造父之师曰泰豆氏造父之始从習御也，执礼甚卑泰豆三年不告。造父执礼愈谨乃告之曰：“古诗言：‘良弓之子，必先为箕；良冶之子必先为裘。’汝先观吾趣趣如吾，然后六辔可持六马可御。”造父曰：“唯命所从”

泰豆乃立木为途，仅可容足；计步而置履之而行。趣走往还无跌失吔。造父学之三日尽其巧。

泰豆叹曰：“子何其敏也得之捷乎！凡所御者，亦如此也曩汝之行，得之于足应之于心。推于御也齊辑乎辔衔之际，而急缓乎唇吻之和正度乎胸肊之中，而执节乎掌握之间内得于中心，而外合于马志是故能进退履绳而旋曲中规矩，取道致远而气力有余诚得其术也。得之于衔应之于辔；得之于辔，应之于手；得之于手应之于心。则不以目视不以策驱；心闲體正，六辔不乱而二十四蹄所投无差；回旋进退，莫不中节然后舆轮之外可使无余辙，马蹄之外可使无余地；未尝觉山谷之险原隰の夷，视之一也吾术穷矣。汝其识之”

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