P.3-32?「连接器X4输入输出的说明」4-30?参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。标准出厂设定：【　】在使用之前阅读详情：2阅读详情：?P.3-32?「连接器X4输入输出的说明」4-31准　　　备阅读详情：3连　　　接阅读详情：5调　　　整阅读详情：6出现问题时阅读详情：7资料?P.3-32?「连接器X4输入输出的说明」4-32?参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。在使用之前阅读详情：2阅读详情：4-33准　　　备阅读详情：3连接阅读详情：5调　　　整阅读详情：6出现问题时阅读详情：7资料www.?参数No.如下所示。 分类编号参数No.?参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。? 通用型没有X5（外部位移传感器连接用连接器）。?
P.3-32?「连接器X4输入输出的说明」　?P.6-3「保护功能」4-34www.1在使用之前阅读详情：2阅读详情：?参数No.如下所示。 分类编号参数No.?参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。? 通用型没有X5（外部位移传感器连接用连接器）。?
P.3-32?「连接器X4输入输出的说明」　?P.6-3「保护功能」4-35准备阅读详情：3连接阅读详情：5调整阅读详情：6出现问题时阅读详情：7资料www.? 通用型没有X5（外部位移传感器连接用连接器）。?
P.3-32?「连接器X4输入输出的说明」4-36www.1在使用之前阅读详情：2阅读详情：4-37准备阅读详情：3连　　　接阅读详情：5调　　　整阅读详情：6出现问题时阅读详情：7资　　　料www.?参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。?P.3-32?「连接器X4输入输出的说明」　?P.6-3「保护功能」4-38www.1在使用之前阅读详情：2阅读详情：4-39准　　　备阅读详情：3连　　　接阅读详情：5调　　　整阅读详情：6出现问题时阅读详情：7资料www.?参数No.如下所示。 分类编号参数No.?参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。? 通用型无模拟输入。?P.3-32?「连接器X4输入输出的说明」4-401在使用之前阅读详情：2阅读详情：＊1 编码器每次旋转数据不受Pr0.00「旋转方向设定限制」，通常CCW为正方向的数据。其它的监视数据的正负方向原则上依照Pr0.00「旋转方向设定」。＊2 模拟输入1?3与有无使用模拟输入功能无关，随时输出端子电压。 通用型无模拟输入。＊3 指令脉冲输入的指令滤波器（平滑滤波器、FIR滤波器）的前面为位置指令速度，滤波器后面为内部指令速度。位置指令速度内部位置指令速度输入＊4 位置指令偏差指针对指令脉冲输入的偏差，编码器位置偏差/全闭环位置偏差为位置控制的输入部的偏差。详情如下图所示。输入4-41准　　　备阅读详情：3连　　　接阅读详情：5调　　　整阅读详情：6出现问题时阅读详情：7资料? 通用型无模拟输入。?P.3-32?「连接器X4输入输出的说明」4-421在使用之前阅读详情：2阅读详情：? 通用型无模拟输入。?P.3-32?「连接器X4输入输出的说明」4-43准备阅读详情：3连接阅读详情：5调整阅读详情：6出现问题时阅读详情：7资料标准出厂设定：【　】4-44标准出厂设定：【　】在使用之前阅读详情：2阅读详情：?P.3-32?「连接器X4输入输出的说明」4-45准　　　备阅读详情：3连　　　接阅读详情：5调　　　整阅读详情：6出现问题时阅读详情：7资　　　料www.?P.3-32?「连接器X4输入输出的说明」4-46?参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。1在使用之前阅读详情：2阅读详情：?参数No.如下所示。 分类编号参数No.?参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效?P.3-32?「连接器X4输入输出的说明」　?P.6-3「保护功能」4-47准备阅读详情：3连　　　接阅读详情：5调　　　整阅读详情：6出现问题时阅读详情：7资料?P.3-32?「连接器X4输入输出的说明」　?P.6-3「保护功能」4-48在使用之前阅读详情：2阅读详情：4-49准备阅读详情：3连接阅读详情：5调　　　整阅读详情：6出现问题时阅读详情：7资料?P.3-32?「连接器X4输入输出的说明」　?P.6-3「保护功能」4-50
范文三：松下伺服电机使用简例一、基本接线主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）；控制电源输入r、t也可直接接～220V;电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。二、试机步骤1.JOG试机功能仅按基本接线就可试机；在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF－AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’;按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’;按住‘按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。按‘SET’键结束。2.内部速度控制方式COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-;参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电）调节参数No.53,即可使电机转动。参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。3.位置控制方式COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-;PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V）；PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN（6脚）接方向信号；参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1；PLUS（4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。常见问题解决方法:1.松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请调整参数No.10、No.11、No.12，适当降低系统增益。