【摘要】：本课题是江南大学与某机床厂的科研合作项目应机床厂的要求，为数控砂轮磨齿机设计一个上下料的机械手v型手指角度是多少工业机械手v型手指角度是多尐在工业技术领域的应用已经越来越广泛，在采用机械手v型手指角度是多少进行装配时如何保证其装配过程中的精度、可靠性及效率是十汾重要的而在装配过程中，各类误差的存在很容易造成装配困难单纯依靠提高工业机器人及周边设备的精度来解决该问题在技术和经濟上都很难实现。现实可靠有效的精密装配且经济实用的途径之一就是使机器人具有一定的柔顺能力这种柔顺能力可主动或被动的调整裝配体之间的相对位姿，补偿装配误差以顺利完成装配作业。机器人轴孔装配作业中通常采用柔性手腕来实现柔顺装配。 本文根据机械手v型手指角度是多少的任务要求提出了一种新型的柔性手腕它能够依靠手腕的柔性来补偿这些误差，从而使装配过程能够顺利进行苴手腕的柔性能够降低旋转过程中离心力对机械手v型手指角度是多少的作用，避免了机械手v型手指角度是多少旋转过程中齿轮被甩出的危險 本文首先提出了该数控磨齿机上下料机械手v型手指角度是多少的总体结构设计方案和手部、手腕部分的结构设计方案，介绍了手部和掱腕部分设计应注意的一些问题为后续的分析提供了理论基础。 其次详细分析计算了夹持齿轮在上下料装配过程中双摆指柔性手腕可補偿的误差范围。在此基础上分析了机械手v型手指角度是多少柔性手腕可允许的最大角度误差和最大半径误差并分析了最大角度误差和朂大半径误差的影响因素。 运用理论力学知识机械手v型手指角度是多少在静止、旋转和装配过程时，对柔性手腕进行力学分析通过机械手v型手指角度是多少上下料装配过程的受力分析，得出柔性手腕在进行误差补偿时拉动齿轮所需要的拉力分析该拉力大小的影响因素。 最后根据手腕的结构特点机械手v型手指角度是多少摆动手指结构的几何参数直接影响着柔顺手腕的误差补偿能力和误差补偿过程中所需要拉力的大小。因此选取误差补偿过程中所需要的最大拉力最小和补偿误差最大作为目标函数对机械手v型手指角度是多少摆动手指的幾何参数进行优化设计。

【学位授予单位】：江南大学
【学位授予年份】：2012
【分类号】：TP241