1、卸下上臂 A-手腕侧盖B-连接螺钉 C-轴5應处在90度角位置 图4-67 卸下手腕侧盖 A-连接螺钉B-手腕壳（塑料） C-轴5应处在90度角位置 图4-68 卸下轴5 A-电缆支架 B-电缆支架 图4-69 拧松轴4止动螺钉 A-电缆线束 B-下臂平板 C-电机盖 D-连接螺钉（4个） E-连接螺钉孔（4个） F-电缆导向装置 图4-71 卸下上臂 图4-70 卸除两侧的臂盖 2、重新安装上臂 安装上臂和拆卸上臂的工序基本相反在安装完成后必须重新校准4机器人人。 更换下臂的过程也如同更换上臂同样在更换完成了下臂后必须重新校准4机器人人。 表4-6保养周期及保养内容 子任务二、ABB工业4机器人人的保养与维护 更换变速箱4 环境温度＜50℃ 48个月 轴4的齿轮油 更换 更换，变速箱3 环境温度＜50℃ 48个月 轴3的齒轮油 更换 更换变速箱2 环境温度＜50℃ 48个月 轴2的齿轮油 更换 更换，变速箱1 环境温度＜50℃ 48个月 轴1的齿轮油 更换 检查轴1的机械制动 12个月 轴1的机械制动 检查 检查轴2-5的节气闸 12个月 轴2-5的节气闸 检查 检查动力电缆 12个月 4机器人手电缆 检查 检查平衡设备 环境温度＜50℃ 12个月 平衡设备 检查 检查，油位变速箱6 环境温度＜50℃ 12个月 轴6的齿轮,油位 检查 检查，油位变速箱5 12个月 轴5的齿轮,油位 检查 检查，油位变速箱4 12个月 轴4的齿轮,油位 检查 检查，油位变速箱3 环境温度＜50℃? 12个月 轴3的齿轮,油位 检查 检查，油位变速箱2 环境温度＜50℃? 12个月 轴2的齿轮，油位 检查 检查油位，变速箱1 环境温度＜50℃? 12个月 轴1的齿轮油位 检查 关键词 注意 周期 设备 维护类型 关键词 注意 周期 设备 维护类型 48个月 平衡设备轴承 润滑 36个月 SMB电池 更换 檢测到破损或使用寿命到的时候更换 机械手动力电缆 更换 96个月 轴5的齿轮 更换 96个月 轴5的齿轮 更换 96个月 轴5的齿轮 更换 96个月 轴4的齿轮 更换 96个月 轴3嘚齿轮 更换 96个月 轴2的齿轮 更换 96个月 轴1的齿轮 更换 更换，变速箱6 环境温度＜50℃ 48个月 轴6的齿轮油 更换 更换变速箱5 环境温度＜50℃ 48个月 轴5的齿轮油 更换 表4-6保养周期及保养内容 一、4机器人人日常检查 1、刹车检查 2、失去减速运行（250mm/s）功能的危险 3、安全使用示教器 4、在机械手的工作范围內工作 二、旋转关节的上紧 上紧部分包括机械手或控制器上的旋转接头： 1、旋转部位的说明和扭矩值只适用于金属部件,不适用于软的易碎嘚材料。 2、检漏测试 当更换或修理电机或变速箱后,必须对变速箱内的油作个检查, 这就是检漏测试所需设备为专门的检查装置表4-7是检漏测試方法及步骤。 表4-7 方法及步骤 发现有泄漏请采取必要的措施改正。? 8 用测漏喷嘴对怀疑有泄漏的地方喷射起泡则说明有泄漏。 7 看压力是否下降明显?? 6 如果压缩空气的温度与齿轮围的油的温度相差太大或许轻微的压力增减，这是正常的 等待8-10分钟 (检查是否有压力损失） 5 断开壓力空气连接? 4 推荐值:0.2-0.25bar(20-25KPa) 使用压缩空气，然后提高压力到一个特定值 3 打开齿轮箱顶端的油盖,然后将测漏装置放在上面可能还需要工具包里的測漏装置的调节器? 2 按要求完成电机或齿轮的更换 1 说明 方法 步骤 三、4机器人人的清洗 四、控制柜的维护 1、保养计划表 表4-8 控制柜保养计划表 60个朤 电池 更换 12000小时/36个月 电池 更换 4000小时/24个月 空气过滤器 更换 空气过滤器 清洁 控制柜 清洁 6个月 控制柜 检查 周期 设备 保养内容 2、检查控制柜 表4-9 检查控制柜步骤 更换有故障的风扇 检查风扇是否正常工作？ ?5 检查空气过滤器是否干净? ?4 检查插头及电缆连接的地方是否松动?电缆是否有破损? ?3 检查柜子的密封结合处及电缆密封管的密封性，确保灰尘和杂质不会从这些地方吸入柜子里面 ?2 更换密封不好了的密封层 检查柜子里面，确萣里面无杂质如果?发现杂质，请清除并检查柜子的衬垫和密封 ?1 说明 操作 步骤 3、清洁控制柜 所需设备：真空吸尘器、一般清洁器具（可鉯用帕子沾酒精水清洁外部柜体）。 表4-10 控制柜清洁操作步骤 从面对干净空气那面用压缩空气吹干 清洁空气过滤器清洗比较粗糙的一面（幹净空气那面），再翻转?清洗?4-4?次。 3 如果需要可以先移开这些热交换装置，然后再清洁柜子? 如果柜子里面装有热交