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Linux（44）
chmod函数的定义：
#include &sys/types.h&
#include &sys/stat.h&
int chmod(const char *path, mode_t mode)
关于mode_t的定义：
#ifndef __mode_t_defined
typedef __mode_t mode_t;
# define __mode_t_defined
__mode_t的定义：
#define __mode_t __MODE_T_TYPE
#define __MODE_T_TYPE __U32_TYPE
#define __U32_TYPE unsigned int
可以看到mode_t的定义实际就是unsigned int形式的。
&& 但是函数chmod(const char *path, mode_t mode)在解释mode_t时是将这里的mode当成8进制的去解释。
参数 mode 有下列数种组合
S_ISUID 04000 文件的（set user-id on execution）位
S_ISGID 02000 文件的（set group-id on execution）位
S_ISVTX 01000 文件的sticky位
S_IRUSR（S_IREAD） 00400 文件所有者具可读取权限
S_IWUSR（S_IWRITE）00200 文件所有者具可写入权限
S_IXUSR（S_IEXEC） 00100 文件所有者具可执行权限
S_IRGRP 00040 用户组具可读取权限
S_IWGRP 00020 用户组具可写入权限
S_IXGRP 00010 用户组具可执行权限
S_IROTH 00004 其他用户具可读取权限
S_IWOTH 00002 其他用户具可写入权限
S_IXOTH 00001 其他用户具可执行权限
比如要将文件test的权限修改为644
，那么可以采用以下几种方法：
chmod(&test&, S_IRUSR|S_IWUSR|S_IRGRP|S_IROTH);
chmod(&test&, 0644);
chmod(&test&, 420);
&& 第一种方法是将0和0进行或运算，最终得到的结果就是0644（八进制），而八进制的0644就等于十进制的420。所以上面三种方法是等效的。
&& 当我们给chmod函数传递参数时他会将对应的十进制的mode参数转换为相应的八进制进行运算。所以我们要将test文件的权限改为644时传递给函数chmod的参数不能直接是644。而应该是420。这是因为十进制的420就等于八进制的644。
&& 但是我们使用chmod命令时却可以直接输入644。具体的chmod实现时我认为是将644接收后（接收时可能是以字符串形式接收）认为644是八进制的数据，然后将644转换为对应的十进制，然后直接传递给函数
chmod(const char *path, mode_t mode)。
参考知识库
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/carfield/archive//2289287.html
一、函数简介
glMatrixMode -
指定哪一个矩阵是当前矩阵，说白了，就是对接下来要对什么进行操作做一下说明，他有三个参数选择，可以看下文。
一般与glLoadIdentity()一同使用，glLoadIdentity()的功能是重置当前指定的矩阵为单位矩阵。
GL_MODELVIEW,对模型视景矩阵堆栈应用随后的矩阵操作。
这个是对模型视景的操作，接下来的语句描绘一个以模型为基础的场景，这样来设置参数，接下来用到的就是像gluLookAt()这样的函数；
GL_PROJECTION,对投影矩阵应用随后的矩阵操作.
这个是投影的意思，就是要对投影相关进行操作，也就是把物体投影到一个平面上，就像我们照相一样，把3维物体投到2维的平面上。这样，接下来的语句可以是跟透视相关的函数，比如glFrustum()或gluPerspective()；
GL_TEXTURE,对纹理矩阵堆栈应用随后的矩阵操作.
使用说明：
GL_MODELVIEW 是模型矩阵 ，GL_PROJECTION 是投影矩阵。
gluPerspective的是创建一个投影矩阵并且与当前矩阵相乘,得到的矩阵设定为当前变换，但要先通过glMatrixMode设定成投影矩阵才会得到想要的投影矩阵变换。
　　例如：
　　gluPerspective(45.0f,(GLfloat)cx/(GLfloat)cy,0.1f,100.0f)；
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
　　可以出来结果，反之，换位置后；
　　glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
　　gluPerspective(45.0f,(GLfloat)cx/(GLfloat)cy,0.1f,100.0f)；
　　则，投影矩阵位置不正确.