（请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容）2.松下交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么？22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有：编码器接线有问题：断线、短路、接错等等，请仔细查对；电机上的编码器有问题：错位、损坏等，请送修。3.松下伺服电机在很低的速度运行时，时快时慢，象爬行一样，怎么办？伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的，请调整参数No.10、No.11、No.12，适当调整系统增益，或运行驱动器自动增益调整功能。（请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容）4.松下交流伺服系统在位置控制方式下，控制系统输出的是脉冲和方向信号，但不管是正转指令还是反转指令，电机只朝一个方向转，为什么？松下交流伺服系统在位置控制方式下，可以接收三种控制信号：脉冲/方向、正/反脉冲、A/B正交脉冲。驱动器的出厂设置为A/B正交脉冲（No42为0），请将No42改为3（脉冲/方向信号）。5.松下交流伺服系统的使用中，能否用伺服-ON作为控制电机脱机的信号，以便直接转动电机轴？尽管在SRV-ON信号断开时电机能够脱机（处于自由状态），但不要用它来启动或停止电机，频繁使用它开关电机可能会损坏驱动器。如果需要实现脱机功能时，可以采用控制方式的切换来实现：假设伺服系统需要位置控制，可以将控制方式选择参数No02设置为4，即第一方式为位置控制，第二方式为转矩控制。然后用C-MODE来切换控制方式：在进行位置控制时，使信号C-MODE打开，使驱动器工作在第一方式（即位置控制）下；在需要脱机时，使信号C-MODE闭合，使驱动器工作在第二方式（即转矩控制）下，由于转矩指令输入TRQR未接线，因此电机输出转矩为零，从而实现脱机。6.在我们开发的数控铣床中使用的松下交流伺服工作在模拟控制方式下，位置信号由驱动器的脉冲输出反馈到计算机处理，在装机后调试时，发出运动指令，电机就飞车，什么原因？这种现象是由于驱动器脉冲输出反馈到计算机的A/B正交信号相序错误、形成正反馈而造成，可以采用以下方法处理：A.修改采样程序或算法；B.将驱动器脉冲输出信号的A+和A-（或者B+和B-）对调，以改变相序；C.修改驱动器参数No45，改变其脉冲输出信号的相序。7.在我们研制的一台检测设备中，发现松下交流伺服系统对我们的检测装置有一些干扰，一般应采取什么方法来消除？由于交流伺服驱动器采用了逆变器原理，所以它在控制、检测系统中是一个较为突出的干扰源，为了减弱或消除伺服驱动器对其它电子设备的干扰，一般可以采用以下办法：A.驱动器和电机的接地端应可靠地接地；B.驱动器的电源输入端加隔离变压器和滤波器；C.所有控制信号和检测信号线使用屏蔽线。干扰问题在电子技术中是一个很棘手的难题，没有固定的方法可以完全有效地排除它，通常凭经验和试验来寻找抗干扰的措施。8.伺服电机为什么不会丢步？伺服电机驱动器接收电机编码器的反馈信号，并和指令脉冲进行比较，从而构成了一个位置的半闭环控制。所以伺服电机不会出现丢步现象，每一个指令脉冲都可以得到可靠响应。9.如何考虑松下伺服的供电电源问题？目前，几乎所有日本产交流伺服电机都是三相200V供电，国内电源标准不同，所以必须按以下方法解决：A.对于750W以下的交流伺服，一般情况下可直接将单相220V接入驱动器的L1，L3端子；B.对于其它型号电机，建议使用三相变压器将三相380V 变为三相200V，接入驱动器的 L1，L2，L3。广州凯特尔工控自动化设备有限公司10.对伺服电机进行机械安装时，应特别注意什么？由于每台伺服电机后端部都安装有旋转编码器，它是一个十分易碎的精密光学器件，过大的冲击力肯定会使其损坏。
范文四：松下伺服电机松下伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机。是一种补助马达间接变速装置。可使控制速度，位置精度非常准确。将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象松下伺服电机分类：直流伺服电机和交流伺服电机。Panasonic MINAS A4 SERIES 松下交流伺服A4系列的产品在市场销售很多年，现在A5产品出来了，即将取代A4系列产品，上海钜意机电科技有限公司在大力跟松下电机合作，全面负责松下电机A5,A4系列产品在中国的销售和技术服务，为中国自动化行业做出自己的贡献。用作自动控制装置中执行元件的微特电机。又称执行电动机。其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度。伺服电动机分交、直流两类。交流伺服电动机的工作原理与交流感应电动机相同。在定子上有两个相空间位移90°电角度的励磁绕组Wf和控制绕组WcoWf接一恒定交流电压，利用施加到Wc上的交流电压或相位的变化，达到控制电动机运行的目的。交流伺服电动机具有运行稳定、可控性好、响应快速、灵敏度高以及机械特性和调节特性的非线性度指标严格（要求分别小于10%～15%和小于15%～25%）等特点。直流伺服电动机的工作原理与一般直流电动机相同。电动机转速n为n=E/K1j=（Ua－IaRa）/K1j式中E为电枢反电动势；K为常数；j为每极磁通；Ua，Ia为电枢电压和电枢电流；Ra为电枢电阻。改变Ua或改变φ，均可控制直流伺服电动机的转速，但一般采用控制电枢电压的方法。在永磁式直流伺服电动机中，励磁绕组被永久磁铁所取代，磁通φ恒定。
直流伺服电动机具有良好的线性调节特性及快速的时间响应。
伺服电动机伺服：一词源于希腊语“奴隶”的意思。人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。在讯号来到之前，转子静止不动；讯号来到之后，转子立即转动；当讯号消失，转子能即时自行停转。由于它的“伺服”性能，因此而得名。伺服电动机一般分为直流伺服和交流伺服.对于直流伺服马达优点:精确的速度控制,转矩速度特性很硬,原理简单、使用方便,价格优势缺点:电刷换向,速度限制,附加阻力,产生磨损微粒(对于无尘室)
对于交流伺服马达优点:良好的速度控制特性，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡;高效率，90%以上，不发热;高速控制;高精确位置控制（取决于何种编码器）;额定运行区域内，实现恒力矩;低噪音;没有电刷的磨损，免维护;不产生磨损颗粒、没有火花，适用于无尘间、易暴环境惯量低;Panasonic MINAS A4 SERIES 松下全数字交流伺服系统 DIGITAL AC SERVO MOTOR & DRIVERPanasonic MINAS A4 SERIES 松下交流伺服交流伺服电机的输出功率一般为0.1-100 W，电源频率分50Hz、400Hz等多种。它的应用很广泛，如用在各种自动控制、自动记录等系统中.
