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问这几年我身上的一些关节处如手眼．脚眼．膝...
这几年我身上的一些关节处如手眼．脚眼．膝盖等部位长了一些红色疱疹并伴有脱皮，医生说是，开了恩肤霜用，曾有较好效果，但没治好，反反复复，我就常用这种药，现在没那么好的效果了，我常用恩肤霜几年了，会有什么具体的副作用？请详细说明。
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北京国丹白癜风医院&& 皮肤科专长：顽固性、复发性白癜风，大面积疑难白斑
通过护理来帮助缓解病情，让好得更快。牛皮癣患者通过护理可以有效稳定自己病情的同时，加快治疗的进度，让疾病可以尽快康复。：适当的体育锻炼对于牛皮癣患者的身体很有好处，不过在运动之前应该先做好热身。平时的锻炼不要太心急，应该注意循序渐进，运动前应该做好充分的热身活动，以免造成身体肌肉和韧带的扭伤。
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病俗称牛皮癣，是一种常见的慢性、顽固、易复发的皮肤顽疾，好发于头皮、四肢伸侧及背部。
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牛皮癣患者最好要养成每天定时排泄的好习惯，让自己形成一个良好的生物钟。因为大小便是人体排泄废物、净化体内环境的重要方式。个别牛皮癣患者有憋尿憋便的坏习惯。因为粪便中的毒素停留在肠道的时间过长，极易被重新吸收进入人体而产生毒害。：牛皮癣的主要症状是大量的皮屑脱落，而这些皮屑会造成患者体内的蛋白质大量损失，在饮食上要注意予以补充，在饮食上要粗粮与细粮、荤菜与素菜的搭配要合理，只有合理膳食才能保证营养的吸收，以补充身体所丢失的营养。
多晒太阳，增强皮肤对季节的应能力，夏季尽量不要裸露皮肤，避免裸露部位被日光直接照射，在肌体的外露部位涂抹防晒。。霜，银屑病（牛皮癣）的诱发原因很多，只有患者在日常生活中多加注意，注意环境卫生，积极消除诱因如忌酒、忌辛辣、鱼虾、海味、羊肉及腥发动风之物，慎防感冒、扁桃体发炎，患病要到正规医疗部门治疗，慎有些控制性药物等等，才能减少复发机会。得银宵病的原因是气血虚弱，不能营养肌肤导致的。滋补气血就会好的。，现在医学证明，银屑病是和遗传有关系。
其他类似问题Halcon SCARA关节机器人手眼标定（眼在手上）例程注解——calibrate_hand_eye_scara_moving_cam.hdev
*****转载请注明出处，版权所有@BetterTL************calibrate_hand_eye_scara_moving_cam.hdev ************scara关节机器人眼在手上的手眼标定例程******** This example explains how to perform the hand-eye calibration for* a SCARA robot. In this case, the camera is attached to the robot tool* and the calibration object is stationary with respect to the robot. *本例说明如何执行SCARA机器人的手眼校准。 在这种情况下，摄像机连接到机器人工具上，并且校准对象相对于机器人是静止的。** Provide the description file of the calibration plate and the* camera parameters of the previously calibrated camera *提供校准板的描述文件和以前校准的摄像机的摄像机参数
***窗口设定阶段***dev_close_window ()dev_open_window_fit_size (0, 0, , 640, -1, WindowHandle)set_display_font (WindowHandle, 14, 'mono', 'true', 'false')dev_update_off ()* ***标定准备阶段：****1． 读取相机初始内参，设置描述文件路径*2． 创建标定数据模型 create_calib_data*3． 设置相机的参数类型 set_calib_data_cam_parm*4． 设置标定板的数据类型（此处用到了描述文件）*5． 设置标定模式 set_calib_data（我使用的是非线性的方法）***具体步骤如下****首先通过相机标定获取相机的初始内参（焦距，畸变系数，单个像素的宽，单个像素高，图像坐标的中心值横坐标，图像坐标中心值的纵坐标，图像宽度，图像高度）*//1、设置标定相机模型，采用division或者polynomial畸变模型并设置相机模型初始参数gen_cam_par_area_scan_division (0.004938, -, 4.6, 4.65e-006, 617.294, 534.687, , CameraParam)* * gen_cam_par_area_scan_polynomial (0.008, 0, 0, 0, 0, 0, 5.2e-006, 5.2e-006, 640, 512, , CameraParam1)*//2、设置标定板描述文件CalibObjDescr := 'calibrate_hand_eye_scara_setup_01_calplate.cpd'* Set the camera parameters in the calibration model*3、在标定模型中设定前面已经赋初值的相机模型set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, [], CameraParam)* Set the calibration plate in the calibration model*4、在标定模型中设置标定板描述文件set_calib_data_calib_object (CalibDataID, 0, CalibObjDescr)*Create a new calibration model* 5、生成新的标定模型create_calib_data ('hand_eye_scara_moving_cam', 1, 1, CalibDataID)***正式标定阶段：****6． 循环读取图像将标定板的位姿信息和机器人末端在基坐标系位姿（TOOL_IN_BASE）保存到标定数据模型中。*7． 进行手眼标定 calibrate_hand_eye***具体步骤如下****
Acquire calibration images and corresponding robot poses*采集获取标定板图像和相应的机器人末端相对于基坐标的位姿变换矩阵*拍摄 14—20 组标定板图像（eye_in_hand），并准确记录每组图像在拍摄时TOOL_IN_BASE 位姿（此位姿从机器人中读取）。*备注：在获取标定图像时，标定板不动，机器人末端的摆动要尽可能的全面，绕各个轴的旋转角要尽量的大。*标定板要出现在相机视野的各个角落。理论上图像越多，角度越全面，标定精度越高。*6、遍历处理各幅标定图像和其采集时的工具端位姿for Index := 1 to 10 by 1
*//** Read the calibration image
**读取标定图像
read_image (CalibImage, '3d_machine_vision/hand_eye/scara_moving_cam_setup_01_calib_' + Index$'02')
* Read the corresponding robot pose (pose of the tool in the
* robot base coordinate system)
*读取采集上面对应图像时，机器人工具坐标系相对基坐标的位姿
read_pose ('scara_moving_cam_setup_01_tool_in_base_pose_' + Index$'02' + '.dat', ToolInBasePose)
* Set the robot pose in the calibration model
*设定机器人位姿标定模型，set_calib_data函数内涵比较多，建议详细查看帮助文件
set_calib_data (CalibDataID, 'tool', Index, 'tool_in_base_pose', ToolInBasePose)
* Determine the pose of the calibration plate in the camera
* coordinate system and set the pose in the calibration model
*获取标定点信息，并获取标定板在相机坐标系中的位姿
find_calib_object (CalibImage, CalibDataID, 0, 0, Index, [], [])
* Visualize
dev_display (CalibImage)
*//从标定模型中读取标定板位姿信息
get_calib_data_observ_pose (CalibDataID, 0, 0, Index, ObjInCameraPose)
*//显示标定图像中的标定点
disp_caltab (WindowHandle, CalibObjDescr, CameraParam, ObjInCameraPose, 1)
disp_message (WindowHandle, 'Calibration image ' + Index + ' of 10', 'window', 12, 12, 'black', 'true')
wait_seconds (0.2)endfor* disp_continue_message (WindowHandle, 'black', 'true')stop ()* * 2. Check the input poses for consistency* 2、检查输入的标定板位姿是否有错误check_hand_eye_calibration_input_poses (CalibDataID, 0.05, 0.005, Warnings)if (|Warnings| != 0)
* There were problem detected in the input poses. Inspect Warnings and
* remove erroneous poses with remove_calib_data and remove_calib_data_observ.
