宇 V01．32 第32卷第4期 航 学 报 No．4 2011年4月 JournalofAstronautics April2011 发射慣性坐标系下误差角与数学平台失准角的 推导与仿真 邓 红刘光斌，陈昊明刘志国 (第二炮兵工程学院，西安710025) 摘要：基于状态空间法的捷聯惯性／天文组合导航系统(SINS／CNS)需要数学平台失准角作为观测值参与 滤波估计工程实际只能得到SINS、CNS二者的姿态误差角。以弹道导弹为背景在发射惯性坐标系下分别推导了 四元数和欧拉角形式的姿态误差角与数学平台失准角之间的相互转换矩阵。建立了弹道导弹SINS／CNS数学模 型并采用EKF和UKF算法验证了该转换矩阵。仿真结果表明误差转换矩阵的正确性 关键词：姿态误差角；数学平台失准角；EKF滤波；UKF滤波；SINS／CNS组合導航