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填空题在PID调节中，比例作用是依据（）来动作的，在系统中起着（）的作用；积分作用是依据（）的作用；微分作用是依据（）来动作的，在系统中起着（）的作用。
偏差的大小；稳定被调参数；偏差是否存在，消除余差；偏差变化速度；超前调节
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1.填空题 设计、分析、整定和改进2.填空题 调节系统；被调参数3.填空题 零；拉氏变换；特性；外作用4.填空题 干扰作用5.填空题 输出；调节阀 上传我的文档
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PID图纸的内容 作用及读图方法
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PID图纸的内容 作用及读图方法
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学仪表不懂工艺PID，硬伤得治！
导读对工艺车间的任一工艺流程都离不开仪表系统的检测、记录及其控制。因为工艺车间的每一道工艺，每一个参数都是在仪表的控制下工作，只有在适当的工艺流程中安装仪表，才能窥视整个工序的运行是否正常。因为仪表在工艺车间具有“人眼”的功能，因此可以说，工艺生产的实现，要靠先进的设备和仪表来完成。本文重点讲解工艺人员和仪表人员共同完成的工艺管道流程图，来帮助工艺和仪表人员互相学习，促进工作。对于一名仪表人员来说，了解工艺流程是十分必要的。了解工艺流程的控制系统，在这个系统当中由哪些仪表组成，每块仪表的功能、结构及其工作原理、适用场合等；同时还必须会对仪表进行调试、校验及其安装；这些还不够，对于仪表掌握上述基础知识的同时，还应当了解仪表的安全技术操作规程。只有这样，才能对一些工艺波动所造成的仪表故障，做到及时处理，排除故障的目的。如果仪表不了解工艺生产情况，那么对于排除仪表故障将带来很大的麻烦，势必误时、误工影响生产。那么对于仪表来说，在工艺这块，必须要了解什么呢？显而易见，工艺管道及仪表流程图，简称PID。对于工艺来说，这个图叫做：工艺流程图：即Process &Flow &Diagram，简称PFD，由工艺专业完成，它包含了整个装置的主要信息、操作条件（温度、压力、流量等）、物料衡算（各个物流点的性质、流量、操作条件等都在物流表中表示出来）、热量衡算（热负荷等）、设计计算（设备的外形尺寸、传热面积、泵流量等）、主要控制点及控制方案等。相同作用且规格相同的设备只需画出一台即可。那么对于仪表人来说，叫做：工艺管道及仪表流程图；即Piping &Instriment &Diagram.简称PID。PID是在PFD的基础上，由工艺、管道安装和自控等专业共同完成。需要画出所有的设备、仪表、管道及其规格、保温厚度等内容，是绘制管道布置图的主要依据。PID图是在工艺包阶段就开始形成初版，随着设计阶段的深入，不断补充完善深化，它分阶段和版次分别发表。PID各个版次的发表，表明了工程设计进展情况，为工艺、自控、设备、电气、电讯、配管、管机、管材、设备布置和给排水等专业及时提供相应阶段的设计信息。PID是基础设计和详细设计中主要成品之一，它反映的是工艺设计流程、设备设计、设备和管道布置设计、自控仪表设计的综合成果。PID图主要包含的内容有：（1）表示出所有工艺、公用工程、辅助物料管道（包括开、停车管道、吹扫、置换、再生、溶液制备管道，以及间断使用的管道）并标注管道顺序、物料代号、管道直径、管道等级（在同一管道中有不同等级的应表示出分界符号）、管道材料代号和隔热、隔声代号、并标明物料流量。（2）表示出全部设备、机械、驱动机及备机（包括制造商提供的），并进行标注。（3）所有检测与控制仪表、以及功能标识，并进行编号。（4）画出工艺生产所需要的全部阀门，不同阀门类别以不同图形表示，特殊管件、限流孔板、安全阀、爆破片、疏水器、阻火器等都进行标注。（5）设备的关键标高（最小尺寸）和关键的设计，对设备、管道、仪表有特定布置要求和其它关键设计要求说明（如对配管对称要求、真空管路等）。（6）成套（配套）设备供货范围和设计单位分工范围。（7）首页上文字代号、编写字母、各类图形符号，以及仪表图形、代号、线型符号的表示含义。