二、具体说明
我们生活在一个三维的世界——如果要观察一个物体，我们可以：
1、从不同的位置去观察它。（视图变换）
2、移动或者旋转它，当然了，如果它只是计算机里面的物体，我们还可以放大或缩小它。（模型变换）
3、如果把物体画下来，我们可以选择：是否需要一种“近大远小”的透视效果。另外，我们可能只希望看到物体的一部分，而不是全部（剪裁）。（投影变换）
4、我们可能希望把整个看到的图形画下来，但它只占据纸张的一部分，而不是全部。（视口变换）
OpenGL变换实际上是通过矩阵乘法来实现。无论是移动、旋转还是缩放大小，都是通过在当前矩阵的基础上乘以一个新的矩阵来达到目的。
OpenGL可以在最底层直接操作矩阵，不过作为初学，这样做的意义并不大。这里就不做介绍了。
1、模型变换和视图变换
从“相对移动”的观点来看，改变观察点的位置与方向和改变物体本身的位置与方向具有等效性。在OpenGL中，实现这两种功能甚至使用的是同样的函数。
由于模型和视图的变换都通过矩阵运算来实现，在进行变换前，应先设置当前操作的矩阵为“模型视图矩阵”。
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
通常，我们需要在进行变换前把当前矩阵设置为单位矩阵。这也只需要一行代码：
glLoadIdentity();
然后，就可以进行模型变换和视图变换了。进行模型和视图变换，主要涉及到三个函数：
glTranslate*，把当前矩阵和一个表示移动物体的矩阵相乘。三个参数分别表示了在三个坐标上的位移值。
glRotate*，把当前矩阵和一个表示旋转物体的矩阵相乘。物体将绕着(0,0,0)到(x,y,z)的直线以逆时针旋转，参数angle表示旋转的角度。
glScale*，把当前矩阵和一个表示缩放物体的矩阵相乘。x,y,z分别表示在该方向上的缩放比例。
注意我都是说“与XX相乘”，而不是直接说“这个函数就是旋转”或者“这个函数就是移动”，这是有原因的，马上就会讲到。
假设当前矩阵为单位矩阵，然后先乘以一个表示旋转的矩阵R，再乘以一个表示移动的矩阵T，最后得到的矩阵再乘上每一个顶点的坐标矩阵v。所以，经过变换得到的顶点坐标就是((RT)v)。由于矩阵乘法的结合率，((RT)v)
(R(Tv))，换句话说，实际上是先进行移动，然后进行旋转。即：实际变换的顺序与代码中写的顺序是相反的。由于“先移动后旋转”和“先旋转后移动”得到的结果很可能不同，初学的时候需要特别注意这一点。
OpenGL之所以这样设计，是为了得到更高的效率。但在绘制复杂的三维图形时，如果每次都去考虑如何把变换倒过来，也是很痛苦的事情。这里介绍另一种思路，可以让代码看起来更自然（写出的代码其实完全一样，只是考虑问题时用的方法不同了）。
让我们想象，坐标并不是固定不变的。旋转的时候，坐标系统随着物体旋转。移动的时候，坐标系统随着物体移动。如此一来，就不需要考虑代码的顺序反转的问题了。
以上都是针对改变物体的位置和方向来介绍的。如果要改变观察点的位置，除了配合使用glRotate*和glTranslate*函数以外，还可以使用这个函数：gluLookAt。它的参数比较多，前三个参数表示了观察点的位置，中间三个参数表示了观察目标的位置，最后三个参数代表从(0,0,0)到
(x,y,z)的直线，它表示了观察者认为的“上”方向。
2、投影变换
投影变换就是定义一个可视空间，可视空间以外的物体不会被绘制到屏幕上。（注意，从现在起，坐标可以不再是-1.0到1.0了！）
OpenGL支持两种类型的投影变换，即透视投影和正投影。投影也是使用矩阵来实现的。如果需要操作投影矩阵，需要：
glMatrixMode(GL_PROJECTION);
通常，我们需要在进行变换前把当前矩阵设置为单位矩阵。
glLoadIdentity();
透视投影所产生的结果类似于照片，有近大远小的效果，比如在火车头内向前照一个铁轨的照片，两条铁轨似乎在远处相交了。
使用glFrustum函数可以将当前的可视空间设置为透视投影空间。其参数的意义如下图：
声明：该图片来自www.opengl.org，该图片是《OpenGL编程指南》一书的附图，由于该书的旧版（第一版，1994年）已经流传于网络，我希望没有触及到版权问题。
也可以使用更常用的gluPerspective函数。其参数的意义如下图：
声明：该图片来自www.opengl.org，该图片是《OpenGL编程指南》一书的附图，由于该书的旧版（第一版，1994年）已经流传于网络，我希望没有触及到版权问题。
正投影相当于在无限远处观察得到的结果，它只是一种理想状态。但对于计算机来说，使用正投影有可能获得更好的运行速度。
