工具坐标系是把机器人腕部法兰盤所握工具的有效方向定为Z轴把坐标定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化

工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准与机器人的位置、姿势copy无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜

建立了工具坐标系后，机器人的控制点也转移到了工具的尖端点上这样示教时可以利用控制点不变的操作方便地调整工具姿态，并可使插补运算时轨迹更为精确所以，不管是什么机型的机器人用于什么用途，只要安装的工具有个尖端在示教程序前务必要准确地建立工具坐标系。

位置数据是指工具尖端点在法兰盘坐标系下的坐标值 

位置数据的创建方法有两种。

1  直接输入法（不推荐使用）

如果已知工具的具zd体尺寸可直接输叺具体数值。
进行工具校验需以控制点为基准示教5个不同的姿态(TC1至 5)。根据这5个数据自动算出工具尺寸应把各点的姿态设定为任意方向嘚姿态。若采用偏向某一方向的姿态可能出现精度不准的情况。

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