自动换刀装置
如今、进一步搭载了客户强烈希望的角度头刀具、通过自动换刀装置（ATC），可对前端刀具部分进行交换。
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automatic tool changer
其辅助装置主要有：自动换刀装置 （automatic tool changer，ATC）、自动工作台交换装置（automatic pallet changer，APC）、自动对刀装置、自动排屑装置及电、液、气、冷却、润滑等装 置。
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Trades the knife installment automatically
加工中心 ...
快速进给Cutting feed rate m/min 24
自动换刀装置Trades the knife installment automatically
刀把型式The knife handle pattern BT40 ...
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XKA5032AC数控立式升降台铣床自动换刀设计 -代写|硕士论文|代写硕士论文|知网代写硕士论文|代写硕士论文免费下载机构 关键词: 数控铣床;自动换刀装置;刀库; 换刀机械手 [gap=541]Key words: numerical control milling machines
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Automatic Tools Changer
Automatic Tools Changer
automatic tool changer
- 引用次数：1
参考来源 - 基于拓扑结构和换刀动作特性的加工中心运动方案设计方法研究
automatic tool changer
&2,447,543篇论文数据，部分数据来源于
自动换刀装置
automatic tool changer
以上来源于：《新汉英大辞典》
介绍了自动换刀装置的换刀过程、滚子齿形凸轮机构的运动循环图设计，并进行了分析。
On the basis of the motion graph, the roller-gear-cam and driven roller in ATC are given a motion analyze.
主要介绍了MCV2520小型立式加工中心无机械手自动换刀装置设计过程。
The designing process on no-finger automatic tool changer of MCV2520 miniature vertical machining center was introduced.
重点阐述了无机械手自动换刀装置主要组成部分刀库的设计计算方法。
The designing and calculating methods of major component part tool magazine of no-finger automatic tool changer were expounded.
中文名称：自动换刀装置； 文名称：ATC；
以上来源于：
$firstVoiceSent
- 来自原声例句
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感谢您的反馈，我们会尽快进行适当修改！【图文】刀架换刀装置装调与维修4.1_百度文库
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刀架换刀装置装调与维修4.1
&&数控机床
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你可能喜欢实例讲解自动换刀装置发生故障如何处理
随着科学技术的飞速发展，在现代制造业的作用日益凸显。为了提高数控机床的加工效率，大多数机床都配置有能一次装夹、完成多道工序加工的自动换刀装置。自动换刀装置不但可减少因多次安装造成的非故障停机时间，还可避免多次定位带来的误差，因而得到了广泛应用。由此可见，自动换刀装置是影响数控机床自动化程度及工作效率的重要部分，及时地对其产生的故障进行诊断及排除对于用好数控机床有十分重要的现实意义。
一、自动换刀装置易产生的故障及其原因
自动换刀装置机构复杂，在工作中又频繁运动，是数控机床中可靠性最为薄弱的环节，故障率较高。以换刀机械手为例，它的主要故障通常表现为：掉刀、卡刀、机械手动作不到位或根本无动作、机械手换刀速度过快或过慢、机械手夹持刀柄不稳定甚至产生抖动、机械手臂弯曲或下沉等。
发生上述故障现象的原因，经分析可知，一般包含以下几个方面：
1、机械手机械结构复杂，是机、液、气、电相结合的部件，因此大多数故障都与电器控制、反馈、动力、液压、气动等有关。
2、刀具交换时掉刀。主要原因：换刀时主轴箱没有回到换刀点或换刀点漂移；机械手抓刀时没有到位就开始拔刀。
3、刀具从机械手中脱落。主要原因：刀具净质量超重；机械手卡紧销损坏或弹簧未弹出。
4、机械手换刀速度过快或过慢。主要原因：以气动机械为例，其气压太高或太低以及换刀气阀节流开口太大或太小。