使用glOrtho函数可以将当前的可视空间设置为正投影空间。其参数的意义如下图：
声明：该图片来自www.opengl.org，该图片是《OpenGL编程指南》一书的附图，由于该书的旧版（第一版，1994年）已经流传于网络，我希望没有触及到版权问题。
如果绘制的图形空间本身就是二维的，可以使用gluOrtho2D。他的使用类似于glOrgho。
3、视口变换
当一切工作已经就绪，只需要把像素绘制到屏幕上了。这时候还剩最后一个问题：应该把像素绘制到窗口的哪个区域呢？通常情况下，默认是完整的填充整个窗口，但我们完全可以只填充一半。（即：把整个图象填充到一半的窗口内）
声明：该图片来自www.opengl.org，该图片是《OpenGL编程指南》一书的附图，由于该书的旧版（第一版，1994年）已经流传于网络，我希望没有触及到版权问题。
使用glViewport来定义视口。其中前两个参数定义了视口的左下脚（0,0表示最左下方），后两个参数分别是宽度和高度。
4、操作矩阵堆栈
介于是入门教程，先简单介绍一下堆栈。你可以把堆栈想象成一叠盘子。开始的时候一个盘子也没有，你可以一个一个往上放，也可以一个一个取下来。每次取下的，都是最后一次被放上去的盘子。通常，在计算机实现堆栈时，堆栈的容量是有限的，如果盘子过多，就会出错。当然，如果没有盘子了，再要求取一个盘子，也会出错。
我们在进行矩阵操作时，有可能需要先保存某个矩阵，过一段时间再恢复它。当我们需要保存时，调用glPushMatrix函数，它相当于把矩阵（相当于盘子）放到堆栈上。当需要恢复最近一次的保存时，调用glPopMatrix函数，它相当于把矩阵从堆栈上取下。OpenGL规定堆栈的容量至少可以容纳32个矩阵，某些OpenGL实现中，堆栈的容量实际上超过了32个。因此不必过于担心矩阵的容量问题。
通常，用这种先保存后恢复的措施，比先变换再逆变换要更方便，更快速。
注意：模型视图矩阵和投影矩阵都有相应的堆栈。使用glMatrixMode来指定当前操作的究竟是模型视图矩阵还是投影矩阵。
5、综合举例
我们要制作的是一个三维场景，包括了太阳、地球和月亮。假定一年有12个月，每个月30天。每年，地球绕着太阳转一圈。每个月，月亮围着地球转一圈。即一年有360天。现在给出日期的编号（0~359），要求绘制出太阳、地球、月亮的相对位置示意图。（这是为了编程方便才这样设计的。如果需要制作更现实的情况，那也只是一些数值处理而已，与OpenGL关系不大）
首先，让我们认定这三个天体都是球形，且他们的运动轨迹处于同一水平面，建立以下坐标系：太阳的中心为原点，天体轨迹所在的平面表示了X轴与Y轴决定的平面，且每年第一天，地球在X轴正方向上，月亮在地球的正X轴方向。
下一步是确立可视空间。注意：太阳的半径要比太阳到地球的距离短得多。如果我们直接使用天文观测得到的长度比例，则当整个窗口表示地球轨道大小时，太阳的大小将被忽略。因此，我们只能成倍的放大几个天体的半径，以适应我们观察的需要。（百度一下，得到太阳、地球、月亮的大致半径分别是：696000km，
6378km，1738km。地球到太阳的距离约为1.5亿km=km，月亮到地球的距离约为380000km。）
让我们假想一些数据，将三个天体的半径分别“修改”为：（放大100倍），（放大2500倍），4345000（放大2500倍）。将地球到月亮的距离“修改”为（放大100倍）。地球到太阳的距离保持不变。
为了让地球和月亮在离我们很近时，我们仍然不需要变换观察点和观察方向就可以观察它们，我们把观察点放在这个位置：(0,
——因为地球轨道半径为，咱们就凑个整，取-就可以了。观察目标设置为原点（即太阳中心），选择Z轴正方向作为
“上”方。当然我们还可以把观察点往“上”方移动一些，得到(0, -,
)，这样可以得到45度角的俯视效果。
为了得到透视效果，我们使用gluPerspective来设置可视空间。假定可视角为60度（如果调试时发现该角度不合适，可修改之。我在最后选择的数值是75。），高宽比为1.0。最近可视距离为1.0，最远可视距离为=。即：gluPerspective
(60, 1, 1, );
现在我们来看看如何绘制这三个天体。
为了简单起见，我们把三个天体都想象成规则的球体。而我们所使用的glut实用工具中，正好就有一个绘制球体的现成函数：glutSolidSphere，这个函数在“原点”绘制出一个球体。由于坐标是可以通过glTranslate*和glRotate*两个函数进行随意变换的，所以我们就可以在任意位置绘制球体了。函数有三个参数：第一个参数表示球体的半径，后两个参数代表了“面”的数目，简单点说就是球体的精确程度，数值越大越精确，当然代价就是速度越缓慢。这里我们只是简单的设置后两个参数为20。