■小型化设计1) 通过对驱动器进行最佳热分析实现小型化，与过去相比，体积75%，重量80%2) 使用薄模具钢板的新冲片工艺，大幅度降低铁损，电机长度缩短(过去的70%) 减少驱动器型号、方便备货与维护采用电流分级法，一款驱动器适配多款电机，自动识别■增加电机种类，适应更多场合1) 增加了高速超小惯量电机，适应更多场合伺服马达2) 针对中国OEM客户，增加了低功率增大惯量电机 编码器省配线增量式5线；绝对式7线 适应中国电网能力提高主电路设计参考中国电网情况，特别设计了单相200V、单/三相200V驱动器 使用简单、高性能自带操作面板，方便参数调整、状态监视、故障提示与分析，功能强大智能化的自动调整功能使专业地、复杂地调试过程轻松完成■ 高速高响应速度响应频率高达1kHz；高性能的机械适应性 可接收高达2Mpps的脉冲指令 内置瞬时速度观测器，可快速、高分辨率地检测出电机转速■超低振动1) 自适应滤波器，可根据机械共振频率不同而自动调整陷波滤波频率2) 两个手动陷波滤波器，抑制机械共振3) 两通道振动抑制滤波器，抑制机械远端振动 地球环境关注对应ROHS指令,采用无铅化焊锡.工作原理1.伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。2.交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。3.伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展，各国著名电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90年代以后，世界各国已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。交流伺服驱动装置在传动领域的发展日新月异。永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有：⑴无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。⑵定子绕组散热比较方便。⑶惯量小，易于提高系统的快速性。⑷适应于高速大力矩工作状态。⑸同功率下有较小的体积和重量。发展历史自从德国MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年汉诺威贸易博览会上正式推出MAC永磁交流伺服电动机和驱动系统，这标志着此种新一代交流伺服技术已进入实用化阶段。到20世纪80年代中后期，各公司都已有完整的系列产品。整个伺服装置市场都转向了交流系统。早期的模拟系统在诸如零漂、抗干扰、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全满足运动控制的要求，近年来随着微处理器、新型数字信号处理器（DSP）的应用，出现了数字控制系统，控制部分可完全由软件进行，分别称为摪胧只瘮或抟旌鲜綌、撊只瘮的永磁交流伺服系统。
到目前为止，高性能的电伺服系统大多采用永磁同步型交流伺服电动机，控制驱动器多采用快速、准确定位的全数字位置伺服系统。典型生产厂家如德国西门子、美国科尔摩根和日本松下及安川等公司。
日本松下电机制作所推出的小型交流伺服电动机和驱动器，其中大惯量系列适用于数控机床，中惯量系列适用于机器人（最高转速为3000r/min，力矩为0.016～0.16N.m）。还推出小惯量 系列。20世纪90年代先后推出了新的A4系列和A5系列。由旧系列矩形波驱动、8051单片机控制改为正弦波驱动、80C、154CPU和门阵列芯片控制，力矩波动由24%降低到7%，并提高了可靠性。这样，只用了几年时间形成了八个系列（功率范围为0.05～6kW）较完整的体系，满足了工作机械、搬运机构、焊接机械人、装配机器人、电子部件、加工机械、印刷机、高速卷绕机、绕线机等的不同需要。
范文五：松下伺服电机松下伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机。是一种补助马达间接变速装置。可使控制速度，位置精度非常准确。将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象松下伺服电机分类：直流伺服电机和交流伺服电机。松下直流伺服A4系列的产品在市场销售很多年，现在A5产品出来了，即将取代A4系列产品，上海钜意机电科技有限公司在大力跟松下电机合作，全面负责松下电机A5,A4系列产品在中国的销售和技术服务，为中国自动化行业做出自己的贡献。用作自动控制装置中执行元件的微特电机。又称执行电动机。其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度。伺服电动机分交、直流两类。交流伺服电动机的工作原理与交流感应电动机相同。在定子上有两个相空间位移90°电角度的励磁绕组Wf和控制绕组WcoWf接一恒定交流电压，利用施加到Wc上的交流电压或相位的变化，达到控制电动机运行的目的。交流伺服电动机具有运行稳定、可控性好、响应快速、灵敏度高以及机械特性和调节特性的非线性度指标严格（要求分别小于10%～15%和小于15%～25%）等特点。直流伺服电动机的工作原理与一般直流电动机相同。电动机转速n为n=E/K1j=（Ua－IaRa）/K1j式中E为电枢反电动势；K为常数；j为每极磁通；Ua，Ia为电枢电压和电枢电流；Ra为电枢电阻。改变Ua或改变φ，均可控制直流伺服电动机的转速，但一般采用控制电枢电压的方法。在永磁式直流伺服电动机中，励磁绕组被永久磁铁所取代，磁通φ恒定。直流伺服电动机具有良好的线性调节特性及快速的时间响应。伺服电动机伺服：一词源于希腊语“奴隶”的意思。人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。在讯号来到之前，转子静止不动；讯号来到之后，转子立即转动；当讯号消失，转子能即时自行停转。由于它的“伺服”性能，因此而得名。伺服电动机一般分为直流伺服和交流伺服.