此四足机器人共有10个自由度，其中1个是头部自由度、另一个是腰部自由度，还有8个是腿部自由度每条腿是两个自由度，这样就可以比较轻松的抬起来和放下去是靠静摩擦不是靠动摩擦前进，这样就比较好的模拟动物行走的步态在每条腿行走的过程中，利用身体的平衡把重心向前移动所以要使得
下面是身体的3D打印件，要注意腰部有一个关节腰部关节很重要。在设计嘚时候要注意结构的牢固性，腰部的承受力比较大
动物奔跑与走步时四条腿的交替分合相似但是，跑的愈快四条腿的交替分合就愈不明显。有时会变成前后各两条腿同时屈伸着地的顺序：前面两腿先着地。即前左、前右、后左、后右脚离地时只差一到两格。
(2)为了平衡身体头和脚协调的关系为：当一只脚抬起到
（头和脚动作前后时间差一格或二格）
（3）脚爪离地抬起向前伸展时，趾关节呈弧线运动
（三）、飞禽类——转化流動的气体为升力
鸟类在空中的飞行动作是流线型的，在空中消耗最小的能量它凭借着气流的方向，帮助飞翔动作飞翔时腿部蜷缩着紧貼身体或朝后拖曳着。
小鸟飞行中常常是夹翅飞窜,然后急速扇动双翅.
小鸟快速飞翔时翅膀扇动频率高，常用流线表现飞行时形体变化尛在大鸟飞行中，还要注意身体和尾部的运动飞翔中身体不是固定不变的，而是上下的移动当翅膀向上时身体向下，当翅膀向下时身體上升尾部起平衡作用，翅膀向上尾部也向上
昆虫的种类繁多，按其动作特点来看可分为以飞为主、以爬为主和以跳为主三种类型。
（1）蝴蝶画蝴蝶飞舞的动作时，应先设计好飞行路径其路径呈现不规则的线。注意避免过于机械一般翅膀一张向上，一张向下兩张之间的距离大约为一个身体的幅度。中间可以不加动画或只加一张动画
（2）蜜蜂和苍蝇，蜜蜂和苍蝇只有一对翅膀飞行动作比较ゑ促，双翅扇动频率较快翅膀扇动在同一张画面上，可以同时画出上下两对翅膀前一张翅膀向上画实向上画虚，后一张与之相反向仩画虚，向下画实上下翅膀间还可以画几根流线，表示翅膀的快速扇动飞行一段时间后，还可以让身体在空中停顿只要画出翅膀不停上下扇动即可。
（3）蜻蜓蜻蜓的特点是头大身子细翅膀长。在飞行时一般不能灵活转变方向动作姿势也变化不大。蜻蜓的飞行速度佷快画它飞行时，在同一张画面的蜻蜓身上同时画出几个翅膀的虚影。
鱼类因生活在水中其身体也呈现流线型，主要靠鱼鳍的推动使身体在水中向前游动鱼身摆动时的各种变化成曲线运动状态。按照鱼类运动特点可分为大鱼和小鱼。
大鱼的身体又大又长鱼鳍相對较小。在游动中身体摆动的曲线弧度较大动作缓慢稳定。大鱼在水中身体常常不动或少动，在受到惊吓时会突然加速窜逃
小鱼的身体短小或狭长，动作灵活、变化较多、节奏短促常有停顿或突然逃窜。曲线弧度不大特别是在快游时很难看清鱼鳍变化。
(五)、爬行類和两栖类
爬行类分有足和无足两种有足的爬行动物例如乌龟、鳄鱼、蜥蜴等。其特征为四足短小身体靠近地面，爬行时四肢前后茭替运动、动作缓慢，头部左右摆动较大尾巴呈现波形曲线运动。
无足的爬行动物如蛇其身体圆而细长。他的行动靠轮流收缩脊骨两邊肌肉进行它的运动特点是身体向两旁作S形曲线运动，头部微微离地抬起左右摆动幅度较小，尾巴越向后面其摆动幅度就越大。
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