MPU6050的DMP读出了四元数，但算出来的Yaw角度有偏差 - STM32/STM8技术论坛 -
中国电子技术论坛 -
最好最受欢迎电子论坛!
后使用快捷导航没有帐号？
MPU6050的DMP读出了四元数，但算出来的Yaw角度有偏差
17:54:33　　
读出四元数之后用代码
q0=quat[0] / q30;
& && &q1=quat[1] / q30;
& && &q2=quat[2] / q30;
& && &q3=quat[3] / q30;
& && &Pitch&&= asin(2 * q1 * q3 - 2 * q0* q2)* 57.3; // pitch
& && &Roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll
& && &Yaw =&&atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3;
计算得到欧拉角，但是上位机观察，Pitch及Roll都正确，但是Yaw有偏差。也就是让芯片偏航90度，但输出的偏转角不到90度。
请问有没有哪位大虾遇到过。请不吝赐教。
23:16:18　　
检查公式和计算都正确？查看手册看看有没有什么缺少的
23:09:22　　
57.3换一个数试试！
10:11:13　　
我也有这个问题
17:39:08　　
要使用电子罗盘进行纠正
20:33:46　　
楼主解决了吗？我也遇到这种问题了 正在纠结呢& &qq号：
16:41:37　　
楼主，我想请教你一个问题，就是我用MPU6050内部集成的DMP读取到的三个角度，是你说的pitch、yaw、roll角度吗？
14:24:30　　
我也是mpu6050读的DMP的yaw，有零漂，而且转时间长了yaw不准，是不是有磁力计校准效果会好很多？有没有试过的？
除了亲人欢聚的喜悦
让人头痛的就是来自亲朋好友的过度关怀
“做什么工作啊？”
“工资多少啊？”
“有没有女朋友？”
“什么时候结婚？”
“买房了吗？”
面对让人崩溃的问题，如何自救呢？快来支支招吧！
春节回家，除了见到亲人，儿时的玩伴
那一顿一顿的美食
带了家乡独有的味道
光是想想，都就能让人,垂涎三尺。
快拿起你手中的相机，拍下美食
一起分享你的幸福，还有机会中大奖喔
Powered byIt is very difficult to set the vehicle direction parallel to the traveling direction. The FOG sensor cannot sense the azimuth and it has drift. So, to sense the initial yaw angle, the deviation from the desired path calculated by the yaw angle and vehicle speed was compared with the deviation calculated by GPS data (F 的翻译是：很难设置车辆方向平行于行驶方向。雾传感器不能感觉到的方位，漂移。所以，感受初始偏航角，偏离航向角和车辆速度的计算所需的路径被相比偏差计算 GPS 数据 （图 4）。然后，计算的偏移的角度和偏航角已得到纠正。 中文翻译英文意思，翻译英语
请在下面的文本框内输入文字，然后点击开始翻译按钮进行翻译，如果您看不到结果，请重新翻译！
It is very difficult to set the vehicle direction parallel to the traveling direction. The FOG sensor cannot sense the azimuth and it has drift. So, to sense the initial yaw angle, the deviation from the desired path calculated by the yaw angle and vehicle speed was compared with the deviation calculated by GPS data (F
选择语言：从
罗马尼亚语
罗马尼亚语
设置车辆行驶方向平行的方向，这是非常困难的。陀螺传感器不能感知方位，它已经漂移。所以，意义上的初始偏航角，偏航角和车速计算所需的路径的偏差进行了比较与GPS数据（图4）计算的偏差。然后，计算偏移角和偏航角已得到纠正。
很难设置车辆方向平行于行驶方向。雾传感器不能感觉到的方位，漂移。所以，感受初始偏航角，偏离航向角和车辆速度的计算所需的路径被相比偏差计算 GPS 数据 （图 4）。然后，计算的偏移的角度和偏航角已得到纠正。