dev_inspect_ctrl (Warnings)
stop ()endif* * 3. Perform the hand-eye calibration* 7、进行手眼标定calibrate_hand_eye (CalibDataID, Errors)***标定结果获取处理阶段：*******具体步骤如下**** Get the result of the calibration, i.e., the pose of* the robot base in the camera coordinate system*获取标定结果get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'tool_in_cam_pose', ToolInCamPosePre)* Free the calibration model*释放标定模型内存clear_calib_data (CalibDataID)* Visualize*可视化显示初步标定结果disp_preliminary_result (WindowHandle, ToolInCamPosePre, Errors)disp_continue_message (WindowHandle, 'black', 'true')stop ()* ***标定结果校准阶段：**** 3. Fix the pose ambiguity*3、对初步标定的位姿进行修正* * When calibrating a SCARA robot, it is impossible to determine* all pose parameters unambiguously（精准的）. In case of a moving* camera, the Z translation of ObjInBasePose cannot be determined.* Therefore, it is necessary to fix the unknown translation in* Z by moving the robot to a pose of known height in the camera* coordinate system. Because normally the camera does not see* the object if the tool is moved to the object, the robot is* moved to two poses. For this, the calibration plate is placed* at an arbitrary（任意） position. The robot is then manually moved such* that the camera can observe the calibration plate. Now, an image* of the calibration plate is acquired and the robot pose is* queried (-& ToolInBasePoseRef1). From the image, the pose of the* calibration plate in the camera coordinate system can be* determined (-& ObjInCamPoseRef1). Afterwards, the tool of the* robot is manually moved to the origin of the calibration plate* (-& ToolInBasePoseRef2). These three poses and the result of the* calibration (ToolInCamPosePre) can be used to fix the* Z ambiguity by using the procedure fix_scara_ambiguity_moving_cam:*校准SCARA机器人时，不可能精确地确定所有姿态参数。在移动照相机的情况下，*ObjInBasePose的Z轴位姿变换无法确定。因此，有必要通过在机器人相机坐标系中将机器人移动到*已知高度的姿态来校准Z中的未知平移。因为如果工具移动到物体上，照相机通常不会看到物体，*机器人会移动到两个姿势。为此，校准板放置在任意位置。然后手动移动机器人，使照相机可以观察校准板。*现在，获取校准板的图像并查询机器人姿势（ - & ToolInBasePoseRef1）。*从图像中可以确定摄像机坐标系中校准板的姿态（ - & ObjInCamPoseRef1）。*之后，机器人的工具被手动移动到校准板的原点（ - & ToolInBasePoseRef2）。*这三个姿势和校准结果（ToolInCamPosePre）可用于通过使用过程fix_scara_ambiguity_moving_cam来校准Z不精确度：read_image (ImageRef1, '3d_machine_vision/hand_eye/scara_moving_cam_setup_01_calib_ref_1')get_calib_plate_pose (ImageRef1, CameraParam, CalibObjDescr, ObjInCamPoseRef1)read_pose ('scara_moving_cam_setup_01_tool_in_base_pose_ref_1.dat', ToolInBasePoseRef1)read_pose ('scara_moving_cam_setup_01_tool_in_base_pose_ref_2.dat', ToolInBasePoseRef2)*通过ObjInCamPoseRef1, ToolInBasePoseRef1, ToolInBasePoseRef2三个位姿校准Z不精确度fix_scara_ambiguity_moving_cam (ToolInCamPosePre, ObjInCamPoseRef1, ToolInBasePoseRef1, ToolInBasePoseRef2, ZCorrection)set_origin_pose (ToolInCamPosePre, 0, 0, ZCorrection, ToolInCamPose)* * Visualizedisp_final_results (WindowHandle, ToolInCamPosePre, ToolInCamPose)disp_end_of_program_message (WindowHandle, 