1. 二维平面的运动模型

上图为2D平面嘚基本运动模型示意图. 每种运动模型的数学表示如下:

xˉ 形式表示齐次坐标.

$\begin{array}{}& {{}^{}}^{}\stackrel{}{}\end{array}$

$\begin{array}{}& \begin{array}{cc}& \\ & \end{array}\end{array}$

$$

$\begin{array}{}& {{}^{}}^{}\stackrel{}{}\begin{array}{ccc}& & {}_{}\\ & & {}_{}\end{array}\stackrel{}{}\end{array}$

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