PID图图纸规格 ：采用1号图纸规格（594 mm×841 mm），并用多张1号图离开表现每张图纸的有关部门均应相互衔接，完善地表现出整个生产历程少数物流和控制关系来往亲昵且内容较多，表现在一张1号图中太挤的环境下，可按图纸延伸的尺度加长1/4或1/2。PID图中设备画法&：编号，比方E-1由三台换热器并联操作，其编号分别为E-1A，E-1B，E-1C（或E-1A/B/C）；如P-1为两台泵（一台操作，一台备用），其编号为P-1A，P-1B（或P-1A/B）。&用细实线画出装置全部操作和备用的设备，在设备的邻近位置（上下左右均可）注明编号（下画一粗实线）、名称及主体尺寸或重要特性编号及名称应与工艺流程图相一致，编号要领与'工艺流程图'划定相同但同一作用的设备由多台构成（或备用）时，可在编号数字后加A，B，C。设备的主体尺寸或特性的标注要领按不同外型或特性划定如下： 　　a) 立式圆筒型：内径ID×切线至切线高T/T，mm， 　　b) 卧式圆筒型：内径ID×切线至切线长T/T，mm， 　　c) 长方型：长×宽×高，mm， 　　d) 加热及冷换设备：标注编号、名称及其特性（热负荷、及传热面积）&e) 机泵，&设备大小可不按比例画，但应有相对大小的观点，有位差要求的设备，应表现其相对高度位置，比如；热旁路控制流程中的冷凝器和回流罐；设备内部构件的画法与PFD图划定要求相同，相同作用的多台设备应全部予以表现，并按生产历程的要求表现其并联或串联的操作方法。对某些必要满足泵的汽蚀余量或介质自流要求的设备应标注其距离地面的高度，一般塔类和某些容器均有此要求。对付落地的立式容器，该尺寸要求也可直接表现在有关数据表设备简图中 。PID图中管道画法 ：1、装置内所有操作、开停车及事故处置等管道及其阀门均应予表现，并用箭头表现管内物料的流向。重要操作管道用粗实线表现，备用管道、开停工及事故处置管道、其他辅助管道均用细实线表现。2、装置内的吹扫管线、污油排放及放空管道只需画出其重要的管道及阀门，并表现其与设备或工艺管道连接的位置&3、装置内公用工程（水、蒸汽、燃料、密封油、冲洗油、化学药剂等）可分不同系统按上述要求绘制公用工程的“管道及仪表流程图”。各种物料一般在使用时所在图纸用短实线示意，并标注物料的名称，但对其所采用的仪表和阀门不得重复表现（一般只表现在公用工程PID中）。4、管道的编号及标注要领：应凭据装置的部门号和管内物料的属性分别按流程次序编号，即每一种介质应分别次序编号，容许中心有预留号，如：工艺管道（代号P）中不同属性物料管道之间可以留有空号同一物料流经多台不同功效的设备时，每经一台或一组设备后新编一个管号。管道的标注要领如下： 　　×××× － ×××× － ×××× － ××××－ ××× 　　公称直径 介质代号 管道编号 管道等级 隔热 　　或 ×××× － ×××× － ×××× －××××& 公称直径 介质代号 管道编号 管道等级公称直径以mm表现，比方：50即50 mm管道编号一般为四位数字，首位数字代表“部门号”，后面数字为管道序号。例如；气化装置中“煤给料 &管道仪表流程图”中低压氮气管线“DN150- NLP-11101-ABBA1-A”里面DN150是指这条氮气管道的公称直径为150mm，NLP是指管道内的介质是低压氮气，11101中的1110是指气化装置的煤给料部分，后面的1是指这条管线是煤给料部分的第一条管线。最后一个字母A是指涂漆规定。ABBA1中的第一个字母A是指ANSI &STANDARD(美国国家标准学会标准）。第二个字母B是指这条管道的公称压力为150LB。第三个字母B是指这条管道的材质是CARBON（碳钢）。第四个字母A是指A105 &B &OR &EQUAL（就是A105 &B 这种碳钢或者等同材料）.最后一个数字1是指这条管道的腐蚀裕量为﹤1.5mm.阀门、法兰、大小头、取样接头、管道过滤器的表现要领： 　　a)阀门应按不同种类图例表现：特殊阀门更应表现清晰，对要害性阀门应标注操作方法　　b)与设备开口法兰联接的管道均应将法兰画出，与带法兰的阀门联接处可不画法兰。由于工艺要求需在管线某段设置法兰时，应予表现，并注明其位置尺寸； 　　c)所有盲法兰应画出法兰盖阀门一端有法兰盖或丝堵的可用或 表现；&d)最终版的PID图中所有变径处的异径管均应予表现；&e)安全阀用代号PSV表现，编号款式同设备编号，并在编号下端注明其额定起跳压力（Pc） f)所有取样接口，纵然不设取样冷却器，均应在流程图中表现并编号，编号前加代号SN，如SN-101……等；&g)泵入口若设置固定式管道过滤器，流程图要表现，暂时过滤器不表现在流程图中。