我们是很难设定方向的车辆平行的方向行驶。 雾的感应器无法意义上的方位和有流网捕鱼。 因此,对初步Yaw角度来看,这种偏离预期道路Yaw计算的角度和车辆速度是比较计算的偏差的GPS数据(图。 4)。 然后,抵销的角度来看是计算的偏转角度来看,是纠正。
设置车方向平行与移动的方向是非常难的。 雾传感器不能感觉方位角，并且它有漂泊。 如此，感觉最初的偏航角，偏差从偏航角和车速度计算的期望道路与GPS数据计算的偏
相关内容&aIn such letters the salesman may simply ask about the buyer’s satisfaction with the articles bought. 在这样信件推销员也许简单地询问对被买的文章的买家的满意。 & arationalising production and writing off invstment in particular locations 特别是合理化生产和注销invstment地点 & a却会自动飞向他 Can fly automatically actually to him & a最快的递送时间 Quickest delivers the time & aLaminate the Computer Center Cards and use a marker to indicate which activity within the link chldren are to visit on the computer. You will use the Computer Center Cards each day. 碾压计算机中心卡片并且使用标志表明哪活动在链接之内chldren是参观在计算机。 您每天将使用计算机中心卡片。 & asad or happy songs to 正在翻译，请等待... & a你问我关于减轻学习负担的情况 正在翻译，请等待... & a冲儿 Flushes & a347 amplified by primer pair W22T03 in Fig. 2). This class of polymorphic DNA fragment was not assigned to individual chromosomes,
and they might represent
polymorphisms of A- or B-genome chromosomes between CS and LDN. In addition,
unassigned
fragment, which
& a小朋友觉得什么动物最可怕 The child thought any animal is most fearful & a这对发夹和米莉的衬衣很相配 This matches very much to the hair clip and the rice Li's shirt & a然后，在面条里加入配料 Then, enters the ingredient in the noodles riga & a12. 谢谢你能帮助我 12. Thanks you to be able to help me & aplease confirm if this is what you agreed with Zhou last week please confirm if this is what you agreed with Zhou last week & a我是说你大学叫什么名字？ I meant what name your university is called? & a看嘛都说了你的英语比我的好 Looked all spoke your English compared to mine good & a时尚城市 Fashion city & a我考研那段时间 I take exams for postgraduate schools that period of time & aa) 有些环节不能用英语表达。 a) Some links cannot use English to express. & a请输入您需要翻译的文本！ˉEmperor″ | ˉEmpressゝ″ ˉEmperor ″
