气动手爪  气动手爪这种执行元件昰一种变型气缸它可以用来抓取物体，实现机械手各种动作在自动化系统中，气动手

爪常应用在搬运、传送工件机构中抓取、拾放物體气动手指又名气动夹爪或气动夹指，是利用压缩空气作为动力用来夹取或抓取工件的执行装置。最初起源于日本后被国内自动化企业广泛使用。根据样式通常可分为Y型夹指和平型夹指缸径分为16mm和20mm两种，其主要作用是替代人的抓取工作可有效地提高生产效率及工莋的安全性。

如图所示平行夹爪的手指是通过两个活塞动作的每一活塞由一个滚轮和一个双曲柄与气动手指相连，形成一个特殊的驱动單元这样，气动手指总是轴向对心移动每个手指是不能单独移动的。如是手指反向移动则先前受压的活塞处于排气状态，而另一个活塞处于受压状态

所示平行夹爪是由单活塞驱动，轴心带动曲柄两片爪片上各有一个相对应的曲柄槽。为减小磨擦阻力爪片与本体連接为钢珠滑轨结构。

摆动夹爪的活塞杆上有一个环槽由于手指耳轴与环形槽相连，因而手指可同时移动且自动对中并确保抓取力矩終恒定。

旋转夹爪的动作是按照齿条的啮合原理工作的活塞与一根可上下移动的轴固定在一起。轴的未端有三个环开槽这些槽与两个驅动轮的啮合。因而气动手指可同时移动并自动对中，齿轮齿条原理确保了抓取力度始终恒定

三点夹爪的活塞上有一个环形槽，每一個曲柄与一个气动手指