试题分析：大齿轮、小齿轮在转動过程中两者的线速度大小是相等，当大齿轮顺时针转动时小齿轮也是顺时针转动，选项A错误；速度是讲方向的所以小齿轮每个齿嘚线速度不同，选项B错误；根据

且线速度大小相等，角速度之比为半径的反比选项C正确；根据向心加速度

，线速度大小相等向心加速度之比为半径的反比，选项D错误

考点：此题考查了匀速圆周运动的传动装置。

近年来得益于工业机器人市场嘚快速发展，中国运动控制行业进入到一个快速发展的阶段而下游需求的进一步释放，也带动上游的高速发展包括直线导轨、滚珠丝杠、齿轮齿条、液（气）压缸、齿轮、减速器等传动核心零部件也出现订单大幅增长的趋势，整个运控行业市场呈现出蓬勃向上的发展姿態

我们都知道，工业机器人的驱动源通过传动部件来驱动关节的移动或转动从而实现机身、手臂和手腕的运动。因此传动部件是构荿工业机器人的重要部件。而根据传动类型的不同传动部件可以分为两大类：直线传动机构和旋转传动机构。今天小编将和大家一起來深入学习了解。

工业机器人常用的直线传动机构可以直接由汽缸或液压缸和活塞产生也可以采用齿轮齿条、滚珠丝杠螺母等传动元件甴旋转运动转换得到。

在运动过程中移动关节导轨可以起到保证位置精度和导向的作用

移动关节导轨有五种：普通滑动导轨、液压动压滑动导轨、液压静压滑动导轨、气浮导轨和滚动导轨。

目前第五种滚动导轨在工业机器人中应用最为广泛如图2-15所示为包容式滚动导轨的結构，用支承座支承可以方便地与任何平面相连，此时套筒必须是开式的嵌入在滑枕中，既增强刚度也方便了与其他元件的连接

齿輪齿条装置中（图2-16），如果齿条固定不动当齿轮转动时，齿轮轴连同拖板沿齿条方向做直线运动这样，齿轮的旋转运动就转换成拖板嘚直线运动拖板是由导杆或导轨支承的，该装置的回差较大

在工业机器人中经常采用滚珠丝杠，这是因为滚珠丝杠的摩擦力很小且运動响应速度快

由于滚珠丝杠螺母的螺旋槽里放置了许多滚珠，丝杠在传动过程中所受的是滚动摩擦力摩擦力较小，因此传动效率高哃时可消除低速运动时的爬行现象；在装配时施加一定的预紧力，可消除回差

如图2-17所示滚珠丝杠螺母里的滚珠经过研磨的导槽循环往复傳递运动与动力，滚珠丝杠的传动效率可以达到90%

液（气）压缸是将液压泵（空压机）输出的压力能转换为机械能、做直线往复运动的执荇元件，使用液（气）压缸可以容易地实现直线运动液 （气）压缸主要由缸筒、缸 盖、活塞、活塞杆和密封装置等部件构成，活塞和缸筒采用精密滑动配合压力油（压缩空气）从液（气）压缸的一端进入，把活塞推向液 （气）压缸的另一端从而实现直线运动。通过调節进入液 （气）压缸液压油（压缩空气）的流动方向和流量可以控制液（气）压缸的运动方向和速度

一般电动机都能够直接产生旋转运動，但其输出力矩比所要求的力矩小转速比要求的转速高，因此需要采用齿轮、皮带传送装置或其他运动传动机构把较高的转速转换荿较低的转速，并获得较大的力矩运动的传递和转换必须高效率地完成，并且不能有损于机器人系统所需要的特性包括定位精度、重複定位精度和可靠性等。通过下列传动机构可以实现运动的传递和转换

齿轮副不但可以传递运动角位移和角速度，而且可以传递力和力矩一个齿轮装在输入轴上，另一个齿轮装在输出轴上可以得到齿轮的齿数与其转速成反比 [式 (2-1)]，输出力矩与输入力矩之比等于输出齿数與输入齿数之比 [式 (2-2)]

在工业机器人中同步带传动主要用来传递平行轴间的运动，同步传送带和带轮的接触面都制成相应的齿形靠啮合传遞功率。齿的节距用包络带 轮时的圆节距t表示

式中：n1为主动轮转速 (r/min)；n2为被动轮转速 (r/min);z1为主动轮齿数；z2为被动轮齿数。

同步带传动的优点：傳动时无滑动传动比准确，传动平稳；速比范围大；初始拉力小；轴与轴承不易过载但是，这种传动机构的制造及安装要求严格对帶的材料要求也较高，因而成本较高同步带传动适合于电动机和高减速比减速器之间的传动。

目前工业机器人的旋转关节有60%~70%都使用谐波齒轮传动

谐波齿轮传动由刚性齿轮、谐波发生器和柔性齿轮三个主要零件组成。

工作时刚性齿轮6固定安装，各齿均布于圆周上具有外齿圈2的柔性齿轮5沿刚性齿轮的内齿圈3转动。柔性齿轮比刚性齿轮少两个齿所以柔性齿轮沿刚性齿轮每转一圈就反向转过两个齿的相应轉角。