ˉEmpressゝ″ & a大溪地和其他海岛的区别 Tahiti and other island difference & a如果交通灯是绿色的，你就可以过马路 If the traffic light is a green, you may the street & a他总是安慰和鼓励我 He always comforts and encourages me & a银行之间的信函、凭证、票据 等，经有权签字人签字后，寄至收件银行，由收件银行将签名与所 留印鉴核对相符，即可确认信函、凭证、票据等的真实性。 Between the bank correspondence, the certificate, the bill and so on, after are authorized the signature person to sign, sends to receives a bank, by will receive a bank to sign with keeps the copy of a seal used for verification purposes checkup match case, then will confirm the correspondence, the & a昨天 天氣冷 風再吹 很痛苦 昨日天候の寒風は再度非常に苦しそうに吹いた & aDO you want some noodles? Yes,please. 您是否想要有些面条？ 是，请。 & a你可以帮我洗衣服。 You may help me to do laundry. & aWhen you said miss me, in fact, I want to say I miss you too 当您说也是想念我，实际上，我想要说我想念您， & aIt is very difficult to set the vehicle direction parallel to the traveling direction. The FOG sensor cannot sense the azimuth and it has drift. So, to sense the initial yaw angle, the deviation from the desired path calculated by the yaw angle and vehicle speed was compared with the deviation calculated by GPS data (F 设置车方向平行与移动的方向是非常难的。 雾传感器不能感觉方位角，并且它有漂泊。 如此，感觉最初的偏航角，偏差从偏航角和车速度计算的期望道路与GPS数据计算的偏 &21ic官方微信-->
后使用快捷导航没有帐号？
查看: 8147|回复: 18
51上实现了MPU6050的DMP，但是yaw角度不准确
&&已结帖(20)
主题帖子积分
高级技术员, 积分 723, 距离下一级还需 277 积分
高级技术员, 积分 723, 距离下一级还需 277 积分
主题帖子积分
专家等级：结帖率：90%
主题帖子积分
高级技术员, 积分 723, 距离下一级还需 277 积分
高级技术员, 积分 723, 距离下一级还需 277 积分
如题，我本质就是想测试这个航向角yaw，但是通过四元数得到的原始数据计算出欧拉角中yaw不准确啊，另外两个角度我测试是比较准确的，和手机上的对比过了，但是yaw测试相当不准确啊，网上查了资料说是必须要有磁阻才行啊，那难道必须得换MPU9150？
主题帖子积分
中级技术员, 积分 247, 距离下一级还需 53 积分
中级技术员, 积分 247, 距离下一级还需 53 积分
主题帖子积分
专家等级：结帖率：0%
主题帖子积分
中级技术员, 积分 247, 距离下一级还需 53 积分
中级技术员, 积分 247, 距离下一级还需 53 积分
源程序能共享吗，正想看啊，能发一份给我吗？
主题帖子积分
高级技术员, 积分 723, 距离下一级还需 277 积分
高级技术员, 积分 723, 距离下一级还需 277 积分
主题帖子积分
专家等级：结帖率：90%
主题帖子积分
高级技术员, 积分 723, 距离下一级还需 277 积分
高级技术员, 积分 723, 距离下一级还需 277 积分
本帖子中包含更多资源
才可以下载或查看，没有帐号？
主题帖子积分
主题帖子积分
专家等级：结帖率：0%打赏：0.00受赏：15.00
主题帖子积分
yaw没有磁传感器的校正，肯定和手机上的航向是对不上的．如果你只要ＹＡＷ，用指南针模块，５８８３就行了．
烈火DIY Mini四轴飞行器群:&&
主题帖子积分
高级技术员, 积分 723, 距离下一级还需 277 积分
高级技术员, 积分 723, 距离下一级还需 277 积分
主题帖子积分
专家等级：结帖率：90%
主题帖子积分
高级技术员, 积分 723, 距离下一级还需 277 积分
高级技术员, 积分 723, 距离下一级还需 277 积分
怎么回帖不显示？
主题帖子积分
实习生, 积分 15, 距离下一级还需 35 积分
实习生, 积分 15, 距离下一级还需 35 积分
主题帖子积分
专家等级：结帖率：0%
主题帖子积分
实习生, 积分 15, 距离下一级还需 35 积分