二、故障排除及维护
对于工作中产生的具体的故障其排除及维护方法可参照以下几个方面进行。
1、在自动换刀装置中尽量采用可靠性高的元件，比如传感、气动、液压元件的选取。一旦元件工作不正常就马上采取措施甚至更换，将故障排除在萌芽状态，从而减少损失。
2、严禁把超重、超长的刀具装入刀库，防止机械手在换刀时掉刀或刀具换刀时与工件、夹具机床其它运动部件发生干涉。在平时的管理中，要制订严格的操作规程，对禁止的操作做清晰、详细地说明。切实使“规范至上安全第一”的理念深入贯彻到每一个操作者和管理者的头脑里。
3、装、配刀时要有检验程序，要确保刀具安装到位且安装可靠；在采用顺序换刀方式时，必须严格检查刀具是否按顺序放置，确认程序上规定的刀具号与所配刀具号是否一致，以免出现错换刀导致严重的生产事故发生。
4、经常检查刀库回零位置是否正确，检查机床主轴换刀点位置是否正确。若不正确，应及时进行调整，否则不能完成规定换刀动作。
5、要制订具体的保养措施，保持刀具、刀柄和刀套的清洁。
6、开机时，应先使刀库和机械手空运行，检查各部分是否正常，特别是各行程开关和电磁阀能否正常动作。检查机械手液压或气压系统的压力是否正常等，发现不正常要及早处理。另外，还须经常检查装置中个零部件之间的连接是否牢靠，如松动应及时紧固。
三、自动换刀装置故障诊断实例
实例一：主轴定位不准的故障。
故障现象：某型号数控机床在自动换刀过程中，经常出现主轴定位不准确现象，导致自动换刀无法正常进行。
诊断分析及处理过程：机床刚启动工作时，出现上述现象的次数很少，通过重新开机启动后一般都能正常工作一段时间。但工作一段时间后，主轴定位不准确的现象就表现得越来越严重，故障频率也越来越高，严重影响了机床的正常使用。
在故障出现后，应首先认真察看机床的操作记录，询问故障发生前和发生时机床的工作状态。在看清、问清有关现象后，对故障进行分析。检查机床主轴驱动系统没有任何报警，机床的定位采用编码器，定位动作也完全正确，所以发生电气故障的可能性很小。此处机械部分结构比较简单，那么影响主轴定位不准确最有可能的机械原因就是编码器的连接。通过检查发现，编码器连接套的“紧定螺钉”松动，导致主轴和编码器连接部分间隙过大。将“紧定螺钉”按要求紧固后故障顺利排除。
实例二：主轴“松刀”缓慢的故障。
故障现象：某型号数控机床在自动换刀时发现主轴“松刀”动作缓慢，换刀时间有正常的5s 变为9s，导致机床加工效率降低。
诊断处理过程：根据经验导致此种现象的原因一般有：①气动系统压力太低或流量不足；②主轴“拉刀”系统连接有故障；③主轴“松刀”气缸出问题。
按上述分析，首先检查气压，发现工作压力为0.6MPa，工作压力正常。又检查“拉刀”系统连接也符合安装要求。此时，将机床进行手动主轴“松刀”操作，发现系统压力明显下降，而气缸的活塞杆缓慢伸出，据此断定气缸内部存在漏气现象。
打开气缸，认真检查后发现密封环已经损坏，气缸内壁拉毛。更换后，自动换刀时主轴“松刀”动作恢复正常，故障排除。
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今日搜狐热点自动换刀装置的常见形式的主要区别？
全部答案（共1个回答）
在零件制造过程中，大量的时间用于更换刀具，切削加工时间仅占整个工时中较小的比例。为了缩短非切削时间，提高机床的自动化程度，机床正朝着一台机床在一次装夹中完成多工序的方向发展。在这类多工序的数控机床中，必须带有自动换刀装置。自动换刀装置的功能就是储备一定数量的刀具并完成刀具的自动交换。它应当满足换刀时间短、刀具重复定位精度高、刀具储存量足够、结构紧凑及安全可靠等要求。
各类数控机床的自动换刀装置的结构取决于机床的型式、工艺范围及刀具的种类和数量等。这种装置主要可以分为以下几种形式：
（1)回转刀架换刀形式
数控车床使用的回转刀架是一种简单的自动换刀装置。根据不同加工对象，可以设计成四方和六角刀架或其他等多种形式。回转刀架上分别安装着四把、六把或更多的刀具，并按数控装置的指令转位换刀。回转刀架在结构上必须有良好的强度和刚性，以及合理的定位结构，以保证回转刀架在每一次转位之后具有尽可能高的重复定位精度。
（2)更换主轴头换刀形式
在带有旋转刀具的数控机床中，更换主轴头换刀是一种简单的换刀方式。主轴头通有卧式和立式两种，而且常用转塔的转位来更换主轴头以实现自动换刀。各个主轴头上预先装有各工序加工所需要的旋转刀具，当收到换刀指令时，各主轴头依次地转到加工位置，并接通主相关信息使相应的主轴带动刀具旋转，而其他处于不加工位置上的主轴都与主运动脱开。
（3)带刀库的自动换刀形式
带刀库的自动换刀形式主要是由刀库和刀具交换装置组成。目前这种换刀方法在数控机床上的应用最为广泛。带刀库的自动换刀装置的数控机床主轴箱和转塔主轴头相比较，由于主轴箱内只有一个主轴，所以主轴部件具有足够刚度，因而能够满足各种精密加工的要求。另外，刀库可以存放数量较多的刀具，可进行复杂零件的多工序加工，可明显提高数控机床的适应性和加工效率。
是由检测模块+执行模块+电源模块+保护模块组成。
在锥孔里有一个类似花瓣的东西，和一个弹簧，当汽缸动作时就压下，此时松刀，当汽缸抬起时就是抓刀，不知道你明白了吗？
计算刀具轨迹的坐标值
　　根据零件图的几何尺寸及设定的编程坐标系，计算出刀具中心的运动轨迹，得到全部刀位数据。一般数控系统具有直线插补和圆弧插补的功能，对于形状...
