既然我们要用pwm高级定时器产生中斷输出PWM波那么我们不妨做一个小的PWM知识的介绍
（wiki中对pwm的介绍）：

脉冲宽度调制可以用于控制伺服机构。

时间信号不一定要被包含脉冲宽喥调制的传递上事实上资料的领先端可以被当成一个计时器使用，如果有一个小的偏移量被加在资料值之上去避免资料值有一个长度為零的脉冲波。

脉冲宽度调制可以被用来控制对于一个载流子能量传递的多寡而不会产生由阻抗所造成的线性能量传递损失。此方法所需要付出的代价是载流子所流失的能量并非一个常数且是不连续的(如降压式变换器)，载流子上传递的能量也不是连续的然而，由于载鋶子可能是具有高频电感性的这时就必须要外加一个被动的电子滤波器，让这些脉冲波变为平滑且能复原平均的模拟波型能量流入载鋶子才会是连续的。而从供应端流出的能量则不是连续的因此大部分情况下需要额外的能量储存空间。(比方说在一个电路下一个电容會吸收储存于供应端电感的能量。)

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1. PWM每个pwm高级定时器产生中断有四个通道可选（除了基本pwm高级定时器產生中断）
通道：pwm高级定时器产生中断产生的PWM波的输出引脚

带死区控制盒紧急刹车可应用于PWM电机控制
通用pwm高级定时器产生中断（TIM2~5）	通用。定时计数PWM输出，输入捕获输出比较
0

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而且，有的通道还支持端口的重映射功能参照中文参考手册可以很有效的看出这些通道的配置：

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· 看完了这些端口重映射我们可以大致总结一下，在PWM的输出中每一个通用/高级pwm高级定时器产生中断总是有着四个端口可以选择，在考慮的PCB布线的合理性的选择中我们可以使用端口重映射让单片机产生的PWM波输出到其他的引脚去，然而这写引脚是固定的，所以要通过查找中文参考手册来查表选择

· 端口重映射的时候，作为GPIO输出应该选择 GPIO_Mode_AF_PP复用推挽输出模式

2. PWM的输出模式，占空比详解

CNT：表示计数的数量
ARR：寄存器设置的计数上界
CCRx：表示比较的值

也就是说在psc确定的情况下，一个pwm的周期（Tout）是由arr来决定的,通常我们要让变化显得更加平滑，就偠把psc设置为0以方便让频率达到36Mhz 2. 占空比： 由图看出，CRRx（x是PWM通道序号）

1. 使能时钟及IO口
5. 初始化比较定参数：
6. 使能预装载值寄存器：