《工业机器人》课程教学大纲
课程编号：
课程名称：工业机器人
英文名称：Industrial
课程类型：专业任选课
总 学 时：32
讲课学时：24
实验学时：8 学
适用对象：四年制机械设计制造及其自动化专业、四年制机械电子工程专业。 先修课程：高等数学、线性代数、工程制图、机械工程材料、理论力学、材料力学、机
械原理、机械设计、电子技术、电工技术、机械制造基础、互换性与技术测量、液压与气压传动、机电传动控制、单片机原理及应用、自动控制原理等。
一、课程性质、目的和任务
工业机器人课程是机械设计制造及其自动化专业各专业方向的一门主要专业技术课，是一门多学科的综合性技术，它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的内容。其目的是使学生了解工业机器人的基本结构，了解和掌握工业机器人的基本知识，使学生对机器人及其控制系统有一个完整的理解。培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力，培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力，为毕业后从事专业工作打下必要的机器人技术基础。
二、教学基本要求
本课程以机器人为研究对象，以工业机器人为重点。学完本课程应达到以下基本要求：
1．了解机器人的由来与发展、组成与技术参数，掌握机器人分类与应用，对各类机器人有较系统地完整认识。
2．了解机器人运动学、动力学的基本概念，能进行简单机器人的位姿分析和运动分析。 3．了解机器人本体基本结构，包括机身及臂部结构、腕部及手部结构、传动及行走机构等。
4．了解机器人轨迹规划和关节插补的基本概念和特点。 5．了解机器人控制系统的构成、编程语言与编程特点。 6．了解工业机器人工作站及生产线的基本组成和特点。 7．对操纵型机器人、智能机器人有一般的了解。
三、教学内容及要求
0.1.1 机器人的由来与发展 0.1.2 机器人的定义
0.1.3 机器人技术的研究领域与学科范围 0.2
机器人的分类
0.2.1 按机器人的开发内容与应用分类
0.2.2 按机器人的发展程度分类
0.2.3 按机器人的性能指标分类 0.2.4 按机器人的结构形式分类
0.2.5 按坐标形式分类 0.2.6 按控制方式分类
0.2.7 按驱动方式分类
0.2.8 按机器人工作时的机座可动性分类
机器人的应用
0.3.1 工业机器人的应用
0.3.2 操纵型机器人的应用 0.3.3 智能机器人的应用
机器人的组成与技术参数
0.4.1 机器人的基本组成 0.4.2 机器人主要技术参数
0.4.3 MOTOMAN
UP6型通用工业机器人技术参数
0.4.4 MOTOMAN
EA1400型弧焊机器人技术参数
机器人运动学
齐次坐标与动系位姿矩阵 1.1.1 齐次坐标 1.1.2 动系的位姿表示 1.2
齐次变换 1.2.1 旋转的齐次变换 1.2.2 平移的齐次变换 1.2.3 复合变换
机器人的位姿分析 1.3.1杆件坐标系的建立
1.3.2 连杆坐标系间的变换矩阵
机器人正向运动学 1.4.1 斯坦福机器人运动方程
1.4.2 PUMA-560机器人运动学方程 1.5
机器人逆向运动学 1.5.1 逆向运动学的解 1.5.2 逆向运动学求解实例
机器人动力学
机器人雅可比的定义 2.2
机器人速度分析
机器人轨迹规划 3.1
机器人轨迹规划概述
3.1.1 机器人轨迹的概念 3.1.2 轨迹规划的一般性问题 3.1.3 轨迹的生成方式
3.1.4 轨迹规划涉及的主要问题 3.2
插补方式分类与轨迹控制
3.2.1 插补方式分类 3.2.2 机器人轨迹控制过程 3.3
机器人轨迹插值计算 3.3.1 直线插补
3.3.2 圆弧插补
3.3.3 定时插补与定距插补 3.3.4 关节空间插补
机器人手部路径的轨迹规划 3.4.1 操作对象的描述 3.4.2 作业的描述
机器人本体基本结构
4.1.1 机器人本体的基本结构形式 4.1.2 机器人本体材料的选择 4.2
机身及臂部结构
4.2.1 机器人机身结构基本形式和特点 4.2.2 机器人臂部结构基本形式和特点 4.2.3 机器人的平稳性和臂杆平衡方法 4.3
腕部及手部结构
4.3.1 机器人腕部结构基本形式和特点 4.3.2 机器人手部结构基本形式和特点 4.4