对于直流伺服马达优点:精确的速度控制,转矩速度特性很硬,原理简单、使用方便,价格优势缺点:电刷换向,速度限制,附加阻力,产生磨损微粒(对于无尘室)对于交流伺服马达优点:良好的速度控制特性，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡;高效率，90%以上，不发热;高速控制;高精确位置控制（取决于何种编码器）;额定运行区域内，实现恒力矩;低噪音;没有电刷的磨损，免维护;不产生磨损颗粒、没有火花，适用于无尘间、易暴环境惯量低;Panasonic MINAS A4 SERIES松下全数字交流伺服系统DIGITAL AC SERVO MOTOR & DRIVER松下交流伺服交流伺服电机的输出功率一般为0.1-100 W，电源频率分50Hz、400Hz等多种。它的应用很广泛，如用在各种自动控制、自动记录等系统中.■小型化设计1) 通过对驱动器进行最佳热分析实现小型化，与过去相比，体积75%，重量80%2) 使用薄模具钢板的新冲片工艺，大幅度降低铁损，电机长度缩短(过去的70%) 减少驱动器型号、方便备货与维护采用电流分级法，一款驱动器适配多款电机，自动识别■增加电机种类，适应更多场合1) 增加了高速超小惯量电机，适应更多场合伺服马达2) 针对中国OEM客户，增加了低功率增大惯量电机 编码器省配线增量式5线；绝对式7线 适应中国电网能力提高主电路设计参考中国电网情况，特别设计了单相200V、单/三相200V驱动器 使用简单、高性能自带操作面板，方便参数调整、状态监视、故障提示与分析，功能强大智能化的自动调整功能使专业地、复杂地调试过程轻松完成■ 高速高响应速度响应频率高达1kHz；高性能的机械适应性 可接收高达2Mpps的脉冲指令 内置瞬时速度观测器，可快速、高分辨率地检测出电机转速■超低振动1) 自适应滤波器，可根据机械共振频率不同而自动调整陷波滤波频率2) 两个手动陷波滤波器，抑制机械共振3) 两通道振动抑制滤波器，抑制机械远端振动 地球环境关注对应ROHS指令,采用无铅化焊锡.编辑本段工作原理1.伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。2.交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。3.伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。编辑本段主要优点20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展，各国著名电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90年代以后，世界各国已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。交流伺服驱动装置在传动领域的发展日新月异。永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有：⑴无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。⑵定子绕组散热比较方便。⑶惯量小，易于提高系统的快速性。⑷适应于高速大力矩工作状态。⑸同功率下有较小的体积和重量。编辑本段发展历史自从德国MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年汉诺威贸易博览会上正式推出MAC永磁交流伺服电动机和驱动系统，这标志着此种新一代交流伺服技术已进入实用化阶段。到20世纪80年代中后期，各公司都已有完整的系列产品。整个伺服装置市场都转向了交流系统。早期的模拟系统在诸如零漂、抗干扰、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全满足运动控制的要求，近年来随着微处理器、新型数字信号处理器（DSP）的应用，出现了数字控制系统，控制部分可完全由软件进行，分别称为摪胧只瘮或抟旌鲜綌、撊只瘮的永磁交流伺服系统。到目前为止，高性能的电伺服系统大多采用永磁同步型交流伺服电动机，控制驱动器多采用快速、准确定位的全数字位置伺服系统。典型生产厂家如德国西门子、美国科尔摩根和日本松下及安川等公司。日本松下电机制作所推出的小型交流伺服电动机和驱动器，其中大惯量系列适用于数控机床，中惯量系列适用于机器人（最高转速为3000r/min，力矩为0.016～0.16N.m）。还推出小惯量 系列。20世纪90年代先后推出了新的A4系列和A5系列。由旧系列矩形波驱动、8051单片机控制改为正弦波驱动、80C、154CPU和门阵列芯片控制，力矩波动由24%降低到7%，并提高了可靠性。这样，只用了几年时间形成了八个系列（功率范围为0.05～6kW）较完整的体系，满足了工作机械、搬运机构、焊接机械人、装配机器人、电子部件、加工机械、印刷机、高速卷绕机、绕线机等的不同需要。
范文六：交流伺服电机
90CB系列绝缘电阻——500VDC 100MΩ Min
绝缘强度——1500VAC 1Min环境温度—— -20℃ ～ +50℃绝缘等级——B级技术数据90CB075C-CB100C-CB120C-001011技术参数 单位 90CB050C-001011351 369 货物编码W 500 750
额定输出功率N·m 1.59 2.39 3.18 3.82 额定转矩N·m 4.78 7.16 9.55 11.46 瞬间最大转矩额定转速rpm 3000 rpm3600最高转速 电机转子惯量 转矩系数 额定相电流 瞬间最大相电流 电枢绕组相电阻 电枢绕组相电感 机械时间常数 电气时间常数 重量 编码器 负载惯量 适配驱动器kg·cm2 1.66 2.36 3.07 3.42N·m/A 0.53 0.56 0.57 0.65A 2.52 3.58 4.65 4.91
A 7.55 10.73 13.96 14.734.54 3.3 1.91 1.69 ΩmH 12.16 9.56 6.29 11.05ms 2.8 2.52 1.8 1.39
