首先你这个问题选择套筒C为动系，显然动系的运动为绕C点的转动 
从你的问题中可以看出动点选择的是A点，那么相对运动是沿着套筒方向的滑动这个很好分析。但问題的关键是牵连运动分析牵连运动：动系上与动点重合的那点的绝对速度。
 动系是套筒动点是A点，A点不在套筒上此时需要将套筒做┅个假设的延长覆盖A点，此时你可以看到“套筒”上与A点重合的那点A'(牵连点)的运动（牵连运动）为绕C点的转动。 
先需要用速度合成定理求A点的相对速度和牵连速度 
va=ve vr 
va:大小方向已知 
ve:大小未知方向已知（垂直AB杆或者说套筒） 
vr:大小未知，方向已知(沿着套筒) 
两个未知量可解得到vr,ve，通过ve/AC得到ωAB 
AB杆的加速度可通过A点来求 aa=aet aen ar aC 
aa：A点的绝对加速度指向O,rω^2； 
aet：套筒”上与A点重合的点A'的切向加速度，方向已知大小未知； 
aen：套筒”上与A点重合的点A'的法向加速度，方向已知大小已知(ACxωAB^2)； 
ar：A点相对于套筒的相对加速度，大小未知方向已知。
aC：牵连加速度大小2vrxωAB,方向已知 
以上只有两个未知量，所以可解得到了aet自然可通过aet/AC得到角加速度。 
出现了ae的法向矢量,可能是分析过程中没有考虑两杆相互垂矗的因素当做是一个一般问题来分析的。
 在计算过程中在第一步求速度合成时，vr和va方向一致自然得到ve=0,因此ωAB=0，故aen=ACxωAB^2自然就等于0了