'black', 'true')* ***标定位姿转换为最终位姿阶段：**** After the hand-eye calibration is performed, the resulting pose* ToolInCamPose can be used in robotic grasping applications:* Let us assume that the camera acquires an image of the object that* should be grasped. This image was taken at a certain robot pose* (-& ToolInBasePose). From the image, the pose of the object in the* camera coordinate system must be determined (-& ObjInCamPose) by* using image processing.* Based on these two poses and the result of the calibration* (ToolInCamPose), the robot pose can be computed that is necessary* to grasp the object (-& ObjInBasePose):*执行手眼校准后，得到的姿势ToolInCamPose可用于机器人抓握应用：让我们假设摄像机获取应该抓住的物体的图像。*该图像是在某个机器人姿势（ - & ToolInBasePose）下拍摄的。 *从图像中，必须使用图像处理确定（ - & ObjInCamPose）摄像机坐标系中对象的姿态。 *基于这两个姿势以及校准结果（ToolInCamPose），可以计算机器人姿态，*该姿势是抓取对象所必需的（ - & ObjInBasePose）：pose_invert (ToolInCamPose, CamInToolPose)create_pose (-0.5, 0.087, 0.445, 0.068, 355.9, 'Rp+T', 'gba', 'point', ObjInCamPose)create_pose (0., 0., 178.128, 'Rp+T', 'gba', 'point', ToolInBasePose)pose_compose (CamInToolPose, ObjInCamPose, ObjInToolPose)pose_compose (ToolInBasePose, ObjInToolPose, ObjInBasePose)
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医院出诊医生
擅长：血液病、白血病、贫血等
擅长：血液病、 骨髓异常 、血小板异常等
擅长：再障、mds、紫癜、白血病
提问者采纳
因不能面诊，医生的建议及药品推荐仅供参考
专长：擅长各种呼吸及消化系统疫病的治疗。
&&已帮助用户：10043
你好看了你的描述建议你描述你服用的药物并建议你到你的主治医生那进行咨询等
问为什么尿液变成淡绿色了
职称：医师
专长：阴道炎、盆腔炎、宫颈炎、子宫肌瘤、宫颈糜烂、各种白带异常、月经失调、流产
&&已帮助用户：61930
你好，尿液颜色改变可能与饮食有关系。这个如果喝了带颜色的饮料的话，有可能出现你说的情况。
问眼睛变成淡绿色什么病
职称：医生会员
专长：小儿内科
&&已帮助用户：213493
指导意见：你好，不排除眼部炎症，肝肾阴虚的可能，建议看下眼科医生，做下检查。
问白带变成淡绿色怎么办呀！
职称：医师
专长：内科、消化内科
&&已帮助用户：134226
妇科炎症可能大，尤其是宫颈糜烂或宫颈炎，阴道炎，宫内膜炎,盆腔炎的可能大。建议你尽快看医生做腹部b超检查和妇科检查，白带的检查 。
检查诊断清楚，根据不同的炎症和不同的病原微生物选择不同的方法。首先需要检查才行的。
问白带变成淡绿色怎么办
职称：医师
专长：内科,尤其擅长月经不调、糖尿病等疾病
&&已帮助用户：54448
指导意见：感染滴虫后一般出现黄绿色白带，建议做白带常规检查来确定。如果确诊建议用药阿奇霉素片和奥硝唑分散片 ，同时用柏洁洗剂进行清洗。
问白带变成淡绿色牙膏状
专长：助孕技术、痛经、妇科炎症
&&已帮助用户：220336
问题分析：建议多休息，不要熬夜，饮食上请用容易消化的东西。不要吃吃香辣东西。不要吃肥腻过咸的东西。不能饮酒。建议月经后再进行检查治疗。中西医结合治疗有望早日康复
问我的脚一热拖鞋就变成这样了，怎么...
职称：医师
专长：高血压,肺炎,糖尿病,痛风,慢性肾小球肾炎,高脂蛋白血症,肾病综合征,慢性萎缩性胃炎,大叶性肺炎,哮喘
&&已帮助用户：36293
指导意见：你好，根据你提供的信息建议你可以考虑去医院的皮肤科检查一下看看情况，同时考虑平时适当的保持皮肤清洁来帮助改善情况。
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病情描述（发病时间、主要症状、症状变化等）：我的右手手眼骨头最近越变越大啊，很明显比左手那边的手眼大了很多，按下去是和骨头一样的，准确来说就是骨头变大，不知道是什么原因啊？
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医院出诊医生
擅长：中医治疗颈腰椎病、关节炎等
擅长：小儿内科
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职称：主治医师
专长：心房颤动,急慢性心力衰竭,冠心病
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问题分析：根据您提供的情况，考虑你有手骨关节囊肿现象发生的可能，必须通过医生查体或者x线拍片才能确定。意见建议：建议你有必要到正规医院就诊，经过医生查体，配合骨骼摄片，明确诊断，规范治疗才能缓解症状，避免延误病情。
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专长：胃肠疾病、风湿免疫
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问题分析：你好，根据你描述的情况考虑是痛风引起的症状，建议检查尿酸含量诊断，也不能排除外伤引起的意见建议：建议口服双氯灭痛，维生素B1，芬必得治疗，外用中药洗剂熏洗治疗。最好到医院进行检查明确病因
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专长：冠心病,心肌梗死,心绞痛,高胆固醇血症,脑血栓,脑...