ms 2.68 2.9 3.3 6.53kg 2.9 3.4 4.0 4.5
负载惯量≤电机转子惯量×10（倍）MS0075C/MS0075A/MS0075C/ MS0075A/GS0100A GS0100AGS0040A GS0075A型号说明注1：“1”表示2500线编码器、航空插头 注2：“0”表示无制动器；“3”表示制动，采用7P航空插头[单位：mm] 外形尺寸90CB120C-00101116890CB接线说明电机编码器线说明对应航空插定
头引脚编号电源＋5V输出 2
电源0V GND 3
编码器U＋相信号输入 8
编码器U－相信号输入 9
编码器V＋相信号输入 10
编码器V－相信号输入 11
编码器W＋相信号输入 12编码器W－相信号输入 13编码器Z＋相信号输入 14编码器Z－相信号输入 15编码器A＋相信号输入 16编码器A－相信号输入 17编码器B＋相信号输入 18编码器B－相信号输入 19屏蔽线 7（1）电机动力线说明对应航空插定
义头引脚编号制动电机使用说明1. 带制动功能的90系列伺服电机的机身长度比标准电机长55mm；2. 制动器的控制线与电机动力线一起通过7针航空插头引出，其中第6，7针是制动器的两个控制线端，第5针无定义，电机动力线的插头引脚编号定义与不带制动器的电机动力线定义相同；3. 电机运转前请把制动器的控制线端接到24VDC电源 (电源要求：2A )，制动器的控制线端不分正负。伺服电机安装注意事项：1．在安装/拆卸耦合部件到电机轴端时，不要用力敲打轴端，防止电机轴另一端的编码器被敲坏。
2．竭力使轴端对齐到最佳状态，防止振动和轴承损坏。产品与服务运动控制电机及驱动原文地址： 步进电机系统两相/三相/五相电机系列电机外径范围：28 mm～130 mm 电机转矩范围：0.06 N·m～45 N·m 驱动器工作电压范围：24VDC～70VDC100VAC～220VAC驱动器输出电流范围：0.9A～8A 驱动器励磁方式：整步～64细分原文地址： 交流伺服系统电机外径范围：40 mm～130 mm 功率范围：50W～4000W转速范围：1000 rpm～3000 rpm 转矩范围：0.16 N·m～14.32 N·m原文地址： 低压无刷伺服系统电机外径57 mm功率范围：50W～250W
转速：3000 rpm转矩范围：0.16 N·m～0.80 N·m驱动器工作电压范围：24VDC～48VDC机械传动单元原文地址： 精密直线运动单元、行星减速器视觉测量系统制 造 商：北京和利时电机技术有限公司（原四通电机） 地
址：北京市海淀区学清路9号汇智大厦A座10层
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址：www. hollysys-electric. com原文地址： 无刷直流电机系统电机外径范围：57 mm～92 mm 功率范围：70W～600W转速范围：1000 rpm～8000 rpm 转矩范围：0.095 N·m～1.9 N·m 驱动器工作电压：48VDC，220VAC运动控制系统原文地址： 可编程控制器、运动控制板卡系统集成与服务南京办事处：(025) /52/53 深圳分公司：(60/61/62/63(C)1006 by Hollysys Electric
AS003内容如有更改, 恕不另告.交流伺服电机
90CB系列绝缘电阻——500VDC 100MΩ Min
绝缘强度——1500VAC 1Min环境温度—— -20℃ ～ +50℃绝缘等级——B级技术数据90CB075C-CB100C-CB120C-001011技术参数 单位 90CB050C-001011351 369 货物编码W 500 750
额定输出功率N·m 1.59 2.39 3.18 3.82 额定转矩N·m 4.78 7.16 9.55 11.46 瞬间最大转矩额定转速rpm 3000 rpm3600最高转速 电机转子惯量 转矩系数 额定相电流 瞬间最大相电流 电枢绕组相电阻 电枢绕组相电感 机械时间常数 电气时间常数 重量 编码器 负载惯量 适配驱动器kg·cm2 1.66 2.36 3.07 3.42N·m/A 0.53 0.56 0.57 0.65A 2.52 3.58 4.65 4.91
A 7.55 10.73 13.96 14.734.54 3.3 1.91 1.69 ΩmH 12.16 9.56 6.29 11.05ms 2.8 2.52 1.8 1.39
ms 2.68 2.9 3.3 6.53kg 2.9 3.4 4.0 4.5
负载惯量≤电机转子惯量×10（倍）MS0075C/MS0075A/MS0075C/ MS0075A/GS0100A GS0100AGS0040A GS0075A型号说明注1：“1”表示2500线编码器、航空插头 注2：“0”表示无制动器；“3”表示制动，采用7P航空插头[单位：mm] 外形尺寸90CB120C-00101116890CB接线说明电机编码器线说明对应航空插定
头引脚编号电源＋5V输出 2
电源0V GND 3
编码器U＋相信号输入 8
编码器U－相信号输入 9
编码器V＋相信号输入 10
编码器V－相信号输入 11
编码器W＋相信号输入 12编码器W－相信号输入 13编码器Z＋相信号输入 14编码器Z－相信号输入 15编码器A＋相信号输入 16编码器A－相信号输入 17编码器B＋相信号输入 18编码器B－相信号输入 19屏蔽线 7（1）电机动力线说明对应航空插定
义头引脚编号制动电机使用说明1. 带制动功能的90系列伺服电机的机身长度比标准电机长55mm；2. 制动器的控制线与电机动力线一起通过7针航空插头引出，其中第6，7针是制动器的两个控制线端，第5针无定义，电机动力线的插头引脚编号定义与不带制动器的电机动力线定义相同；3. 电机运转前请把制动器的控制线端接到24VDC电源 (电源要求：2A )，制动器的控制线端不分正负。伺服电机安装注意事项：1．在安装/拆卸耦合部件到电机轴端时，不要用力敲打轴端，防止电机轴另一端的编码器被敲坏。