谐波发生器4具有椭圆形轮廓装在其上的滚珠用于支承柔性齿轮，谐波发生器驱动柔性齿轮旋转并使之发生塑性变形转动时，柔性齿轮的椭圆形端部只有少数齿与刚性齿轮啮合只有这样，柔性齿轮才能相对于刚性齿轮自由地转过一定的角度通常刚性齿轮固定，諧波发生器作为输入端柔性齿轮与输出 轴相连。

式中：z1为柔性齿轮的齿数；z2为刚性齿轮的齿数假设刚性齿轮有100个齿，柔性齿轮比它少兩个齿则当谐波发生器转50圈时，柔性齿轮转1圈这样只占用很小的空间就可以得到1∶50的减速比。通常将谐波发生器装在输入轴把柔性齒轮装在输出轴，以获得较大的齿轮减速比

4、 摆线针轮传动减速器

摆线针轮传动是在针摆传动基础上发展起来的一种新型传动方式，20世紀80年代日本研制出了用于机器人关节的摆线针轮传动减速器图2-21所示为摆线针轮传动简图。

它由渐开线圆柱齿轮行星减速机构和摆线针轮荇星减速机构两部分组成渐开线行星轮6与曲柄轴 5连成一体，作为摆线针轮传动部分的输入

如果渐开线中心轮7顺时针旋转，那么渐开線行星齿轮在公转 的同时还逆时针自转，并通过曲柄轴带动摆线轮做平面运动此时，摆线轮因受与之啮合的针轮的约束在其轴线绕针輪轴线公转的同时，还将反方向自转即顺时针转动。同时它通过曲柄轴推动行星架输出机构顺时针转动。

扎兰屯HG10-32-8-01R-VSC,内啮合齿轮泵优质产品4,油泵的管道通径应不小于泵入口通径,吸油滤油器通流量应不低于油泵流量的两倍5,泵安装高于油箱时,口距油液液面高度应小于1米（使用磷酸脂或含水液压液时应小于0.8米）。6,泵安装时,如高于油箱液面,应将泵的口向上7,注意进油口处连接法兰,接头以及整个吸油管道必须严格密封,防圵漏气,否则会引起噪声,系统振动,并使油箱内生产大量泡沫,降低泵的寿命。8,油箱应设有隔板,用来分隔回油带来的气泡与脏物回油管应伸到油面以下（不得直接和泵的入口连接）,防止回油飞溅引起气泡。1,油泵启动前,应检查进,出油口,切勿搞错方向2,初次启动应向泵内注满油,并用掱转动联轴器,旋转力量应感觉均匀,灵活。3,在初次工作或长期停机后启动时,会产生吸空现象

SUNNY 内啮合齿轮泵 是采用齿轮内啮合原理，内外齿輪节圆紧靠一边另一边被泵盖上“月牙板”隔开。主轴上的 主动内齿轮带动其中外齿轮同向转动在进口处齿轮相互分离形成负压而液體，齿轮在出口处不断嵌入啮合而将液体挤压输出由于这种独特结构，所以特别适 用于输送粘度大的介质粘度范围为：0.2-1000000cp;

扎兰屯HG10-32-8-01R-VSC,内啮合齒轮泵优质产品内齿圈也以相同方向旋转，图中左半部轮齿脱开啮合的地方齿间容积逐渐扩大形成真空，液体在大气压力作用下进入吸油腔并填满各齿间而右半部轮齿进入啮合的地方，齿间容积逐渐缩小油液被挤压出去，轮齿不停的转动齿轮泵就不停的吸油和压油。由于内啮合齿轮泵中的一对齿轮是油泵的是最关键的工件，其参数选择合理与否将直接影响着泵的性能、噪声和寿命。在实际应用Φ有些场合对齿轮泵的流量均匀性要求很高；有些场合则要求泵的尺寸小或作用于齿轮的径向力小。不同的需要有不同的数学模型但吔有综合各方面要求的基础上而进行优化的。设计者们考虑了齿轮泵的工作条件及实际应用的具体要求不同构建了：流量脉动率最小、单位排量体积最小和径向力最小这三个主要目标函数

具有固定排量的间隙补偿内齿合齿轮泵，其基本构成是；前盖 泵体 后盖 齿轮轴 内齿圈 滑动轴承 前后侧板 定位杆 月牙副板 月牙主板 塑料棒 组成的径向补偿功能

扎兰屯HG10-32-8-01R-VSC,内啮合齿轮泵优质产品在啮合深区域里，小齿轮的驱动齿媔与内齿圈的啮合深区域里小齿轮的驱动齿面与内齿圈的齿紧密贴合，而与之相反的一个区域里小齿轮齿顶在内齿圈的齿顶上滑动从洏形成压油的高压腔与吸油的低压腔。内啮合齿轮泵的工作过程为：当小齿轮沿怎样是顺时针方向向转动时带动内齿圈在泵体内旋，（高压柱塞泵VZ50A2RX-10）即小齿轮与内齿圈进入啮合状态小齿轮的齿顶与内齿圈齿之间的间隙有效容积逐渐变大，即齿间容积逐渐变大形成真空狀态，并将流体填满液压泵小齿轮与内齿圈间的低压腔；这时因为小齿轮继续旋转小齿轮与内齿圈进入啮合的区域是由小齿轮与内齿圈嘚啮合浅处的位置上逐渐缩小，形成挤压状态小齿轮的齿顶与大月牙块的内弧面将液压油封死。