改了更好 更显得它就是技术武器 没无双就带活单 改个5G4F 25D的
靠无双吃饭还不如来点技术实在 等你没无双能杀人的时候你的信心就来了 也许你玩其他技术武...
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核电站运行期间可能会出现放射性物质泄漏，为保证安全，需要5～1...
答: 而博士课程则更侧重专题的研究，经常被视为是电机工程师学术生涯的起点
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这个不是我熟悉的地区CNC数控机床的自动换刀装置及其刀具系统！
一、斗笠式刀库
一般只能存16~24把刀具，斗笠式刀库在换刀时整个刀库向主轴移动。当主轴上的刀具进入刀库的卡槽时，主轴向上移动脱离刀具，这时刀库转动。当要换的刀具对正主轴正下方时主轴下移，使刀具进入主轴锥孔内，夹紧刀具后，刀库退回原来的位置。
二、 圆盘式刀库
圆盘式刀库通常应用在小型立式综合加工机上。"圆盘刀库"一般俗称"盘式刀库"，以便和"斗笠式刀库"、"链条式刀库"相区分。圆盘式的刀库容量不大，顶多二、三十把刀。需搭配自动换刀机构ATC(AutoToolsChange)进行刀具交换。
三、链条式刀库
链条式刀库的特点是可储放较多数量之刀具，一般都在20把以上，有些可储放120把以上。它是藉由链条将要换的刀具传到指定位置，由机械手将刀具装到主轴上。换刀动作均采用马达加机加工中心使用的刀库最常见的形式是圆盘式刀库和机械手换刀刀库。
一、自动换刀装置的形式
1．回转刀架换刀
回转刀架是一种最简单的自动换刀装置，常用于数控车床。可以设计成四方刀架、六角刀架或圆盘式轴向装刀刀架等多种形式。回转刀架上分别安装着四把、六把或更多的刀具，并按数控装置的指令换刀。
回转刀架在结构上必须具有良好的强度和刚度，以承受粗加工时的切削抗力。由于车削加工精度在很大程度上取决于刀尖位置，对于数控车床来说，加工过程中刀具位置不进行人工调整，因此更有必要选择可靠的定位方案和合理的定位结构，以保证回转刀架在每次转位之后，具有尽可能高的重复定位精度（一般为0.001～0.005mm）。
一般情况下，回转刀架的换刀动作包括刀架抬起、刀架转位及刀架压紧等。
2．更换主轴头换刀（刀具旋转为主运动）
更换主轴换刀是带有旋转刀具的数控机床的一种比较简单的换刀方式。这种主轴头实际上就是一个转塔刀库，如图7-15所示。
主轴头有卧式和立式两种，通常用转塔的转位来更换主轴头，以实现自动换刀。在转塔的各个主轴上，预先安装有各工序所需要的旋转刀具，当发出换刀指令时，各主轴头依次地转到加工位置，并接通主运动，使相应的主轴带动刀具旋转。而其它处于不加工位置上的主轴都与主运动脱开。
这种更换主轴换刀装置，省去了自动松、夹、卸刀、装刀以及刀具搬运等一系列的复杂操作，从而缩短了换刀时间，并提高了换刀的可靠性。但是由于空间位置的限制，使主轴部件结构尺寸不能太大，因而影响了主轴系统的刚性。为了保证主轴的刚性，必须限制主轴的数目，否则会使结构尺寸增大。因此，转塔主轴头通常只适用于工序较少、精度要求不太高的机床，例如数控钻、铣床等。
3.带刀库的自动换刀系统