传动及行走机构
4.4.1 机器人传动机构结构基本形式和特点 4.4.2 机器人行走机构结构基本形式和特点
机器人控制系统
机器人传感器 5.2
驱动与运动控制系统 5.3
控制理论与算法
机器人编程语言与离线编程
工业机器人工作站及生产线
焊接机器人
搬运码垛机器人 7.3
喷涂机器人 7.4
装配机器人
操纵型机器人简介
智能机器人简介
四、实践环节
（一）课内实验
工业机器人实验安排在课程内，开设3个实验：
1．慧鱼机器人模型组装综合实验
2学时 2．焊接机器人自动跟踪系统认知实验
2学时 3．MOTOMAN机器人焊枪动作与编程实验
4学时 （二）选作实验
1．机器人关节控制与循环实验；2．慧鱼机器人创新实验。
五、课外习题及课程讨论
为达到本课程的教学基本要求，课外习题不应少于8题。
六、教学方法与手段
本课程采用板书与多媒体课件结合的方式进行课堂教学。
八、考核方式
本课程为考核课程，期末考试可为闭卷笔试，也可为课程大作业。学生的课程总评成绩由平时成绩（占10%）、实验成绩占（占20%）和期末考试成绩（占70%）三部分构成，平时成绩为出勤、作业、课堂测验、学习主动性等。
九、推荐教材和教学参考书
材：《机器人技术基础》，刘极峰主编，高等教育出版社，2006 参考书：
1.《机器人技术基础》. 熊有伦编.武汉：华中理工大学出版社,1996
2.《工业机器人应用工程》，余达太，马香峰等著.北京：冶金工业出版社,1999 3.《关节型机器人》. 殷际英，何广平编著.北京： 化工工业出版社,1994
任课教师应根据教学大纲的要求，认真研究和精选教学内容，组织好课堂教学及实扫二维码下载作业帮
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下列哪一项运动不属于机械运动的三种基本形式?
傀儡僵尸47
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扫描下载二维码#机床与液压?2001?No?2
Stanford机器人逆运动问题求解新方法
董明晓,张明勤,赵志超
(山东建筑工程学院机械系,济南250014)
摘要:本文分析了Stanford机器人位置结构和姿态结构的特点,根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵,在考虑臂形标志的基础上推导出逆运动学问题新的算法,在MATLAB5.3上建立仿真实验系统,验证该算法的有效性。
关键词:机器人;逆运动学;D-H变换矩阵;臂形标志;位姿
机器人逆运动学问题在机器人运动学、动力学及控制中占有非常重要的地位,直接影响着控制的快速性与准确性。逆运动学问题就是根据已知的末端执行器的位姿(位置和姿态),求解相应的关节变量。对于六自由度机器人有两类结构存在着逆运动问题的封闭解,即三个关节轴交于一点,或三个关节轴相互平行,而其他类型的机器人只有通过数值方法求逆解。对于Stanford机器人文献?1 提出几何解法,文献?2 ?3 详细叙述了解析法,该算法需要多次的矩阵求逆运算。本文分析了Stanford机器人的位置结构和姿态结构的特点,通过末端执行器的位置矢量和姿态转换矩阵分别求解前三个关节变量和后三个关节变量,避免了大量的矩阵相乘,使计算表达式得以简化,并在Matlab5?3上进行仿真验算,验证该算法的正确性。1?Stanford机器人数学模型的建立
Stanford机器人操作臂可以看作一个开式运动链,它由一系列连杆通过转动关节串联而成,关节的相对运动导致连杆的运动。为了研究机器人各连杆的运动,建立如图所示附件坐标系,根据Denavit和Hartenberg提出的齐次变换矩阵法,
建立机器人的运动学方程。
zi轴的偏角,得到机器人末端的位姿
nxsxaxpxnysyaypynz
2?Stanford机器人的结构分析
Stanford机器人具有六个自由度,而且五个关节均为旋转关节,前三个关节主要影响末端执行器的位置,后三个关节决定末端执行器的姿态,将机器人分解为位置结构和姿态结构,对应的位置矢量和姿态转换矩阵分别为:
A1!A2!A3!6px6py6pz=pxpypznxsxa
nysyaynzszaz
从以上两式中分别求出前三个关节变量和后三个关节变量。
3?逆运动方程的求解
Stanford机器人有各种手臂形态,为了能够唯一确一组臂形解,在此引入臂形标志arm(臂)+1右臂