特殊要求的表现法：对设备、管道、仪表等设计或安装等有特殊要求的部位，应在图上标注清晰，也可在图中适当位置画出详图，并将详图编号，也可在图的右上端或下端用备注的形式加以阐明 ：　　a)详图：用来表现设备、管道、仪表等局部地方的设计详图，若有多个详图时，可用DTL-A、B、C、D区别。　b)自流管道：应注明管道的坡度及偏向，比如：i=0.005即坡度为0.5 %; 　c)工艺或仪表要求管道有一段水平管段或垂直管段或测量点有间隔要求时，应在所要求的位置予以注明。&d) 管道出现不同的管道等级要求时，应在变等级处标明不同的管道等级，&e) 必要伴热的管道可在其下端（水平管）或右侧（垂直管）相距1 mm处增画一细虚线，并在管号中注明。f) 一些管道如易凝、易冻管道要求“无盲肠”或“无存液”…等均需表现。g) 注释：在PID中难以表现的工艺、管道及仪表的要求，均可用注释加以阐明注释应予编号（注1，注2，注3……），将编号标注在应予阐明的部位 注释内容：仪表、远间隔操作阀门、特殊阀门、小型设备（过滤器、取样器等）等的安装位置及安全间隔要求，如：某阀门其位置要能看到T1-××；放空管的高度及间隔要求；高点放空、低点排液的要求；泵和压缩机安装暂时过滤器的要求；高度安装设计对袋形布置特殊要求等等。&仪表的画法：应画出装置全部控制、测量、记载、指示、联锁等仪表。所有仪表均应分类编号，成套供应设备可与仪表专业协商确定编号原则&代号和图例。&应将设备、管道、仪表等的代号和图例同一画在一张图上，作为'管道及仪表流程图'的一张图编档案号，一般均作为PID的第一张图。公用工程的管道及仪表流程图：&公用工程包括水、蒸汽、压缩气体等，辅助系统包括燃料、封油、冲洗油、化学药剂、放空等公用工程及辅助系统应按系统分别绘制辅助管道、公用工程管道及仪表流程图，其绘制要求与上述的工艺管道及仪表流程图相同； 在辅助管道、公用工程管道及仪表流程图中已画出的阀门和仪表，就不需要在工艺管道及仪表流程图中出现，既不容许重复，也不允许遗漏；&辅助管道、公用工程管道及仪表流程图可视其繁简水平将一种或几种物料流程画在一张图上； 辅助管道、公用工程管道及仪表流程图图纸的编号可编在工艺管道及仪表流程图之后取样。&装置中取样方法较多、较复杂的，可以把各种取样方法画在一张取样流程图中，在工艺管道及仪表流程图中只表现取样位置和编号数目较少时，也可在相应的工艺管道及仪表流程图中用详图来表现。但由于工作深度尚未到达，其内容可从以下几方面举行简化：　　a) 可不表现对不影响装置正常操作的小型设备，如消音器、过滤器等； 　b) 可不表现设备的规格和机泵的特性； 　c) 可不表现特殊法兰连接、异径管等； 　　d) 安全阀可不编号，不注定压；　　e) 公用工程只需表现其重要管道及重要分枝； 　　f) 只表现重要的放空及扫线的接受及其所用阀门；　g) 可不画详图&外来流程图的编制：基本上使用专利公司图纸增补修改重新画出的工艺管道及仪表流程图，应在角图章左侧加盖EMGS 《设计文件复用规定中》划定的'原图纸所属图号章'。若使用制造厂的图纸，增补与制造厂分界点以外的管道及仪表流程图设计，该图盖本公司角图章及'原图纸所属图号章'，并按划定编档案号及签署。 &计算机辅助设计的划定 ：计算机辅助设计（CAD）中的汉字、字母、数字采用True Type宋体或长仿宋矢量字体BDIHZ，字体宽高比为0.75。仪表图例的尺寸划定如下：&一般的仪表图例圆圈尺寸均为Φ12 mm，用细实线画出，对付集散型控制系统的图例，参照SH/T 3101。管道布置图管道布置图又称管道安装图或配管图，主要表达车间或装置内管道和管件、阀、仪表控制点的空间位置、尺寸和规格，以及与有关机器、设备的联接关系。&一、一般要求1、图幅&管道布置图的图幅应尽量采用A0，比较简单的也可采用A1或A2。同区的图应采用同一种图幅。图幅不宜加长或加宽。&2、比例一般采用的比例为1﹕30，也可采用1：25，当仅有大管道大尺寸设备的工艺装置时，可采用1﹕50。同区的或各分层的平面图，应采用同一比例。剖视图的绘制比例应与管道平面布置图一致。