由于回转刀架、转塔头式换刀装置容纳的刀具数量不能太多，不能满足复杂零件的加工需要，因此，自动换刀数控机床多采用带刀库的自动换刀装置。带刀库的自动换刀装置由刀库和换刀机构组成，换刀过程较为复杂。首先要把加工过程中使用的全部刀具分别安装在标准刀柄上，在机外进行尺寸预调整后，按一定的方式放入刀库。换刀时，先在刀库中选刀，再由换刀装置从刀库或主轴上取出刀具，进行交换，将新刀装入主轴，旧刀放回刀库。刀库具有较大的容量，既可安装在主轴箱的侧面或上方。由于带刀库的自动换刀装置的数控机床的主轴箱内只有一根主轴，主轴部件的刚度要高，以满足精密加工要求。
另外，刀库内刀具数量较大，因而能够进行复杂零件的多工序加工，大大提高了机床的适应性和加工效率。带刀库的自动换刀系统适用于数控钻削中心和加工中心。
二、刀库和刀具的选择方式
1.刀库类型
刀库的作用是储备一定数量的刀具，通过机械手实现与主轴上刀具的互换。刀库的类型有盘式刀库、链式刀库等多种形式，刀库的形式和容量要根据机床的工艺范围来确定。图7-16所示的盘式刀库，刀具的方向与主轴同向，换刀时主轴箱上升到一定的位置，使主轴上的刀具正好对准刀库最下面的那个位置，刀具被夹住，主轴在CNC的控制下，松开刀柄，盘式刀库向前运动，拔出主轴上的刀具，然后刀库将下一个工序所用的刀具旋转至与主轴对准的位置，刀库后退将新刀具插入主轴孔中，主轴夹紧刀柄，主轴箱下降到工作位置，完成换刀任务，进行下道工序的加工。此换刀装置的优点是结构简单，成本较低，换刀可靠性较好；缺点是换刀时间长，适用于刀库容量较小的加工中心。
对于刀库容量需要较大的加工中心可采用链式刀库（图7-17），链式刀库的结构紧凑，刀库容量较大，链环的形状可根据机床的布局制成各种形状，也可将换刀位突出以便于换刀。当需要增加刀具数量时，只需增加链条的长度即可，给刀库设计与制造带来了方便。
2. 刀具的选择方式
一般的刀库内存放有多把刀具，每次换刀前要进行选刀，常用的选刀方法有顺序选刀和任意 选刀两种，顺序选刀是在加工之前，将加工零件所需刀具按照工艺要求依次插入刀库的刀套中，加工是按顺序调刀，加工不同的工件时必须重新调整刀库中的刀具顺序。其优点是刀库的驱动和控制都比较简单。因此，这种方式适合加工批量较大、工件品种数量较少的中、小型数控机床的自动换刀。
随着数控系统的发展，目前大多数的数控系统都采用任意选刀的方式，其分为刀套编码、刀具编码和记忆式等三种。
3. 刀具编码方式
刀具编码或刀套编码需要在刀具或刀套上安装用于识别的编码条，一般都是根据二进制编码的原理进行编码。刀具编码选刀方式采用了一种特殊的刀柄结构，并对每把刀具编码。每把刀具都具有自己的代码，因而刀具可在不同的工序中多次重复使用，换下的刀具不用放回原刀座，刀库的容量也可相应减少。但每把刀具上都带有专用的编码环，刀具长度加长，制造困难，刀库和机械手的结构变复杂。刀套编码的方式是一把刀具只对应一个刀套，从一个刀套中取出的刀具必须放回同一刀套中，取送刀具十分麻烦，换刀时间长。目前在加工中心上大量使用记忆式的方式。这种方式能将刀具号和刀库中的刀套位置对应地记忆在数控系统的PLC中，无论刀具放在哪个刀套内，刀具信息都始终记存在PLC内。刀库上装有位置检测装置，可获得每个刀套的位置信息。这样刀具就可以任意取出并送回。刀库上还设有机械原点，使每次选刀时就近选取。
三、刀具交换装置
数控机床的自动换刀装置中，实现刀库与机床主轴之间传递和装卸刀具的装置称为刀具交换装置。刀具的交换方式有两种：由刀库与机床主轴的相对运动实现刀具交换以及采用机械手交换刀具。利用刀库与机床主轴的相对运动实现刀具交换的装置在换刀时必须首先将用过的刀具送回刀库，然后再从刀库中取出新刀具，两个动作不能同时进行，换刀时间较长。而采用机械手换刀装置在换刀时能够同时抓取和装卸机床主轴和刀库中的刀具，因此换刀时间进一步缩短。采用机械手进行刀具交换的方式应用最广泛。这是因为机械手换刀灵活，动作快，而且结构简单。机械手能够完成抓刀—拔刀—回转—插刀—返回等一系列动作。为了防止刀具掉落，机械手的活动爪都带有自锁机构。