惯性坐标系(x0,y0,z0)原点指向后三个关节轴交点的位置矢量p定义为:p=p0-d6a=pxpypz。
(1)?1的求解
末端执行器相对于(x3,y3,z3)坐标系的位姿T2:
T2=A4!A5!A6
c5c6-s4s6-c4c5s6-s4c6=
s4c5c6+c4s6-s4c5s6+c4c6
c4s5s4s5c50
d6c4s5d6s4s5d6c51
Stanford机器人附体坐标系图
式中:ci?cos(?i);si?sin(?i)
末端执行器相对于(x3,y3,z3)坐标系的位置:T=001T
末端执行器相对于(x1
,y1,z1)坐标系的位置:
T=A1!A2!A3!A4!A5!A6
-cos(?i)sin(?i)cos(?i)cos(?i)sin(?i)0
sin(?i)sin(?i)-sin(?i)cos(?i)
?isoc(?i)?isin(?i)di1
A2!A3!0012T
d3s2-d3c2d2T
=pxc1+pys1-pz-pxs1+pyc1由(1),(2)式的(3,3)元素相等求得
)?- ??1? (3)
式中:?i是绕xi轴(按右手螺旋法则)由zi-1轴转向
#机床与液压?2001?No?2
存在着左臂和右臂两个解,?6则有三个解:
当?5&0,?6=tan2(T32,-T31)
由(1),(2)式中(1,1)(2,2)求得
px+py!cos(!-?1),pz-d1)?- ??2?
式中:!=tan-1(py/px)
(3)d3的求解z1
(4)?4、?5、?6的求解
10R4!4R5!5R6=0R-3!R6=T=
T13T23TT21T31
c5c6-c5s6s
5s5c6-s5s6-c5
c60T12c4+T22s4
T13c4+T23s4
T11c4+T21s4
-T11s4+T21c4-T12s4+T22c4-T13s4+T23c上式中(3,3),(2,1),(2,2)对应元素相等,求得
?(6)4=tan2(T23,T13)
-1?5=tan2(T13cos?4+T23sin?4,T33)
-1?6=tan2(T23,-T13)?- ??4,?5,?6?
当?5&0,?6= +tan2(T32,-T31)
当?5=0,?6=0,或当前值
其中的第三个解是机构的退化解,这时机器人杆件4的转动轴线与末端杆件6的转动轴线重合,杆件6的自由度退化,移动关节变量d3只为后者提供平移运动,所以有唯一解。5?结论
本文在D-H齐次变换矩阵的基础上,分析了Stanford机器人位置结构和姿态结构的特点,根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵,推导出逆运动问题算法,在推导过程中仅需两次矩阵求逆运算,避免了大量的矩阵逆乘运算,推导过程更简单。仿真结果表明计算量少,求解过程速度快、精度高,可以满足Stanford机器人的离线编程、路径自主规划的需要。由于引入了臂形标志,可以从表达式中确定对应于某一位姿的唯一解,可以将此方法用于其他类型机器人。参考文献
?1 ?美 付京逊?R?C?、冈萨雷斯?C?S?G、李!机器人学(控制、
传感技术、视觉、智能)!中国科学技术出版社,1989?2 王庭树!机器人运动学及动力学!西安电子科技大学出版社,1990?3 PaulRP?shimanoBE,MayerG?!KinematicsControlEquations
forSimpleManipulators?IEEETransSMC?):449
4?仿真实验结果
在MATLAB5?3上建立仿真实验系统,给定?i一系列值,应用正运动学方程仿真计算出末端执行器的位姿,根据式(3)至式(8)仿真计算?i的值,并绘制?i曲线,从仿真曲线可以看出:Stanford机器人位置逆问题的解,不是唯一的,即存在着多组可能的结果,这主要是由于?1、?6的多解所致,?1如(3)式所示
(上接第62页)
2?新型工程材料在节流阀中的应用
由于水(尤其是海水)的强腐蚀性,以及气蚀与冲蚀的强烈破坏作用,选择合适的零部件材料(尤其是阀芯和阀座材料)对阀的性能和寿命有重要的影响。所选材料必须要有较强的耐腐蚀性、良好的力学性能(如较高的强度和硬度等)、良好的加工性能和较低的成本。