&3、图线粗线 & & & & & &0.9～1.2mm & & & →单线管道中粗线 & & & & &0.5～0.7mm & & →双线管道细线 & & & & & &0.15～0.3mm & & →法兰、阀门及其他图线4、字体&图名、图标中的图号、视图符号 & & & & & & & & & & & & & & & & 7号字工程名称、文字说明及轴线号、表格中的文字 & & & & & &5号字数字及字母、表格中的文字（格子小于6mm时） & & & &3.5号字5、视图的配置&对于多层建筑、构筑物的管道平面布置图，需要按楼层或标高分别绘出各层的平面图。各层的平面图可以绘制在一张图纸上，也可分画在几张图纸上。&若各层平面的绘图范围较大而图幅有限时，也可将各层平面上的管道布置情况分区绘制。&如在同一张图纸上绘制几层平面图时，应从最低层起，在图纸上由下至上或由左至右依次排列，并在各平面图的下方注明“EL100.000平面”或“EL×××.×××平面”。&管道布置图应按设备布置图或按分区索引图所划分的区域绘制。&二、管道及附件的图示方法1、管道画法2、管道交叉&3、管道重叠&4、管道转折&5、管件及阀门&6、常用管件的表达图例7、传动结构8、控制点9、支吊架用来支承和固定管道，其位置一般用符号表示。&三、管道布置图标注要求1、尺寸单位标高、坐标以米为单位，小数点后取三位数；其余的尺寸一律以毫米为单位，只注数字，不注单位；管子公称直径一律用毫米表示；基准地平面的设计标高表示为：EL100.000m；低于基准地平面者可表示为：9×.×××m。2、尺寸数字尺寸数字一般写在尺寸线的上方中间，并且平行于尺寸线。不按比例画图的尺寸应在尺寸数字下面画一道横线。3、管道的标注4、图名管道布置图 & & & & & & & & & & & & & & 管道布置图EL×××.×××平面 & & & & & & A-A、B-B……剖视四、标注内容1、建（构）筑物&标注建筑物、构筑物的轴线号和轴线间的尺寸；标注地面、楼面、平台面、吊车、梁顶面的标高。2、设备&按设备布置图标注所有设备的定位尺寸或坐标、基础面标高 ；标注设备管口符号、管口方位（或角度）、标高等 。3、管道&标注出所有管道的定位尺寸及标高，物料的流动方向和管号；&定位尺寸以毫米为单位，而标高以米为单位；所有管道都需要标注出公称直径、物料代号及管道编号；&异径管，应标出前后端管子的公称通径，如：DN80/50或80×50 ；有坡度的管道，应标注坡度（代号为i）和坡向 。4、管件&&一般不标注定位尺寸；对某些有特殊要求的管件，应标注出某些要求与说明。5、阀门&一般不注定位尺寸，只要在立面剖视图上注出安装标高；&当管道中阀门类型较多时，应在阀门符号旁注明其编号及公称尺寸。&6、仪表控制点&标注用指引线从仪表控制点的安装位置引出；也可在水平线上写出规定符号。&7 &管道支架&水平向管道的支架标注定位尺寸；垂直向管道的支架标注支架顶面或支承面的标高；在管道布置图中每个管架应标注一个独立的管架编号；管架编号由5个部分组成：五、管道布置图的绘制方法1、拟定表达方案2 、确定图幅与比例，合理布图3&、绘制管道平面布置图4 、管道剖视图的画法5 、绘制方位标6 、&填写管口表7 、绘制附表、标题栏，注写说明8 &、校核与审定六、化工管道图示例如果你觉得文章不错，请分享给更多的伙伴！加入仪表技术交流群请与圈秘书甜甜：DHE-china联系，获得入群资格。投稿热线： （圈秘书甜甜） 仪表圈，仪表人自己的圈子！经验+知识+见解+工具仪表圈微信号：yibiaoquan圈秘书微信号：DHE-china(甜甜)
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PID参数的设置
1、PID控制的原理和特点
　　在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。
PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。
　　比例（P）控制
　　比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state
　　积分（I）控制
　　在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System
with Steady-state
Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
　　微分（D）控制
　　在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。
2、PID控制器的参数整定