太阳在坐标原点，所以不需要经过任何变换，直接绘制就可以了。
地球则要复杂一点，需要变换坐标。由于今年已经经过的天数已知为day，则地球转过的角度为day/一年的天数*360度。前面已经假定每年都是360天，因此地球转过的角度恰好为day。所以可以通过下面的代码来解决：
glRotatef(day, 0, 0, -1);
glTranslatef(地球轨道半径, 0, 0);
glutSolidSphere(地球半径, 20, 20);
月亮是最复杂的。因为它不仅要绕地球转，还要随着地球绕太阳转。但如果我们选择地球作为参考，则月亮进行的运动就是一个简单的圆周运动了。如果我们先绘制地球，再绘制月亮，则只需要进行与地球类似的变换：
glRotatef(月亮旋转的角度, 0, 0, -1);
glTranslatef(月亮轨道半径, 0, 0);
glutSolidSphere(月亮半径, 20, 20);
但这个“月亮旋转的角度”，并不能简单的理解为day/一个月的天数30*360度。因为我们在绘制地球时，这个坐标已经是旋转过的。现在的旋转是在以前的基础上进行旋转，因此还需要处理这个“差值”。我们可以写成：day/30*360
day，即减去原来已经转过的角度。这只是一种简单的处理，当然也可以在绘制地球前用glPushMatrix保存矩阵，绘制地球后用glPopMatrix恢复矩阵。再设计一个跟地球位置无关的月亮位置公式，来绘制月亮。通常后一种方法比前一种要好，因为浮点的运算是不精确的，即是说我们计算地球本身的位置就是不精确的。拿这个不精确的数去计算月亮的位置，会导致
“不精确”的成分累积，过多的“不精确”会造成错误。我们这个小程序没有去考虑这个，但并不是说这个问题不重要。
还有一个需要注意的细节：
OpenGL把三维坐标中的物体绘制到二维屏幕，绘制的顺序是按照代码的顺序来进行的。因此后绘制的物体会遮住先绘制的物体，即使后绘制的物体在先绘制的物体的“后面”也是如此。使用深度测试可以解决这一问题。使用的方法是：1、以GL_DEPTH_TEST为参数调用glEnable函数，启动深度测试。2、在必要时（通常是每次绘制画面开始时），清空深度缓冲，即：glClear(GL_DEPTH_BUFFER_BIT);其中，glClear
(GL_COLOR_BUFFER_BIT)与glClear(GL_DEPTH_BUFFER_BIT)可以合并写为：
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
且后者的运行速度可能比前者快。
?// 太阳、地球和月亮
// 假设每个月都是30天
// 一年12个月，共是360天
static int day = 200; // day的变化：从0到359
void myDisplay(void)
glEnable(GL_DEPTH_TEST);
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
glMatrixMode(GL_PROJECTION);
glLoadIdentity();
gluPerspective(75, 1, 1, );
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glLoadIdentity();
gluLookAt(0, -, , 0, 0, 0, 0, 0, 1);
// 绘制红色的“太阳”
glColor3f(1.0f, 0.0f, 0.0f);
glutSolidSphere(, 20);
// 绘制蓝色的“地球”
glColor3f(0.0f, 0.0f, 1.0f);
glRotatef(day/360.0*360.0, 0.0f, 0.0f, -1.0f);
glTranslatef(, 0.0f, 0.0f);
glutSolidSphere(, 20);
// 绘制黄色的“月亮”
glColor3f(1.0f, 1.0f, 0.0f);
glRotatef(day/30.0*360.0 - day/360.0*360.0, 0.0f, 0.0f,
glTranslatef(.0f, 0.0f);
glutSolidSphere(, 20);
glFlush();
试修改day的值，看看画面有何变化。
小结：本课开始，我们正式进入了三维的OpenGL世界。
OpenGL通过矩阵变换来把三维物体转变为二维图象，进而在屏幕上显示出来。为了指定当前操作的是何种矩阵，我们使用了函数glMatrixMode。
我们可以移动、旋转观察点或者移动、旋转物体，使用的函数是glTranslate*和glRotate*。