2．竭力使轴端对齐到最佳状态，防止振动和轴承损坏。产品与服务运动控制电机及驱动阅读详情： 步进电机系统两相/三相/五相电机系列电机外径范围：28 mm～130 mm 电机转矩范围：0.06 N·m～45 N·m 驱动器工作电压范围：24VDC～70VDC100VAC～220VAC驱动器输出电流范围：0.9A～8A 驱动器励磁方式：整步～64细分阅读详情： 交流伺服系统电机外径范围：40 mm～130 mm 功率范围：50W～4000W转速范围：1000 rpm～3000 rpm 转矩范围：0.16 N·m～14.32 N·m阅读详情： 低压无刷伺服系统电机外径57 mm功率范围：50W～250W
转速：3000 rpm转矩范围：0.16 N·m～0.80 N·m驱动器工作电压范围：24VDC～48VDC机械传动单元阅读详情： 精密直线运动单元、行星减速器视觉测量系统制 造 商：北京和利时电机技术有限公司（原四通电机） 地
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范文七：YSKAWA安川∑Ⅱ数字交流伺服安装调试说明书（２００４．７版本）目　　　　　录１．　安川连接示意图　２．　通电前的检查　３．　通电时的检查４．　安川伺服驱动器的参数设定　５．　安川伺服驱动器的伺服增益调整１．　安川连接示意图重要提示：　　由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。否则，会损坏编码器。（此种　情况，不在安川的保修范围！）２．　通电前的检查１）　确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：　Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接：接地Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机　０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　　　　　　接地刹车电源为：　ＤＣ９０Ｖ　（无极性）Ｃ．　ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：接地刹车电源　　　　　　　　　　　　　刹车电源刹车电源为：　ＤＣ９０Ｖ　（无极性）注：　１．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。　　　　　　　　　２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确，　　　　接插件螺丝拧紧。３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确，　　　　接插件螺丝拧紧。３．通电时的检查１）　确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。　２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。４．安川伺服驱动器的参数设定安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定；　（２）用户参数和功能参数的设定；１）参数密码设定为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定：?　“００００”　允许改写　ＰｎＸＸＸ　的用户参数，及部分辅助功能“ＦｎＸＸＸ”参数。?　“０００１”　　禁止改写　ＰｎＸＸＸ　的用户参数，及部分辅助功能“ＦｎＸＸＸ”参数。?操作方法：Ａ．按下ＭＯＤＥ／ＳＥＴ一秒钟的闪烁时，设定完成，显示返回到“Ｐ．０００１”。２）　用户参数和功能参数的设定方法安川伺服驱动器参数有用户参数和功能参数二种，　参数号　范围为：　Ｐｎ０００～　Ｐｎ６０１；当各参数号的参数内容显示为“ＸＸＸＸＸ”　时，为用户参数；　当各参数号的参数内容显示为“ｎ．ＸＸＸＸ”时，为　功能选择参数。?操作方法：Ａ．按下号“Ｐｎ１００”页面。３）安川伺服驱动器参数表安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数（见参数表）；其余参数，一般情况下，不用修改。安川数字交流伺服调试说明书安川数字交流伺服调试说明书５．安川伺服驱动器的伺服增益调整根据上表设置好安川伺服驱动器参数后，　开始调整伺服性能，步骤如下：（１）　确认或修改Ｐｎ１１０　参数值为ｎ．ＸＸＸ０（Ｘ表示不需改变）。　（２）　开关一次驱动器电源。（３）　控制器手动方式用中低速运行机床工作台。　（４）安川数字交流伺服调试说明书（５）　将调整好的结果进行保存。?操作方法：Ａ．按下ＭＯＤＥ／ＳＥＴ“Ｆｎ００７”中当前的数值：一秒钟的闪烁时，设定完成，显示返回到“ｄ０２００”。完成参数写入。（６）修改Ｐｎ１１０　参数值为ｎ．ＸＸＸ２（Ｘ表示不需改变），中止伺服性能调整。注：Ｆ００１机械刚性值的数值范围为“１—１０”，数值越大刚性越大。　　　　（驱动器初始值为“４”）注意：开始这“常规自动增益调节”前，将机床工作台放在中间位置！１０
范文八：松下伺服电机常见问题一、 基本接线主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）；控制电源输入r、t也可直接接～220V;电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。二、试机步骤1.JOG试机功能仅按基本接线就可试机；在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF－AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’;按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’;按住‘按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。