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简单动手，红外遥控就可变无线遥控,解决红外对不准有偏差的问题
最近弄一个远距离的遥控器，于是，首先使用红外线遥控器，加大发射功率到 1W，5W......!
可是，尽管能够发射很远，可是，一抬手，就希望照射到那个仅仅一厘米见方的接收头，几乎不可能。距离越远，这个问题越是突出。对不准哦！得找"神枪手" ？
自己测试时，抬手十次，竟然没有一次可以照射中目标的。不得已，附加一只可见光的激光管，一起点亮，这才知道偏差有多么的远! ----- 远距离使用，不好使哦!
接着，改变想法，希望使用市场上许多新的无线电传输模块 ---- 能够达到 300 米距离以上的，一对模块并不会很便宜，结果，委托人不能接受。
还有一种无线模块，比较老字号的，DF315 发射头，还有超再生接收，超外差接收等等配套的接收模块。这种模块只能单向通信，但是价格相对低很多。即使号称可以达到 3000米 以上的。一对模块也就不超过 30 元。----- 就用它了!
于是乎，找出过去实验用过的，加上一些新购买的，牌子不少，品种丰富：
红外线遥控器基本电路不用怎么大动干戈，原理图上，去掉红外线发射管，添加上插入无线发射模块的插座，改成下面这样:
各家供货商的发射模块，引脚顺序竟然各不相同，就这么三个引脚，竟然有多种多样的排列顺序。令人"佩服"! 因此，使用时需要认真看看印刷板上字符标注，不要插入错误了!
接收模块那头呢? 也一样考虑，去掉红外线一体化接收管， 改接无线接收模块。 接收模块引脚注意事项与发射模块一样，得留心了。
就这样，红外线遥控器就立即变成无线电遥控器了! ------ 发射和接收的芯片源代码可以一点不用改动，就可以立即投入使用!
如此一来，就用不着"神*手"来操作了，在有效范围内(无须受视距限制)，你随手一按就是了。
有效范围的"范围"，主要由发射头决定。100 米内到 3000 米外，一味更换发射头就是了。不用再找工程师，自己就可以亲自试一下!
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Arduino的详细介绍（基于Mega2560）
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很早之前入手了一块Arduino Mega2560，当时只是认为其操作简单且更加人性化，开源方便，想了解了解。最新搞项目想用Arduino试试控制8路舵机，但网上找的Servo库大多说只支持9，10接口，很是恼火（资料怎么写就怎么搬，到底是不是只支持9，10接口有几个知道？又有几个知道为什么？）。
另外本人长期逛各种论坛，发现国内民间创客极客水平还是普遍低下的，Arduino虽说开源但国内确实找不到多少参考资料，这无形之中成了小小的阻碍，于是本人花了点时间为广大Arduino爱好者整理翻译此份资料，一是想丰富网上资源，二是以一种更加简便的方式带部分人入门。了解原理才能谈创意，不求甚解只能做个小玩家。
了解Arduino的最好平台当然是官网，我相信官网肯定不会遗漏自己产品最有特色的东西，因此以它为参考绝对没错。另外，必要部分辅助以百科，以及各位广大亲爱博友的资料（就不一一列举了，在此谢过）。本文以Arduino Mega 2560为基础解释，其他板子都差不多。
Arduino Mega 2560是基于ATmega2560的微控制板，有54路数字输入/输出端口（其中15个可以作为PWM输出），16路模拟输入端口，4路UART串口，16MHz的晶振，USB连接口，电池接口，ICSP头和复位按钮。简单地用USB连接电脑或者用交直流变压器就能使用。
Mega 2560 是Arduino Mega系列的升级版。Mega 2560与之前的板子（最大）不同在于：它没用FTDI USB-to-serial驱动芯片，而是用ATmega16U2编程作为USB-to-serial传输器（V1版本使用8U2）。