我们可以缩放物体，使用的函数是glScale*。
我们可以定义可视空间，这个空间可以是“正投影”的（使用glOrtho或gluOrtho2D），也可以是“透视投影”的（使用glFrustum或gluPerspective）。
我们可以定义绘制到窗口的范围，使用的函数是glViewport。
矩阵有自己的“堆栈”，方便进行保存和恢复。这在绘制复杂图形时很有帮助。使用的函数是glPushMatrix和glPopMatrix。
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以上网友发言只代表其个人观点，不代表新浪网的观点或立场。2.3.1　pinMode()函数
本文所属图书&>&
本书主要面向非电子专业的读者，介绍了兼容Arduino的Maple控制器的编程方法与基础电路设计。书中有大量代码和硬件电路实例，使非专业的读者更易上手。Maple控制器编程简单，功能强大，采用了基于ARM Cortex-M3内&&
形式：void pinMode(uint8 pin, WiringPinMode mode)
参数：pin为引脚编号。
mode为引脚的输入输出模式。
pinMode()函数常放在setup()函数中来确定引脚的功能。切记，如果在使用某引脚前没有设定pinMode()或者pinMode设置模式不正确，引脚输入输出过程可能会出现一些不可预料的错误。pinMode()输出模式种类如表2-3所示。
表2-3　pinMode()输出模式种类
mode&说　明
OUTPUT&数字输出
OUTPUT_OPEN_DRAIN&开漏模式（Open-Drain），由外部上拉电阻提供输出引脚电源。某些数字输出引脚通过这个模式可以输出TTL电平的信号
INPUT&数字输入，该状态在未接外部电路时，由于内部电路非常敏感、电磁干扰等，会让其读取值为随机的0或1
INPUT_ANALOG&模拟输入
INPUT_PULLUP&与数字输入相同，但是内部通过一个高阻值的电阻连接到电源，使得引脚在没有连接外部信号的时候能够读取稳定的高电平信号，防止干扰
INPUT_PULLDOWN&与&INPUT_PULLUP&类似，只不过高阻值电阻连接到的是地而非电源，没有信号时读取的输入是稳定的低电平
INPUT_FLOATING&和&INPUT&等效
PWM&脉宽调制输出（详见第2.4节）
PWM_OPEN_DRAIN&开漏输出模式的脉宽调制输出
代码清单2-2通过pinMode()函数设定BOARD_LED_PIN作为输出引脚，然后通过digitalWrite()函数与delay()函数使其以1/2 Hz的频率闪烁。
代码清单2-2　闪烁LED
void setup() {
&&& pinMode(BOARD_LED_PIN, OUTPUT);&// 设定LED引脚为输出模式
void loop() {
&&& digitalWrite(BOARD_LED_PIN, HIGH);&// 设定LED引脚为高电平,点亮LED
&&& delay(1000);&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &// 等待1秒钟
&&& digitalWrite(BOARD_LED_PIN, LOW);&// 设定LED引脚为低电平,熄灭LED
&&& delay(1000);&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &// 等待1秒钟
Maple的数字引脚能够提供两种输出模式：开漏输出（OUTPUT_OPEN_DRAIN）与推挽输出（OUTP-UT）。其中最常用的是推挽输出模式&OUTPUT&。开漏输出与推挽输出在外部链接上的区别如图2-1所示。
图2-1左图为开漏模式输出，需要外接一个上拉电阻才能得到输出电压，否则就不会有电压的输出，而右图的推挽输出可以直接得到输出信号。
这里列举一些需要使用开漏输出模式的情况：
1）在使用I2C总线进行信号传输的时候，由于协议的设计，必须使用开漏模式来输出信号，这样可以避免总线上多个设备传输信号产生冲突。
2）当需要输出TTL（5 V）电平信号的时候。由于这个5 V的电压高于了该芯片的电源电压，所以具有5 V容忍能力的引脚没法得到足够高的电源电压来输出TTL信号。利用外部上拉电阻将输出引脚连接到额外的5 V电源，能够使得这些5 V容忍引脚向以TTL电平工作的芯片传输数据。
您对本文章有什么意见或着疑问吗？请到您的关注和建议是我们前行的参考和动力&&
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