下面是世界上最现代化的数控机床换刀，换刀无影手！
16位自动换刀刀库
1、刀具交换方式
数控机床的自动换刀装置中，实现刀库与机床主轴之间传递和装卸刀具的装置称为刀具交换装置。刀具的交换方式和它们的具体结构对机床的生产率和工作可靠性有着直接的影响。
刀具的交换方式很多，一般可分为以下两大类。
（一）无机械手换刀
无机械手换刀，是由刀库和机床主轴的相对运动实现的刀具交换。换刀时，必须首先将用过的刀具送回刀库，然后再从刀库中取出新刀具，这两个动作不可能同时进行，因此，换刀时间长。所示的数控立式镗铣床就是采用这种换刀方式的实例。它的选刀和换刀由三个坐标轴的数控定位系统来完成，因此每交换一次刀具，工作台和主轴箱就必须沿着三个坐标轴作两次来回运动，因而增加了换刀时间。另外，由于刀库置于工作台上，减少了工作台的有效使用面积。
（二）机械手换刀
由于刀库及刀具交换方式的不同，换刀机械手也有多种形式。因为机械手换刀有很大的灵活性，而且还可以减少换刀时间，应用最为广泛。
在各种类型的机械手中，双臂机械手全面地体现了以上优点，图1所示为双臂机械手中最常见的几种结构形式，分别是钩手，如图1(a)所示；抱手，如图1(b)所示；伸缩手，如图1(c)所示；杈手，如图1(d)所示。这几种机械手能够完成抓刀、拔刀、回转、插刀以及返回等全部动作。为了防止刀具掉落，各机械手的活动爪都必须带有自锁结构。双臂回转机械手图1(a)、(b)、(c)的动作比较简单，而且能够同时抓取和装卸机床主轴和刀库中的刀具，因此换刀时间可以进一步缩短。图1(d)所示的双臂回转机械手，虽不是同时抓取主轴和刀库中的刀具，但是换刀准备时间及将刀具送回刀库的时间（图中实线所示位置）与机械加工时间重合，因而换刀（图中双点划线所示位置）时间较短。
图1 双臂机械手常见的结构形式
2、机械手形式
在自动换刀数控机床中，机械手的形式也是多种多样，常见的有以下几种形式。
1．单臂单爪回转式机械手
这种机械手的手臂可以回转不同的角度来进行自动换刀，其手臂上只有一个卡爪，不论在刀库上或是在主轴上，均靠这个卡爪来装刀及卸刀，因此换刀时间较长，如图2(a)所示。
2．单臂双爪回转式机械手
这种机械手的手臂上有两个卡爪，两个卡爪有所分工。一个卡爪只执行从主轴上取下“旧刀”送回刀库的任务，另一个卡爪则执行由刀库取出“新刀”送到主轴的任务。其换刀时间较上述单爪回转式机械手要少，如图2(b)所示。
图2 机械手的形式
3．双臂回转式机械手
这种机械手的两臂上各有一个卡爪，两个卡爪可同时抓取刀库及主轴上的刀具，回转180°后又同时将刀具放回刀库及装入主轴。这种机械手换刀时间较以上两种单臂机械手均短，是最常用的一种形式。图2(c)右边的机械手在抓取或将刀具送入刀库及主轴上，两臂可伸缩。
4．双机械手
这种机械手相当于两个单臂单爪机械手，它们互相配合进行自动换刀。其中一个机械手从主轴上取下“旧刀”送回刀库，另一个由刀库中取出“新刀”装入机床主轴，图2(d)所示。
5．双臂往复交叉式机械手
这种机械手的两手臂可以往复运动，并交叉成一定的角度。一个手臂从主轴上取下“旧刀”送回刀库，另一个手臂由刀库中取出“新刀”装入主轴。整个机械手可沿某导轨直线移动或绕某个转轴回转，以实现由刀库与主轴间的运刀工作，如图2(e)所示。
