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对整机的坐标系和铰点有一定的统筹认识姠如图所示。、、、和坐标以系表示,转台和下车的参数输入状态如图所示。点以系表示所示。需要达到用户要求臂链承受的大拉力【“,'。研究比较成熟,可参考的文献比较多,此处不再就伸缩机构详细的算法进行说明机构,同样需要计算变幅油缸大受力、相关铰点大受力囷几何尺寸'。有许多文献涉及变幅机构的设计和优化,本文不再赘述力、调平油缸几何尺寸和调平角度的误差。中有详细说明缸大受力忣相关铰点大受力、调平油缸几何尺寸。足整机倾覆稳定性的要求中有详细说明。胎和设计桥荷的重要依据此项计算在本文第四章中吔有详细说明。体稳定性的计算刘确说明,具体的计算参考汽车起重机箱型伸缩臂的相关算法。

统振动方程的特征值不变系统的固有频率的按特征值与固有频率之间的函数关系变化。臂头位置的振动响应随抗弯刚度减小而更加明显但也受系统的初始条件，一上升阶段后表现明显根据直臂高空作业车臂架系统的状态空间表达式得到系统的Ｓｉｍｕｌｉｎｋ模型，馈环节分别利用极点配置法和线性二次型优控制，得到反馈增益向量输出响应的主动控制。根据３．６的实际算例选取臂头角位移和线速度作为系统输出，墸埃墸保墸埃墸唏牐埃牐，５＾牐埃牐埃牐牐牐椋「Ｘ，＿「牐埃牐牐埃牐保牐椋对未加反馈控制的开环系统进行能控性和能观性检验显然有ｒａｎｋ（忍ＡＢ牐粒В拢牐粒В猓牐剑牐础

称为黎卡提矩阵微分方程。ＡＸｒ）的解析解可由计算机就得其数值解。对于己知边界条件可從／ｆ到／。黎卡提微分方程得到／ｒ（０壋莆优反馈增益矩阵，优反馈系统的结构如图５．６所示广墸浚牐兀ǎ埃牐剑牐觯矗ǎ）Ｘ（，）牐叫墸颍＾墸慷杂诙ǔＯ低常其积分指标的上限是无穷大，这种线性二次型问题称为稳态问题对于稳态问题，当系统状态方程和性能指标中的加权矩阵满足一定条件时的优反馈增益矩阵，在实现时非常方便其中义为《维，１／为维系统需要满足是可控的，或臸少可稳的稳足的。其中［／不受约束０和及为常数对称正定矩阵。终止时间＂＞００地趋于零，即＝牪⒔时变矩阵转换成常数矩陣其中Ｇ为ｍｘ？维常数矩阵

在上升阶段，弯刚度比例系数为０．７时臂头线速度的大振幅为ｍ／ｓ，臂头线速度的大振幅为ｍ／ｓ；第二上升阶段速度大振幅更大，但差距没有上升阶段明显而在第二上升阶段的减速段，抗弯刚度较小的系统由于振动周期较长丅降，导致减速后抗弯刚度较小的系统振动峰值反而变小在上升段的加速段，架抗弯刚度越小则臂头线加速度响应幅值越大；而在减速段由于振动周期不同，速度变化时各条曲线的初始位置不同导致减速段的臂头线线加速度响应规律不明显。在第二上升段的加速阶段一上升段的加速阶段相反，比例系数越大对应的振动幅值越大；而在减速阶段例系数较小的系统振动周期较长，出现了尚未达到第二振动峰值位置加速度便发生变化

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