按‘SET’键结束。2.内部速度控制方式COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-;参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电）调节参数No.53,即可使电机转动。参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。3.位置控制方式COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-;PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V）；PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN（6脚）接方向信号；参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1；PLUS（4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。常见问题解决方法:1.松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请调整参数No.10、No.11、No.12，适当降低系统增益。（请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容）2.松下交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么？22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有：编码器接线有问题：断线、短路、接错等等，请仔细查对；电机上的编码器有问题：错位、损坏等，请送修。3.松下伺服电机在很低的速度运行时，时快时慢，象爬行一样，怎么办？伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的，请调整参数No.10、No.11、No.12，适当调整系统增益，或运行驱动器自动增益调整功能。（请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容）4.松下交流伺服系统在位置控制方式下，控制系统输出的是脉冲和方向信号，但不管是正转指令还是反转指令，电机只朝一个方向转，为什么？松下交流伺服系统在位置控制方式下，可以接收三种控制信号：脉冲/方向、正/反脉冲、A/B正交脉冲。驱动器的出厂设置为A/B正交脉冲（No42为0），请将No42改为3（脉冲/方向信号）。5.松下交流伺服系统的使用中，能否用伺服-ON作为控制电机脱机的信号，以便直接转动电机轴？尽管在SRV-ON信号断开时电机能够脱机（处于自由状态），但不要用它来启动或停止电机，频繁使用它开关电机可能会损坏驱动器。如果需要实现脱机功能时，可以采用控制方式的切换来实现：假设伺服系统需要位置控制，可以将控制方式选择参数No02设置为4，即第一方式为位置控制，第二方式为转矩控制。然后用C-MODE来切换控制方式：在进行位置控制时，使信号C-MODE打开，使驱动器工作在第一方式（即位置控制）下；在需要脱机时，使信号C-MODE闭合，使驱动器工作在第二方式（即转矩控制）下，由于转矩指令输入TRQR未接线，因此电机输出转矩为零，从而实现脱机。6.在我们开发的数控铣床中使用的松下交流伺服工作在模拟控制方式下，位置信号由驱动器的脉冲输出反馈到计算机处理，在装机后调试时，发出运动指令，电机就飞车，什么原因？这种现象是由于驱动器脉冲输出反馈到计算机的A/B正交信号相序错误、形成正反馈而造成，可以采用以下方法处理：A.修改采样程序或算法；B.将驱动器脉冲输出信号的A+和A-（或者B+和B-）对调，以改变相序；C.修改驱动器参数No45，改变其脉冲输出信号的相序。7.在我们研制的一台检测设备中，发现松下交流伺服系统对我们的检测装置有一些干扰，一般应采取什么方法来消除？由于交流伺服驱动器采用了逆变器原理，所以它在控制、检测系统中是一个较为突出的干扰源，为了减弱或消除伺服驱动器对其它电子设备的干扰，一般可以采用以下办法：A.驱动器和电机的接地端应可靠地接地；B.驱动器的电源输入端加隔离变压器和滤波器；C.所有控制信号和检测信号线使用屏蔽线。干扰问题在电子技术中是一个很棘手的难题，没有固定的方法可以完全有效地排除它，通常凭经验和试验来寻找抗干扰的措施。8.伺服电机为什么不会丢步？伺服电机驱动器接收电机编码器的反馈信号，并和指令脉冲进行比较，从而构成了一个位置的半闭环控制。所以伺服电机不会出现丢步现象，每一个指令脉冲都可以得到可靠响应。9.如何考虑松下伺服的供电电源问题？目前，几乎所有日本产交流伺服电机都是三相200V供电，国内电源标准不同，所以必须按以下方法解决：A.对于750W以下的交流伺服，一般情况下可直接将单相220V接入驱动器的L1，L3端子；B.对于其它型号电机，建议使用三相变压器将三相380V 变为三相200V，接入驱动器的 L1，L2，L3。10.对伺服电机进行机械安装时，应特别注意什么？由于每台伺服电机后端部都安装有旋转编码器，它是一个十分易碎的精密光学器件，过大的冲击力肯定会使其损坏。
范文九：松下伺服电机维修型号松下伺服电机维修型号：30W
MSMA3A2A1G
MSDA3A3A1A
MSMA5A2A1G
MSDA35A3A1A
MSMA012A1G
MSDA013A1A
MSMA022A1G
MSDA023A1A
MSMA042A1G
MSDA043A1A
MSMA082A1G
MSDA083A1A
MSMA102A1G
MSDA103A1A
MSMA152A1G
MSDA153A1A
MSMA202A1G
MSDA203A1A 2500W
MSMA252A1G
MSDA253A1A 3000W
MSMA302A1G
MSDA303A1A
MSMA352A1G
MSDA353A1A
MSMA402A1G
MSDA403A1A
MSMA452A1G