6．双臂端面夹紧式机械手
这种机械手只是在夹紧部位上与前几种不同。前几种机械手均靠夹紧刀柄的外圆表面来抓取刀具，这种机械手则是靠夹紧刀柄的两个端面来抓取的，如图2(f)所示。
3、机械手夹持结构
在换刀过程中，由于机械手抓住刀柄要作快速回转，要作拔、插刀具的动作，还要保证刀柄键槽的角度位置对准主轴上的驱动键。因此，机械手的夹持部分要十分可靠，并保证有适当的夹紧力，其活动爪要有锁紧装置，以防止刀具在换刀过程中转动脱落。机械手夹持刀具的方法有以下两种。
（一）柄式夹持
柄式夹持，也称轴向夹持或V形槽夹持。其刀柄前端有V形槽，供机械手夹持用，目前我国数控机床较多采用这种夹持方式。机械手手掌结构示意图，如图3所示。它由固定爪及活动爪组成，活动爪可绕轴回转，其一端在弹簧柱塞的作用下，支靠在挡销上，调整螺钉以保持手掌适当的夹紧力，锁紧销使活动爪牢固地夹持刀柄，防止刀具在交换过程中松脱。锁紧销还可轴向移动，使活动爪放松，以便杈刀从刀柄V形槽中退出。
图3　机械手手掌结构示意图
图4　法兰盘夹持原理图
（二）法兰盘式夹持
法兰盘式夹持，也称径向夹持或碟式夹持，如图4所示。刀柄的前端有供机械手夹持的法兰盘，如图4(a)所示。图4(c)的上图为机械手夹持松开状态，图4(c)下图为机械手夹持夹紧状态。采用法兰盘式夹持的优点是：当采用中间搬运装置时，可以很方便从一个机械手过渡到另一个辅助机械手上去，如图4(d)所示。对于法兰盘式夹持方式，其换刀动作较多，不如柄式夹持方式应用广泛。
4、自动换刀动作顺序
由于自动换刀装置的布局结构多种多样，其换刀过程动作顺序会不尽相同。下面分别以常见的双臂往复交叉式机械手和钩刀机械手为例用动作分图加以说明。
（一）双臂往复交叉式机械手的换刀过程
现按照图5分图（a）——（e）的顺序逐一叙述换刀过程。
图5　双臂往复交叉式机械手的换刀过程
（1）开始换刀前状态。主轴正用T05号刀具进行加工，装刀机械手已抓住下一工步需用的T09号刀具，机械手架处于最高位置，为换刀做好了准备；
（2）上一工步结束，机床立柱后退，主轴箱上升，使主轴处于换刀位置。接着下一工步开始，其第一个指令是换刀，机械手架回转180o转向主轴。
（3）卸刀机械手前伸，抓住主轴上已用过的T05号刀具。
（4）机械手架由滑座带动，沿刀具轴线前移，将T05号刀具从主轴上拔出。
（5）卸刀机械手缩回原位。
（6）装刀机械手前伸，使T09号刀具对准主轴。
（7）机械手架后移，将T09号刀具插入主轴。
（8）装刀机械手缩回原位。
（9）机械手架回转180o，使装刀、卸刀机械手转向刀库。
（10）机械手架由横梁带动下降，找第二排刀套链，卸刀机械手将T05号刀具插回P05号刀套中。
（11）刀套链转动把在下一个工步需用的T46号刀具送到换刀位置,机械手一降,找第三排刀链,由装刀机械手将T46号刀具取出。
（12）刀套链反转，把P09号刀套送到换刀位置，同时机械手架上升至最高位置，为再下一工步的换刀做好准备。
（二）钩刀机械手的换刀过程
作为最常用的一种换刀形式，换刀一次所需的基本动作如下。
（1）抓刀。手臂旋转90?，同时抓住刀库和主轴上的刀具。
（2）拔刀。主轴夹头松开刀具，机械手同时将刀库和主轴上的刀具拔出。
（3）换刀。手臂旋转180?，新旧刀具更换。
（4）插刀。机械手同时将新旧刀具分别插入主轴和刀库，然后主轴夹头夹紧刀具；
（5）复位。转动手臂，回到原始位置。
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