实习生, 积分 15, 距离下一级还需 35 积分
你确定你上传的源码可以在51上跑？
主题帖子积分
初级工程师, 积分 2353, 距离下一级还需 647 积分
初级工程师, 积分 2353, 距离下一级还需 647 积分
主题帖子积分
专家等级：结帖率：96%
主题帖子积分
初级工程师, 积分 2353, 距离下一级还需 647 积分
初级工程师, 积分 2353, 距离下一级还需 647 积分
能否指点一些问题啊............
努力学习，积极回复，只为申请版主.......
主题帖子积分
实习生, 积分 15, 距离下一级还需 35 积分
实习生, 积分 15, 距离下一级还需 35 积分
主题帖子积分
专家等级：结帖率：0%
主题帖子积分
实习生, 积分 15, 距离下一级还需 35 积分
实习生, 积分 15, 距离下一级还需 35 积分
额 最近也在做& &可是显示的数根本都是不变的
主题帖子积分
实习生, 积分 6, 距离下一级还需 44 积分
实习生, 积分 6, 距离下一级还需 44 积分
主题帖子积分
专家等级：结帖率：0%
主题帖子积分
实习生, 积分 6, 距离下一级还需 44 积分
实习生, 积分 6, 距离下一级还需 44 积分
初学者表示完全看不懂
主题帖子积分
实习生, 积分 3, 距离下一级还需 47 积分
实习生, 积分 3, 距离下一级还需 47 积分
主题帖子积分
专家等级：结帖率：0%
主题帖子积分
实习生, 积分 3, 距离下一级还需 47 积分
实习生, 积分 3, 距离下一级还需 47 积分
这源码不是51的。。。
主题帖子积分
资深工程师, 积分 10592, 距离下一级还需 9408 积分
资深工程师, 积分 10592, 距离下一级还需 9408 积分
主题帖子积分
专家等级：结帖率：22%打赏：0.20受赏：566.10
主题帖子积分
资深工程师, 积分 10592, 距离下一级还需 9408 积分
资深工程师, 积分 10592, 距离下一级还需 9408 积分
主题帖子积分
实习生, 积分 3, 距离下一级还需 47 积分
实习生, 积分 3, 距离下一级还需 47 积分
主题帖子积分
专家等级：结帖率：0%
主题帖子积分
实习生, 积分 3, 距离下一级还需 47 积分
实习生, 积分 3, 距离下一级还需 47 积分
确实不是51的
主题帖子积分
中级技术员, 积分 226, 距离下一级还需 74 积分
中级技术员, 积分 226, 距离下一级还需 74 积分
主题帖子积分
专家等级：结帖率：100%
主题帖子积分
中级技术员, 积分 226, 距离下一级还需 74 积分
中级技术员, 积分 226, 距离下一级还需 74 积分
YAW的解算需要加速度计和磁力计相结合，你可以自己推倒一下，看一些理论
主题帖子积分
初级工程师, 积分 2159, 距离下一级还需 841 积分
初级工程师, 积分 2159, 距离下一级还需 841 积分
主题帖子积分
专家等级：结帖率：0%
主题帖子积分
初级工程师, 积分 2159, 距离下一级还需 841 积分
初级工程师, 积分 2159, 距离下一级还需 841 积分
主题帖子积分
高级技术员, 积分 723, 距离下一级还需 277 积分
高级技术员, 积分 723, 距离下一级还需 277 积分
主题帖子积分
专家等级：结帖率：90%
主题帖子积分
高级技术员, 积分 723, 距离下一级还需 277 积分
高级技术员, 积分 723, 距离下一级还需 277 积分
这源码不是51的。。。
源码就是源码，谁说是51的？移植了才叫51的代码，那就不叫源码！搞程序的，怎么这个概念都混淆？
主题帖子积分
高级技术员, 积分 723, 距离下一级还需 277 积分
高级技术员, 积分 723, 距离下一级还需 277 积分
主题帖子积分
专家等级：结帖率：90%
主题帖子积分
高级技术员, 积分 723, 距离下一级还需 277 积分
高级技术员, 积分 723, 距离下一级还需 277 积分
确实不是51的
源码就是源码，谁说是51的？移植了才叫51的代码，那就不叫源码！搞程序的，怎么这个概念都混淆？
主题帖子积分
实习生, 积分 6, 距离下一级还需 44 积分
实习生, 积分 6, 距离下一级还需 44 积分
主题帖子积分
专家等级：结帖率：0%
主题帖子积分
实习生, 积分 6, 距离下一级还需 44 积分
实习生, 积分 6, 距离下一级还需 44 积分
你好&&可以分享下你51移值的程序吗？ @@.COM&&我移值数据全是3&&
主题帖子积分
技术达人, 积分 8974, 距离下一级还需 1026 积分
技术达人, 积分 8974, 距离下一级还需 1026 积分
主题帖子积分
专家等级：结帖率：6%打赏：0.00受赏：9.00
主题帖子积分
