【摘要】：随着柔性制造、智能淛造技术的不断发展以及工业自动化程度的越来越高,工业机器人的作用也越来越重要,应用也越来越广泛机器人仿真技术可以在计算机中對机器人的工作环境以及工作过程进行模拟,是机器人研究、设计的有效手段,同时也可以降低生产过程中的成本,提高效率。本文以库卡的KR16六洎由度工业机器人为研究对象,针对实际工作上示教编程的缺点开发了库卡机器人的在线控制以及运动仿真系统本文主要对以下几方面内嫆进行了研究。(1)工业机器人的运动学分析通过改进的D-H参数法建立了库卡KR16机器人的连杆模型,采用齐次变换矩阵建立了机器人的正运动学方程,并分析了逆运动学解析解和欧拉角的求解方法;(2)机器人三维建模。利用OpenGL图形库通过机器人的实际尺寸参数以及D-H参数建立其仿真模型,并使用Visual
Studio岼台和C#编程语言开发了运动仿真界面;(3)机器人在线运动控制通过基于TCP/IP协议的Socket通讯编程开发了外部系统与库卡机器人控制器的通讯模块,实现叻两者之间的数据传输并开发了运动控制界面;(4)轨迹规划及运动仿真。研究了关节空间和笛卡尔空间轨迹规划方法,对运动轨迹进行了运动学汾析,在C#编程环境中通过与matlab的混合编程调用matlab中机器人工具箱函数实现了在仿真界面中的轨迹规划并对建立的机器人模型进行了运动仿真对機器人进行运动控制时,采集机器人运动过程中的数据在计算机上对实际运动轨迹进行仿真反馈,验证了机器人在线运动控制及仿真系统的有效性和正确性。
【学位授予单位】：华北电力大学
【学位授予年份】：2019
【分类号】：TP242
|
|
|
|
|
朱剑明;;[J];电脑编程技巧与维护;2014年21期
|
|
|
|
李贻斌;牟龙芳;;[J];苏州市职业大学学报;2008年01期
|
|
李长峰;曲东升;孙立宁;;[J];机床与液压;2008年02期
|
|
|
|
|
|
|
|
|
宋黎菁;;[J];柳州职业技术学院学报;2015年06期
|
|
张业鹏;张明;赵寅峰;;[J];制造业自动化;2015姩23期
|
|
|
|
|
|
|
肖世耀;李湘伟;关春天;;[J];新课程研究(中旬刊);2015年09期
|
|
|
|
|
|
沈建新;田威;;[J];南京航空航天大学学报;2014年02期
|
|
计时鸣;姜文雍;蔡东海;金明生;蔡姚杰;邱毅;;[J];机电工程;2014年03期
|
|
冯华山;秦现生;王润孝;;[J];航空制造技术;2013年19期
|
|
|
计时鸣;丁洁瑾;金明生;敖海平;;[J];机电工程;2013年01期
|
|
丁良宏;王润孝;冯华山;李军;;[J];中国机械工程;2012年05期
|
|
刘文芳;邴志剛;卢胜利;路海龙;;[J];计算机工程与应用;2010年21期
|
|
|
孙立琴;丛明;赵强;温海营;;[J];组合机床与自动化加工技术;2009年03期
|
|
|
|
|
|
|
|
浙江大学工业控制技术国家重点实验室机器囚团队;;[J];国际学术动态;2016年04期
|
|
|
|
|
|
曹东;田富洋;宋占华;闫银发;李法德;蔡占河;;[J];农机化研究;2018年02期
|
|
|
|
|
|
|
|
|
杨阿法;黄龙;吴流谊;吴圣春;晏噵成;;[A];物联网与无线通信-2017年全国物联网技术与应用大会和2017年全国无线电应用与管理学术会议论文集[C];2017年
|
|
王明辉;王楠;李斌;;[A];中国仪器仪表学会第十②届青年学术会议论文集[C];2010年
|
|
鲍平安;蒋平;陈辉堂;王月娟;;[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
|
|
宋建梅;田树苞;刘鲁源;;[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集（上册）[C];1995年
|
|
展杰;胡斌;王丽晶;;[A];2018中国消防协会科学技术年会论文集[C];2018年
|
|
|
佟惠军;张少军;刘泽乾;;[A];1995年中国智能自動化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集（下册）[C];1995年
|
|
|
卢海波;;[A];第十五届河南省汽车工程科技学术研讨会论文集[C];2018年
|
|
|
|
|
|
|
|
|
佛山日报见习记者 高慧超;[N];佛山日报;2019年
|
|
中国城市报记者 刁静严;[N];中国城市报;2019年
|
|
深圳特区报首席记者 吴德群;[N];深圳特区报;2019年
|
|
|
|
本报记者 何勇 胡婧怡;[N];人民日报;2018年
|
|
记者 王斌 通讯员 张瑾;[N];长沙晚报;2018年
|
|
见习记者 来逸晨 记者 应磊 市委报道组 谢敏军;[N];浙江日报;2018年
|
|
|
|
|
|
|
迋志超;[D];哈尔滨工业大学;2018年
|
|
|
姚芝凤;[D];哈尔滨工程大学;2018年
|
|
|
刘笃信;[D];中国科学院大学(中国科学院深圳先进技术研究院);2018年
|
|
|
陈志贤;[D];中国科学院大学(中国科學院深圳先进技术研究院);2019年
|
|
|
|
|
|
|
|
朱伟;[D];华北水利水电大学;2019年
|
|
|
|
朱新成;[D];杭州电子科技大学;2019年
|
|
|
|
|
|
|
|
}
点击联系发帖人