　　PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。
PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：
一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。
二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。
三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。
利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下：
(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作﹔
(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期﹔
(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参传统的PID控制最主要的问题是参数整定问题，一旦整定计算好后，在整个控制过程中都是固定不变的，而在实际系统中，由于系统状态和参数等发生变化时，过程中会出现状态和参数的不确定性，系统很难达到最佳的控制效果。因此，在现代工业过程控制中，采用传统的PID控制器难以获得满意的控制效果。
3、PID参数自整定的方法及实现
近年来出现的各种智能型数字显示调节仪，一般都具有PID参数自整定功能。仪表在初次使用时，可通过自整定确定系统的最佳P、I、D调节参数，实现理想的调节控制。在自整定启动前，因为系统在不同设定值下整定的参数值不完全相同，应先将仪表的设定值设置在要控制的数值（如果水电站或是中间值）上。在启动自整定后，仪表强制系统产生扰动，经过2~3个振荡周期后结束自整定状态。仪表通过检测系统从超调恢复到稳态（测量值与设定值一致）的过度特性，分析振荡的周期、幅度及波形来计算仪表的最佳调节参数。理想的调节效果是，设定值应与测量值保持一致，可从动态（设定值变化或扰动）合稳态（设定值固定）两个方面来评价系统调节品质，通过PID参数自整定，能够满足大多数的系统。不同的系统由于惯性不同，自整定时间有所不同，从几分钟到几小时不等。
　　有一台DYJ-36-2型油加热器。该油加热器是由加热炉体、载体传输通道、膨胀系统及电控装置构成，与用热设备组成了一个循环加热系统。热载体（导热油）在炉体内被电热管加热后，用热油泵通过管路传送到用热设备，放热后再次回到炉体内升温，实现连续循环过程。控制油温的调节仪表时日本SHIMADEN（岛电）公司的SR73型PID自整定温控仪。温度控制系统为闭环负反馈系统。由热电偶检测的油温信号对应的mV信号，传送至调节仪的信号输入端，调节仪输出DC15V、20mV的高电平信号，传送至SSR固态继电器，驱动晶闸管过零触发开关电路，改变固定期内的输出占空比，从而控制电热器的输出功率。
在系统投入运行前，我们对调节仪进行PID参数的自整定工作。首先把它的设定值（SV）调至工艺常用温度90℃。仪表提供了一组PID参数：
　　比例带 P=0.1%~999.9%
　　积分时间 I=1~6000s
　　微分时间 D=0~3600s
　　再进入功能彩旦，把P、I、D参数分别按经验值设定为：
　　P=3.0；I=120；D=30；超调抑制系数 SF=0.4。
　　完成上述基本参数设置，且系统构成闭环，即仪表输入与传感器、输出元件与负载连接完毕通电后，进入功能菜单启动自整定（AT）。此时AT指示灯在闪烁，在接近设定值90℃时，仪表的OUT指示灯时亮时灭，表示晶闸管时断时通，已进入精确温控阶段。自整定结束后，AT灯灭。此时，可以调处功能菜单查看系统自整定后的PID参数值，分别为P=0.6，I=278，D=69，SF=0.4，自整定时间为18min。经过自整定后，系统工作相当稳定。精度为0.5级的数显仪的显示温度始终为90℃，调节效果相当令人满意。为比较参数及自整定时间的不同，我们把仪表的设定值设定为45℃，这次自整定的时间为11min。自整定后参数分别为：
　　P=0.8；I=558；D=139；SF=0.4。
　　经过自整定后，数显仪显示温度始终为45℃，调节效果同样令人满意。
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