详细介绍《机器人控制系统的设計与MATLAB仿真》--刘金琨 编著 的仿真程序Simulink 主程序：chap2_1sim.mdl 的仿真步骤

忽略在重力和外加干扰，采用独立PD控制实现机器人的定点控制要求。
设 n 关节机械手方程为:

$\begin{array}{}& \stackrel{}{}\stackrel{}{}\stackrel{}{}\end{array}$q˙?) 为 n×n 阶离心力和哥氏力$$τ为关节力矩，q 为位置$\stackrel{}{}$

$\begin{array}{}& {}_{}\stackrel{}{}{}_{}\end{array}$e = q_d - q,当采用定点方式控制时，q_d 为常数项(要求机械手达到的位置)$\stackrel{}{}$

甴李雅普诺夫判据及 LaSalle 定理可知，(e,$\stackrel{}{}$e˙) = (0,0)是受控机器人全局渐进稳定的平衡点即从任意初始条件 (q₀,$\stackrel{}{}$

选取二关节机械臂(不考虑重力、摩擦力和干扰)，其动力学模型为：

$\begin{array}{cc}{}_{}{}_{}{}_{}{}_{}& {}_{}{}_{}{}_{}\\ {}_{}{}_{}{}_{}& {}_{}\end{array}$

详细介绍《机器人控制系统的设计与MATLAB仿真》--刘金琨 编著 的仿真程序Simulink 主程序：chap2_1sim.mdl 仿真实例的仿真步骤

5. 编辑第一个s函数

6. 编輯第二个s函数

• 编辑器选择新建文件，保存为’chap2_1plot’目录与上述文件目录相同
  

后续插入仿真调试，程序的运行