总结如下：
ATmega2560
输入电压（推荐）
输入电压（限制）
54 (含15路PWM输出)
模拟输入口
每个I/0口直流电流
3.3v口直流电流
闪存（Flash Memory）
256 KB（其中8 KB用作bootloader）
静态存储器（SRAM）
这部分就不说了，涉及3.3v和5v供电。
三：存储器
ATmegak的闪存可存储程序（其中8kb用作bootloader），有8kb的SRAM和4kb的EEPROM（可使用进行读写）。
随机存取存储器（英文：random access memory，RAM）又称作“随机存储器”，是与CPU直接交换数据的内部存储器，也叫主存(内存)。它可以随时读写，而且速度很快，通常作为操作系统或其他正在运行中的程序的临时数据存储媒介。存储单元的内容可按需随意取出或存入，且存取的速度与存储单元的位置无关的存储器。这种存储器在断电时将丢失其存储内容，故主要用于存储短时间使用的程序。
按照存储信息的不同，随机存储器又分为静态随机存储器（英文：Static RAM，SRAM)和动态随机存储器（英文Dynamic RAM，DRAM)。
SRAM不需要刷新电路即能保存它内部存储的数据。而DRAM（Dynamic Random&Access Memory)每隔一段时间，要刷新充电一次，否则内部的数据即会消失，因此SRAM具有较高的性能，但是SRAM也有它的缺点，即它的集成度较低，相同容量的DRAM内存可以设计为较小的体积，但是SRAM却需要很大的体积，且功耗较大。所以在主板上SRAM存储器要占用一部分面积。SRAM的速度快但昂贵，一般用小容量的SRAM作为更高速CPU和较低速DRAM
之间的缓存（cache）。
（2）EEPROM
带电可擦可编程只读存储器--一种掉电后数据不丢失的存储芯片。 EEPROM 可以在电脑上或专用设备上擦除已有信息，重新编程。一般用在即插即用。EEPROM的擦除不需要借助于其它设备，它是以电子信号来修改其内容的，而且是以Byte为最小修改单位，不必将资料全部洗掉才能写入，彻底摆脱了EPROM&Eraser和编程器的束缚。
（3）闪存（Flash Memory），EEPROM的变种：
在断电情况下仍能保持所存储的数据信息分为NOR型与NAND型闪存（NAND型更为普遍常见，一般说的是NAND型）：
内存和NOR型闪存的基本存储单元是bit，用户可以随机访问任何一个bit的信息。
而NAND型闪存的基本存储单元是页（Page）。每一页的有效容量是512字节的倍数。&NAND型闪存以块为单位进行擦除操作（一块一块地擦）。闪存的写入操作必须在空白区域进行，如果目标区域已经有数据，必须先擦除后写入，因此擦除操作是闪存的基本操作。一般每个块包含32个512字节的页，容量16KB；而大容量闪存采用2KB页时，则每个块包含64个页，容量128KB。&
简言之，RAM数据断电不可保存，因而常用于CPU与外设之间做缓存用；EEPROM掉电数据不丢失，用于编程读写使用；有时由于需要改写的数据量比较大，因而在EEPROM基础上出现了Flash Memory（NAND型）。我们编写好程序之后就是在bootloader引导下下载到Flash Memory里面的（因为每次程序下载都有重新刷新一个区域块来保存下载的程序，因而使用Flash Memory）。我相信新手对各种存储器都会有一定了解了。
四：输入输出
54路接口都可作为输入输出，并使用功能。5v电压操作，每个接口的电流最大40mA并且接口有内置20-50千欧的上拉电阻。另外，有的接口有特殊功能。
Serial（串口）：
Serial 0：0 (RX) and 1 (TX);&
Serial 1: 19 (RX) and 18 (TX);
Serial 2: 17 (RX) and 16 (TX);&
Serial 3: 15 (RX) and 14 (TX).