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问题分析：根据你的描述，你可能有骨瘤或骨肉瘤，需要X光片等检查。意见建议：建议你尽早去正规医院外科就诊，检查。骨瘤或骨肉瘤可以通过X光片明确诊断。
问左手手腕处的骨头明显的比右手大，而且会疼，
职称：主任医师
专长：胃溃疡性穿孔,胃出血,肠粘连,股疝结肠破裂,脾切除术,阑尾炎,肠扭转,肠梗阻,疝气,甲状腺瘤
&&已帮助用户：2102
问题分析：您好,正常驻情况下,左右手的骨头大小是一至的.也不会有疼痛的感觉的.不知您左手手腕受过伤吗?意见建议：您好,不知您左手手腕处是否受过伤?如果有就好解释您的这种情况了.如果没有.建议您到医院检查一下.也不要拖延致病情加重.
问左手食指麻木肿胀.用右手捏左手食指骨头有响声是什么原...
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专长：肾结石,早泄,椎间盘突出
&&已帮助用户：184782
指导意见：你好。麻木可以由糖尿病。药物。神经炎。脑血管疾病。颈椎病、血管疾病等引起。麻木不能对症治疗。而是要对病因治疗。建议到医院神经内科进行检查。明确病因再治疗。注意颈椎病的可能。
问右手手腕骨头突起.比左手手腕骨头大.转动疼痛
职称：主治医师
专长：神经外科疾病的治疗。颅脑外伤、脑震荡、脑肿瘤、脑血管病、癫痫、帕金森病、三叉神经痛、面肌痉挛等
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问题分析：你好！就你所说的部位，多并非是骨头的突起，多应该是腱鞘囊肿。这的形成多是腕部的疲劳引起的，就是腕部的长时间用力及肌腱的疲劳原因形成的。意见建议：这种情况预防比治疗更重要，因为只有疲劳存在，即使治愈也可以复发。就是手术切除，复发率也同样高。因此需要注意手腕的保健，如经常活动活动，避免一个姿势时间过长。经常局部热敷、按摩等。
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专长：高血压、糖尿病、心血管疾病
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病情分析： 根据您上述描述的情况我考虑是不是疱疹病毒感染引起的上述情况呀？意见建议：建议您可以局部涂抹干扰素，这个药效果比较好，如果还有什么不明白的，随时联系。
问早几天右手大拇指骨头疼痛今天左手也一样？
职称：医师
专长：急性胆囊炎,致死性肝内胆汁淤积综合征,肝损伤
&&已帮助用户：44926
病情分析： 您好：通过你叙述的症状，一是痛风，二类风湿性关节炎，三是骨性关节炎，有时与劳累受寒也有关。意见建议：建议：你到医院的骨科做个详细的检查，包括关节片、类风湿因子、血尿酸检查，查到病因后进行治疗。
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社会发展节奏快，生存压力大，很多人不能良好调节自我心理，导致.
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病情分析：一方面考虑，有可能是剧烈运动扭伤导致的肌腱韧带损伤。同时也不排除腱鞘炎的可能，首先注意休息，避免剧烈运动，局部结合热敷按摩以及针灸理疗缓解症状。
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病情分析：您好，根据您提供的资料，考虑属于腕管综合征的可能性大，需要药物对症处理，针灸等治疗相结合，才能好起来。1.建议服用双氯酚酸钠、活血止痛片、氨基葡萄糖胶囊这三种药物；2.到康复科做腕关节周围针灸、推拿、蜡疗的治疗，戴护腕，可以局部热敷，会慢慢好起来的。
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病情分析：你好，考虑腕关节综合症，主要是由于外伤或过度用力造成的。建议局部热敷，减少关节活动及负重，给它一个修复的时间。疼痛明显服用布洛芬或双氯芬酸钠、活血止痛胶囊等药物，局部贴敷万通筋骨贴。
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病情分析：您好！先生，首先考虑是否有过损伤，如外伤造成的韧带损伤。如一直不好转应到医院检查，拍个片子，关节缓慢活动避免太过用力。
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医生建议：你好，根据你的描述考虑是疖子，是金黄色葡萄球菌感染，和上火，长时间骑坐有关系的，可以去医院外科检查，配合消炎治疗，清淡饮食，多吃蔬菜水果，多喝热水，适当按摩
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病情描述：夏天脸上老出油，脸上的痘痘，有大的有小的，有时会很痒，现在脸上，额头上，甚至下巴也长出了许多
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