对于节流阀的阀体及其它结构件的材料,可采用铝合金进行表面阳极氧化处理或奥氏体不锈钢等材料。阀芯和阀座可采用的耐腐蚀材料有:金属材料(包括不锈钢、镍基合金和钛合金等)、工程陶瓷及高分子材料。国际上的研究结果表明,在海、淡水液压阀中,阀芯比阀座更易受到气蚀和冲蚀的破坏。因而节流阀的阀芯与阀座采用陶瓷与金属的配合最为理想。因为陶瓷硬度高,可有效地防止气蚀和拉丝冲蚀的破坏。尤其在节流阀中,阀芯与阀座之间无冲击,可避开陶瓷脆性大的弱点,并充分发挥了陶瓷高硬度、高抗压强度、耐腐蚀及耐磨性能好的优势。此外阀芯与阀座
分别采用金属和工程塑料也是理想的方案。
3?试验研究
图2所示为海、淡水液压泵(马达)摩擦副试验台液压系统简图。系统用节流阀7加载,其阀芯与阀座分别采用Monel和增强塑料。当节流阀调节压力达14MPa时,系统压力波动小,工作稳定。经试验考核,研制的水压节流阀达到了预定的要求。该节流阀的结构型式和材料组合同样适用于高压、大流量的节流阀中。
1?过滤器2?单柱塞泵3?蓄能器4?压力表5?压力表开关6?压力传感器7?水压节流阀8?流量传感器9?安全阀
?1 林建亚,何存兴等?液压元件?机械工业出版社,1988?2 市川常雄?油压阀?? !?一#?%?油压&空气压,
#机床与液压?2001?No?2
MACHINETOOL&HYDRAULICS
??Ontheresearchesofhighspeedsolenoidon/offvalveanditsapplications%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%ShiGuanglinetal(7)Abstract:First,thepresentresearchsituationofhighspeedsolenoidon/offvalveisintroduced,anditstwotypicalexamplesarealsogiveninthispaper.Secondly,theprospectsfortheresearchanddevelopmentofhighspeedsolenoidon/offvalvearepresented.
Keywords:Highspeedsolenoidon/PresRElectronicallyconAntilockbrakingsystem
Thesuperiorityandeconomicvalueofhigh-speedcuttingtechnique%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%ChenGuangming(15)Abstract:Theconceptandcharacteristicsofhigh-speedcuttingtechniqueareoverviewed.Anditseconomicvalueandapplicationarealsointroduced.
Keywords:NumerHigh-sHigh-PAdvancedmanufacturingtechnique
Researchofoptimalstrategiesinparameterdesign%%%%XuXiaoetal(18)Abstract:Theinfluentialfactorsontheoptimalefficiencyareanalyzed.Toimprovetheprocessoftheoptimaldesign,wedealwithconstraints,andvariablesandtheirdomainsofthesystembeforehand,andthenadopt2newoptimizationandintelligentdesign.
Keywords:ICVDomainofvariableAnewcalculatingmethodofNCprogrammingofplatecam&sprofile%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%LiWeietal(21)Abstract:Thispaperintroducedanewmethodtomahcineplatecam.Themethodissimpleandflexible.WecanusethismethodtogenerateGcodetomachinecam.