一共四组串口。其中Serial0也被连接到Tmega16U2 USB-to-TTL Serial芯片（上文有介绍，我们USB连接电脑用的就是这个串口）。RX接收数据，TX传输数据。
External Interrupts（外部中断）:
2 (interrupt 0),&
3 (interrupt 1),
18 (interrupt 5),&
19 (interrupt 4),&
20 (interrupt 3),&
21 (interrupt 2)。
每个引脚都可配置成低电平触发，或者上升、下降沿触发。详见功能。
PWM（脉冲调制）:
44~ 46口。
提供8位PWM输出。由 功能实现。
SPI（串行外设接口）:
50 (MISO), 51 (MOSI), 52 (SCK), 53 (SS)。使用库实现。
SPI，是一种高速的，全双工，同步的通信总线，并且在芯片的管脚上只占用四根线，节约了芯片的管脚，同时为PCB的布局上节省空间，提供方便，正是出于这种简单易用的特性，如今越来越多的芯片集成了这种通信协议。
SPI总线系统是一种同步串行外设接口，它可以使MCU与各种外围设备以串行方式进行通信以交换信息。外围设置FLASHRAM、网络控制器、LCD显示驱动器、A/D转换器和MCU等。SPI总线系统可直接与各个厂家生产的多种标准外围器件直接接口，该接口一般使用4条线：串行时钟线（SCLK）、主机输入/从机输出数据线MISO、主机输出/从机输入数据线MOSI和低电平有效的从机选择线CS（有的SPI接口芯片带有中断信号线INT、有的SPI接口芯片没有主机输出/从机输入数据线MOSI）。
SPI的通信原理很简单，它以主从方式工作，这种模式通常有一个主设备和一个或多个从设备，需要至少4根线，事实上3根也可以（用于单向传输时，也就是半双工方式）。也是所有基于SPI的设备共有的，它们是SDI（数据输入）、SDO（数据输出）、SCLK（时钟）、CS（片选）。
（1）MOSI– SPI总线主机输出/ 从机输入（SPI Bus Master Output/Slave&Input）；
（2）MISO– SPI总线主机输入/ 从机输出（SPI Bus Master Input/Slave&Output)；
（3）SCLK –时钟信号，由主设备产生；
（4）CS – 从设备使能信号，由主设备控制（Chip select），有的IC此pin脚叫SS。
其中CS是控制芯片是否被选中的，也就是说只有片选信号为预先规定的使能信号时（高电位或低电位），对此芯片的操作才有效。这就允许在同一总线上连接多个SPI设备成为可能。
接下来就负责通讯的3根线了。通讯是通过数据交换完成的，这里先要知道SPI是串行通讯协议，也就是说数据是一位一位的传输的。这就是SCLK时钟线存在的原因，由SCK提供时钟脉冲，SDI，SDO则基于此脉冲完成数据传输。数据输出通过&SDO线，数据在时钟上升沿或下降沿时改变，在紧接着的下降沿或上升沿被读取。完成一位数据传输，输入也使用同样原理。这样，在至少8次时钟信号的改变（上沿和下沿为一次），就可以完成8位数据的传输。在点对点的通信中，SPI接口不需要进行寻址操作，且为全双工通信，显得简单高效。在多个从设备的系统中，每个从设备需要独立的使能信号，硬件上比I2C系统要稍微复杂一些。
例：现有1，2号设备支持SPI接口，则可以都挂到主控的SPI线上，之后如果要控制1号设备，则由主控发送CS=1号，选中1号设备，那么1号设备就可以通过MOSI，MISO两根线在SCLK时钟控制下和主机进行通信了。
13引脚。这是板上自带的LED灯，高电平亮，低电平灭。
20 (SDA) 和21 (SCL)。使用Wire library（点击查看详细介绍）实现功能。
TWI（Two—wire Serial Interface）接口是对I^2C总线接口的继承和发展，完全兼容I^2C总线，具有硬件实现简单、软件设计方便、运行可靠和成本低廉的优点。TWI由一根时钟线和一根传输数据线组成，以字节为单位进行传输。TWI_SCL\TWI_SDA是TWI总线的信号线。
SDA是双向数据线，SCL是时钟线SCL。在TWI总线上传送数据，首先送最高位，由主机发出启动信号，SDA在SCL 高电平期间由高电平跳变为低电平，然后由主机发送一个字节的数据。数据传送完毕，由主机发出停止信号，SDA在SCL 高电平期间由低电平跳变为高电平。
模拟输入：
Mega2560有16个模拟输入,每个提供10位的分辨率(即2^10=1024个不同的值)。默认情况下他们测量0到5v值。可以通过改变AREF引脚和analogReference()
功能改变他们变化范围的上界。
AREF：是AD转换的参考电压输入端（模拟口输入的电压是与此处的参考电压比较的）。使用完成功能。