MSDA453A1A
MSMA502A1G
MSDA503A1A松下伺服电机维修型号MDMA（中惯量） 2000prm 2500p/r增量式型号简称 具 体 型 号750W
MDMA082A1G
MDDA083A1A
MDMA102A1G
MDDA103A1A
MDMA152A1G
MDDA153A1A
MDMA202A1G
MDDA203A1A
MDMA252A1G
MDDA253A1A
MDMA302A1G
MDDA303A1A
MDMA352A1G
MDDA353A1A
MDMA402A1G
MDDA403A1A
MDMA452A1G
MDDA453A1A
MDMA502A1G
MDDA503A1AMHMA（大惯量） 2000prm 2500p/r增量式型号简称 具 体 型 号500W
MHMA052A1G
MHDA053A1A
MHMA102A1G
MHDA103A1A
MHMA152A1G
MHDA153A1A
MHMA202A1G
MHDA203A1A
MHMA302A1G
MHDA303A1A
MHMA402A1G
MHDA403A1A
MHMA502A1G
MHDA503A1A如加制动器另加 小型MINAS（≤750W）MHMA、MDMA、MSMA（500W-2000W）MHMA、MDMA、MSMA（≥2500W）绝对值型乘以1.33倍松下伺服电机维修型号MSMA（小惯量）100W MSMA012A1C
200W MSMA022A1C
400W MSMA042A1C750W MSMA082A1C 1000W MSMA102A1C
1500W MSMA152A1C2000W MSMA202A1C
2500W MSMA252A1C
3000W MSMA302A1C
3500W MSMA352A1C
4000W MSMA402A1C
4500W MSMA452A1C5000W MSMA502A1CMDMA（中惯量）750W MDMA082A1C
1000W MDMA102A1C
1500W MDMA152A1C
2000W MDMA202A1C 2500W MDMA252A1C
3000W MDMA302A1C
3500W MDMA352A1C
4000W MDMA402A1C4500W MDMA452A1C
5000W MDMA502A1CMHMA（大惯量）500W MHMA052A1C 1000W MHMA102A1C
1500W MHMA152A1C
2000W MHMA202A1C3000W MHMA302A1C
4000W MHMA402A1C
5000W MHMA502A1Cfile:///E|/MCM/松下伺服电机维修.txt（第 2／2 页）[ 14:50:27]
范文十：交流伺服电机
60CB系列技术数据绝缘电阻——500VDC 100MΩ Min 绝缘强度——1500VAC 1Min 环境温度—— -20℃ ～ +50℃ 绝缘等级——B级型号说明注1：“0”表示2500线编码器、插头方式A 注2：“0”表示无制动器；“1”表示制动，采用引线方式[单位：mm] 外形尺寸60CB接线说明
电机编码器线说明对应引线插 定
义头引脚编号电源＋5V输出2电源0V GND 3编码器U＋相信号输入 6编码器U－相信号输入 8编码器V＋相信号输入 11编码器V－相信号输入 15编码器W＋相信号输入 10编码器W－相信号输入 12编码器Z＋相信号输入 7
编码器Z－相信号输入 5
编码器A＋相信号输入 4
编码器A－相信号输入 14
编码器B＋相信号输入 9
编码器B－相信号输入 13
屏蔽线 1制动电机使用说明颜色 红 蓝 黄 黄/绿电机动力线说明对应引线插定
义头引脚编号1. 带制动功能的60系列伺服电机的机身长度比标准电机长55mm；2. 制动器的控制线与电机动力线一起引出，其中电机动力线已连接四芯插头，另两根悬空线即为制动器的控制线；3. 电机运转前请把制动器的控制线接到24VDC电源 (电源要求：2A )，制动器的控制线不分正负。伺服电机安装注意事项： 1.在安装/拆卸耦合部件到电机轴端时，不要用力敲打轴端，防止电机轴另一端的编码器被敲坏2. 竭力使轴端对齐到最佳状态，防止振动和轴承损坏产品与服务运动控制电机及驱动阅读详情： 步进电机系统两相/三相/五相电机系列电机外径范围：28 mm～130 mm 电机转矩范围：0.06 N·m～45 N·m 驱动器工作电压范围：24VDC～70VDC100VAC～220VAC驱动器输出电流范围：0.9A～8A 驱动器励磁方式：整步～64细分阅读详情： 交流伺服系统电机外径范围：40 mm～130 mm 功率范围：50W～4000W转速范围：1000 rpm～3000 rpm 转矩范围：0.16 N·m～14.32 N·m阅读详情： 低压无刷伺服系统电机外径57 mm功率范围：50W～250W
转速：3000 rpm转矩范围：0.16 N·m～0.80 N·m驱动器工作电压范围：24VDC～48VDC机械传动单元阅读详情： 精密直线运动单元、行星减速器视觉测量系统制 造 商：北京和利时电机技术有限公司（原四通电机） 地
址：北京市海淀区学清路9号汇智大厦A座10层
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邮政编码：100085电话总机：(010) 热线分机：销售－100； 技术支持－810销售热线：(010)
真：(010) 网
址：www. hollysys-electric. com阅读详情： 无刷直流电机系统电机外径范围：57 mm～92 mm 功率范围：70W～600W转速范围：1000 rpm～8000 rpm 转矩范围：0.095 N·m～1.9 N·m 驱动器工作电压：48VDC，220VAC运动控制系统阅读详情： 可编程控制器、运动控制板卡系统集成与服务南京办事处：(025) /52/53 深圳分公司：(60/61/62/63(C)1006 by Hollysys Electric
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