Keywords:CBHelix
Decelerationcontrolforreal-timeinterpolationoffree-formcurve%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%WuGuanglinetal(23)Abstract:Adecelerationcontrolforreal-timeinterpolationoffree-formcurveisraisedinthepaper.Itisverysimpleanditsefficiencyforcalculationishigh.Atthesametimetheratioofdecelerationcanadaptivelychangewiththedistancebetweenthepresentpointofinterpolationandtheinterpolationdestinationwhichmakestheinterpolationspeedchangemoresmoothlyandavoidtheinterpolationbeingoverorundertherequiredtheinterpolationscope.
Keywords:Free-Real-Decelerationcontrol
Astudyontheboundaryconditionsinmicrofluidmechanics%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%JiangChengshanetal(25)Abstract:First,theboundaryconditionsinfluidmechanicsofmicrodeviceswereexpoundedinthispapertheoretically.Then,experimentalresultswerecomparedwiththecorrespondingtheoryandanalyzed.
Keywords:MBVTemperaturejump
Researchontheself-closedjointforoilcircuitconnectionofunderwaterrobot%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%ZhangLixunetal(27)Abstuact:Akindofself-closedjointusedfortwooilcitcuitconnectionsofunderwaterrobotisintroducedinthepaper.Thejointiscomposedoftwomemberswhicharemountedinthetoolandthewrist.Aftertheyaredisconnected,thejointwiththeself-closedfunctioncanpreventtheoutwardseawaterentering,andpreventtheinnerhydraulicoildrainning.Aftertheyareconnected,thefluidcircuitisopenedbythepressureofthefluid.Inthepaper,thestructureandtheprincipleofthejointarepresented,andthemathematicalmodelofthepressurelossisfounded.
Keywords:Self-UWAutoexchangewristThestudyoftheself-cleaningspiral&sstructureoptimizationinthevacuumcondensatorofpowerplant%%%%%%%%%%%%%%LiuZhiruetal(32)
Abstract:Inthebaseofanalyzingcoolingwaterandit&shighspeed&seffectonfoulingcleaningresultinplantthevacuumcondensatorofpowerplant,thearticleadvancestheself-cleaningspiral&sstructureoptinizationtarget.Theflowingfluidinthecondensatortubewithspiralisstudied.Theresutofself-cleaningspiral&sstructureoptinizationinthevacuumcondensatorofpowerplantisdiscussed.
Keywords:CDHSpiral&ssFoulingcleaning
Directlyself-adaptivecontrolusingneuralnetworkanditsapplicationinhydraulicservosystem%%%%%%%%%%%%%%%%ChenPingetal(40)
Abstract:Ahydraulicservosystemoftenhasnonlinearityandincertitude.Basedonneuralnetwork,wedevelopedadirectlyself-adaptivecontrolmethodinthispaper.TheNNappliedinthesystemcanidentifythedynamiccharacteristicofhydraulicsystem.Theparameterregulationofcontrollerisinplementedbasedonthemeasuredsignalofthecontrolledsystem,andusingtheparameterofon-lineidentificationNN.Theemulateresultprovesthatthismethodhasbettercontroleffect.
Keywords:HNNSJacobianmatrix
Experimentalresearchonseawateraxialpistonpump%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%WangDongetal(44)Abstract:Theexperimentalmethod,processesandresultsofseawaterpumparedescribedinthispaper,withhavingimportantpracticalmeaningforfurtherresearch.
No?2,2001(TotalIssueNo?170)AbstractsandKeywordsinEnglish
Thedesignofcomputercontrolsystemformovingworkbench%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%ZhuZhengtao(45)Abstract:Thispaperdiscussesthemethodofcontrollingthemovingworkbenchusingthecomputer,includingtheconstitutionofmovingworkbench,thestructureofcontrolsystemandthesoftwareprogramming.
Keywords:MComputercontrol
Computercontrolofforginghydraulicpresswithpump-direct-drive%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%ChenBaijinetal(47)Abstract:Thispaperintroducestheprincipleofforginghydraulicpresswithpump-direct-drive,andpresentsthearchitectureoffieldcontrolnetworkandtheCNCsystem.Thecontrolmethodisalsodiscussedindetail.
Keywords:Pump-direct-FControlnetworkCNCAsimulatingstudyofpneumaticpositionservosystemwithPIDcontrol%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%WangXuanyin(49)Abstract:ThesimulatingstudyofpneumaticPCMpositionservosystemisdoneindetailinthispaper.Theeffectoftheparametersofpneumaticsystemonperformanceisanalyzed,andthelawsofregulatingtheparametersofPIDcontrollerareobtained.