参考电压是5V，AD精度是10位的，
在模拟输入端输入2.5V，AD转换结果就是512（1024×（5/2.5））
Reset：低电平有效，不用多说了吧。
Arduino Mega2560提供4路UARTs通信，即Serial通信。数据通过ATmega8U2/ATmega16U2时候指示灯会闪烁（除了0和1口）。
使用可以使用Mega2560的任意数字接口通信。Mega2560同样支持TWI和SPI通信。
Mega2560使用Arduino IDE环境编程（这个相信再新的新手也知道）。事先在闪存（Flash Memory）里烧入bootloader引导程序（上文介绍有8kb），这样我们就可以每次下载程序了。它使用的是原始的STK500通信协议。（bootloader一般使用C语言或者汇编编写，考虑部分人的兴趣，这里也提供些资料：）。
你也可以绕过bootloader利用通过ICSP (In-Circuit Serial&Programming)header来编程（这是采用额外编程器的方式，这种方式当然不赞成，很麻烦）。
The ATmega16U2（上面说的串口编程芯片，Mega2560的特色）固件源码可以从获得。ATmega16U2/8U2使用DFU&bootloader下载，可以用以下方式激活：
1.V1版本的板子：连接板子后面的跳线（靠近意大利的地图），之后重置ATmega8U2（1版本为这个芯片）。
2.V2及之后的版本：有个将8U2/16U2 HWB线连到地的电阻，它使板子很容易进入DFU模式，你之后可以使用 (Windows) 或者&&(Mac OS X and Linux) 下载新的固件。或者你可以使用额外的编程器通过ISP下载（跟上面跳过bootloader下载程序时的方法一样，此方法高端啊）。具体参考：Seefor more information.
七：自动（软件）复位：
八：USB过流保护：
不说了，好的硬件设计应该这么做。
九：物理特性和兼容：也不说了，都是继承和发展。
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四轴飞行器Arduino控制多电调控制测试
来源：黑客空间
作者：黑客空间日 15:36
[导读] 我们原定的目标就是通过Arduino来作为四轴飞行器的控制板，那么必然就需要用Arduino来控制四个电机的转速，其实就是多PWM输出。在去年我已经实现了单电机的输出，发现了不少问题。
& & & 很长时间没折腾了，因为前段时间忙家里的事情、学校的事情，所以就耽搁了。昨天搞了一个通宵，搞定了今天上午的一个报告，下午就继续搞飞机了。
　　我们原定的目标就是通过Arduino来作为四轴飞行器的控制板，那么必然就需要用Arduino来控制四个电机的转速，其实就是多PWM输出。在去年我已经实现了单电机的输出，发现了不少问题。
　　首先，舵机的信号格式和我们用的电调的信号格式是相同的，一般来说，航模上的电调信号线接于接收器的三号通道上，但是，如果接在别的通道上也是能正常工作的，这也证明了他们之间信号是相同的。
　　但是，上次通过Arduino上的Servo库来控制电机时，发现Servo库输出的pwm宽度会超过电调接收的范围，从而导致电机无法启动。然而，通过遥控器遥控时就不存在这个问题。所以，我今天就首先对遥控器的pwm信号进行测量，然后对Arduino输出的pwm信号进行测量。然后计算出控制方式。注意：这里的pwm信号是通过Arudino上Servo库输出的pwm信号，它是脉冲宽度调制，不是Arduino默认的pwm，默认的pwm是通过占空比来模拟一个模拟量。
　　好了，不多说，上图。
　　首先，测试电池是否有能力带动两个电机同时稳定地工作，我用遥控器电路对他们进行了测试。先搭建了一个下图所示的电路，进行测试。
　　然后就需要测量遥控器输出的脉冲宽度和Arduino输出的脉冲宽度，搭了下面这个电路。为此我还去买了能测占空比的ut10a，但是那个万用表实在不给力，根本没有办法量到数据。-_-b
　　这张图当中电调只是起到供电的作用，所以并没有连电机。
　　无奈，但是发现Arduino有pulseIn()这个函数，可以计算一个高电平或低电平持续时间，正好，把数据拿下了。
　　最高位： 1900us
　　最低位： 1100us
　　那么就碰到了另外一个问题，既然没有仪器来测量脉冲宽度，那如何去测量Arduino输出的PWM脉冲的宽度呢?我在万念俱灰的情况下，把两个Arduino上的数字端口连在了一起，就像下面图中的一样，看看是否能自己测量自己。
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