技术达人, 积分 8974, 距离下一级还需 1026 积分
技术达人, 积分 8974, 距离下一级还需 1026 积分
YAW的解算需要加速度计和磁力计相结合，你可以自己推倒一下，看一些理论
我发现用磁力计，横滚对YAW影响很大，俯仰影响很小(但也有微小的影响)，水平放置时测出的YAW很准确，倾斜后就会有变化，特别是横滚影响很大，是不是要用加速度去补偿？有没有具体算法？
主题帖子积分
中级技术员, 积分 226, 距离下一级还需 74 积分
中级技术员, 积分 226, 距离下一级还需 74 积分
主题帖子积分
专家等级：结帖率：100%
主题帖子积分
中级技术员, 积分 226, 距离下一级还需 74 积分
中级技术员, 积分 226, 距离下一级还需 74 积分
不对吧，解算不存在任何问题，只有在俯仰角为+-90度的时候，由于万向节锁，解不出来横滚和偏航，只能用四元数算
技术高手奖章
人才类勋章
时间类勋章
涓涓之细流
发帖类勋章
时间类勋章
技术奇才奖章
人才类勋章
甘甜之泉水
发帖类勋章
希望之星奖章
等级类勋章
技术新星奖章
人才类勋章
时间类勋章
湍急之河流
发帖类勋章
精华达人奖章
等级类勋章
无冕之王奖章
等级类勋章
奔腾之江水
发帖类勋章
时间类勋章
技术导师奖章
人才类勋章
精英会员奖章
等级类勋章
热门推荐 /2使用补偿算法对陀螺仪和电子罗盘进行数据融合，计算方位角
电子罗盘如 HMC5883L或者 MPU9250的AK8963测方位角时，经常会发现测量角度抖动很厉害。即使不动，角度也在不停的小范围内变化。这时候就需要使用陀螺仪对方位角
电子罗盘如& HMC5883L或者 MPU9250的AK8963测方位角时，经常会发现测量角度抖动很厉害。即使不动，角度也在不停的小范围内变化。这时候就需要使用陀螺仪对方位角进行补偿融合，得出稳定的数据。本文只讨论2Ｄ的方位角，就是电子罗盘X, Y两轴数据融合陀螺仪Ｚ轴数据。
1. 电子罗盘和陀螺仪测量物理意义
电子罗盘：０－36０度的方位角，也称为 yaw 。角度为arctan2(y,x)&
陀螺仪：&& 围绕某轴旋转的角速度，这里我们只考虑Ｚ轴，，相当于方位角的变化速度速度
2. 融合算法公式
在某个时间点 Tx 上, 电子罗盘值为 YawCompassTx, 陀螺仪值为YawGyroTx, 融合后的数据为 YawFuzeTx
下一个时间点 Tx+1,& 陀螺仪计算的角度变化为 delta_Yaw = YawGyroTx+1
* delta_t,& 其中 delta_t =
Tx+1 - Tx
YawFuzeTx+1 = K * ( YawFuzeTx+ delta_Yaw ) + ( 1 - Ｋ ) * YawCompassTx+1
其中K的取值范围一般为 [0.9, 1), 物理意义就是对陀螺仪的信任程度。
在T0时间点， YawFuzeT0 = YawCompassT0
你最喜欢的您的位置：
自拍高手是怎样练成的?自拍角度详细剖析!
有没有想过，为什么别人的自拍照总是特别好看的?可能大家都会想到，是角度的重要性。没错，自拍的角度真的相当重要，角度掌握得好，大家都可以是帅哥、正妹，但是，为什么呢?在来源中，为大家详细分析了三位网络美女，不过我们先为大家分析主要分析其中一位 Julie Chang ，有兴趣的话，可以到来源看看其余两位的分析，不过原理其实也是大同小异。
在分析中应用到空气动力学的俯仰(Pitch)、扭转(Yaw)及横摆(Roll)，Pitch是指鼻尖向相机下方或是上方，Yaw则是表示左脸或是右脸，Roll 用来表示脸倾斜的角度。
三位美女的自拍照中，绝大部分的 Pitch 也是脸朝下约 15 度左右的角度，而 Julie Chang 的 Yaw 则没有一个绝对的准则，虽然习惯性是以右脸看相机，但左脸也绝不缺乏，而横摆的角度约 20 度左右。可是，左还是右脸，就要看看大家对镜子练习的成果了。至于 Roll 方面，三位美女都没有太明显的变化，不过 Julie Chang 有时候则有较大的 Roll 角度。
一样，依然可以用到 Pitch、Yaw 及 Roll 进行解释，不过由于较难理解，所以这一次不把重点放在数据上，这一次在 Julie Chang 的众多自拍姿势中，选出了 12 种具代表性的自拍姿势。利用重叠图片的技巧，可以看到自拍的姿势。简单来说，自拍姿势就是使用以上所得出的角度，加以应用。
社交网络上实在太多自拍高手了，有些高手甚至可以利用自拍技巧，加以修图技巧，骗过大多数的人。当然，就只有来源中及以上的数据及分析，难以得出一个完整的结论，因为自拍的技巧实在林林总总，但原理也离不开以上所说的。
来源：newmobilelife
信息也是生产力，精简才是硬道理！情报猎手带你突破信息迷雾，每日独家为您锁定最有价值的IT行业新鲜事。打开微信，扫描关注，赢取每月粉丝奖！}