Keywords:PneumaticPCMPIDSimulation
AnewsolutionofinversekinematicsproblemsforStanfordrobot%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%DongMingxiaoetal(52)Abstract:ThispaperanalysesthefeatureofthepositionstructureandposturestructureofStanfordrobots.Accordingtothepositionvectorandposturetransformationmatrix,anewinversekinematicsalgorithmisestablishedbasedonarmconfigurationsigns.AcomputersimulationsystemisdevelopedinMATLAB5.3language.Thesimulationresultsshowthatthealgorithmiseffective.
Keywords:RID-HAPositionandposture
Petrinetsmodelformulticontrolsystem%%%ZhangShengchangetal(58)Abstract:Thispaperanalyzestheproblemsofmulticontrolprocess.Thesimulationforthemultiagentcooperationofstagemechanicalequipmentcontrollingprocessisrealizedbyadoptingparallelprocessingtechonologyandpetrinetsmodel.
Keywords:Pmultiagent
Studyonsomeproblemsofusingmachiningcenter%%%%ZhaoGexiao(60)Abstract:Thispaperstudiedtheproblemsoftheoperatorproviding,partchoosing,processplanning,repairingandmaintaininginusingmachiningcenter.Theprinciplesandsuggestionsofdealingwiththeseproblemswerepresentedforrelatedperson&sreference.
Keywords:MUProductionefficiency
Developmentofanovelwaterhydraulicthrottlevalve%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%HeXiaofengetal(62)Abstract:Thispaperanalysestheadaptabilityofthestructureoftraditionaloilthrottlevalvetowatermedium.Basedonthis,anovelwaterhydraulicthrottlevalvewithmuti-stagerestrictionsisdeveloped,whereseveralnewengineeringmaterials,suchasanti-corrosivealloysandplastics,areused.Thevalveisprovedtohavegoodperformancebytest.
Keywords:WTSMaterial
Simulationofpressurebuilding-upindirect-drivehydraulicsystem%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%PangZhenxuetal(72)Abstract:Byanalyzingtheworkingprocessofhydraulicpowersysteminadirect-drivehydraulicpress,thepressurebuilding-upissimulatedatdifferentload.Theresultsshowthatthetimeofpressurebuilding-upisamainfactoraffectingtheforgingnumberofpress.Thisisaproblemtotakeintoaccountwhendesigningahigh-speedhydraulicpress.
Keywords:DSystemdynamics
Calculationmethodsoftheretardingtorqueofcylinderblockinthebendaxistypeaxialpistonpump%%%%%%%%%%%%%%%%%%DengLeetal(82)
Abstract:Theretardingtorqueofthecylinderblockinthebendaxistypeaxialpistonpumpareanalyzedcomprehensively,andsomecalculatingmethodsoftheretardingtorquearegiveninthispaper.Anditispointedoutthatthetorqueisrelatedtothestructureparameters,thestateparameters,lubricatestatusandthemediumperformance.Theseresultsecanprovidethebasisfortheanalysisofdynamiccharacteristicsandthedesignofthepump.
Keywords:BendaxiRetardingtCalculationmethods
AnexpertsystemforthefaultdiagnosisofelectricdriveinNCmachinetools%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%YanLameietal(103)Abstract:ThispaperdevelopstheexpertsystemforthefaultdiagnosisofelectricdriveinNCmachinetools,andintroducesthestructureofthesystem.Resultsshowthatthesystemisreasonableindesignandhighinreliability.
Keywords:MEKInferencemechanism
Studyofthecomprehensivedecisionmodelformachiningprocessbasedontheartificialneuralnetwork%%%%%%%%%%%%%%%%%%XuJin(122)
Abstract:Thispaperputsforwardanewtypeofcomprehensivedecisionmodelformachiningprocesswithartificialneuralnetwork.Theresultofactualapplicationshowsthatthemodelisfeasibleandsimple,withbeingabletolaythefoundationforthemachiningprocessdecisionasaneffectivemethod.
s:evcianeural
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