STM32&精确输出PWM脉冲数控制电机
发脉冲两种目的
1）速度控制
2）位置控制
速度控制目的和模拟量一样，没有什么需要关注的地方
发送脉冲方式为PWM，速率稳定而且资源占用少
stm32位置控制需要获得发送的脉冲数，有下面4种手段
1）每发送一个脉冲，做一次中断计数
2）根据发送的频率&发送的时间，获得脉冲数量，对于变速的脉冲，可以累计积分的方法来获得总脉冲
3）一个定时器作为主发送脉冲，另外一个定时器作为从，对发送的脉冲计数
4）使用DMA方式，例如共发送1000个脉冲，那么定义u16
per[1001],每发送一个脉冲，dma会从数组中更新下一个占空比字，数组最后一个字为0，表示停发脉冲
上面4种方法的用途和特点
1）对于低速率脉冲比较好，可以说低速发脉冲的首选，例如10Khz以下的，否则中断占用太多的cpu，这种方法要注意将中断优先级提高，否则会丢计数，
2）用作定时的计时精确高，可以允许有脉冲计数丢失的情况
3）主从方式，需额外的定时器来计数，例如tim1发脉冲
tim2计数，最方便的方式，无论高速低速即可，同时占用cpu最低，只是要占用多一个定时器
4）DMA方式也算是一个很确定的方式，不会丢失脉冲，但是高速的时候，会较多的占用内部总线同时会使用一个多余的DMA控制器，而且有个缺点，就是使用起来比较复杂，没有达到KISS原则
个人推荐方式，低速时中断方式，如果不知高速还是低速，则使用主从方式。具体的方式需要根据资源和需求来确定。
stm32定时器算是比较复杂的器件，而且用户要较多的介入底层，希望将来st公司能够能够简化器件的使用。
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以上网友发言只代表其个人观点，不代表新浪网的观点或立场。plc梯形图中的脉冲定时器
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摘要: 脉冲定时器类似于数字电路中上升沿触发的单稳态电路。图1中的指令框是S5脉冲定时器( Pulse S5 Timer)，S为脉冲定时器的设置输入端，TV为预置值输入端，R为复位输入端；Q为定时器位输出端，BI端输出不带时间基准的十六进制格式当前时 ...
&&& 脉冲定时器类似于数字电路中上升沿触发的单稳态电路。图1中的指令框是S5脉冲定时器( Pulse S5 Timer)，S为脉冲定时器的设置输入端，TV为预置值输入端，R为复位输入端；Q为定时器位输出端，BI端输出不带时间基准的十六进制格式当前时间值，BCD端输出S5T#格式的当前时间值。可以不给BI和BCD输出端指定地址。S、R、Q为BOOL(位)变量，BI和BCD为WORD（字）变量，TV为S5TIME变量。各变量均可以使用I（仅用于输入变量）、Q、M、L、D存储区。 &&& 可以用仿真软件SIM模拟运行随书光盘中的项目“T_C例程”，来形象地理解定时器和计数器的工作过程。在STEP 7中打开该项目，启动仿真软件PLCSIM，将OB1中的程序下载到仿真PLC，将后者切换到RUN模式。在梯形图编辑器中打开OB1，点击工具条上的■（监控）按钮，启动程序状态监控功能。 &&& 对S5脉冲定时器仿真时，点击PLCSIM窗口中I0.0对应的小方框，方框内出现“√”，表示I0.0为1状态。由于输入电路（I0.0的常开触点）闭合，梯形图中的触点、方框和Q4.0的线圈均变为绿色，表示T0正在输出脉冲。可以看到，T0被启动后，从预置值开始，每经过一个时间基准，它的时间值减1。直到减为0，定时时间到，Q4.0的线圈断电。在定时期间，BI端输出十六进制的当前剩余时间值，BCD端输出S5T#格式的当前时间剩余值。图2中的时序图用下降的斜坡表示定时期间当前值递减，图中的t是定时器的预置值。 &&& 可以通过定时器的时序图和仿真实验来理解定时器的功能。由图2可知，脉冲定时器从输入信号I0.0的上升沿开始，输出一个脉冲信号。如果输入脉冲的宽度大于等于时间预置值（见图2中I0.0的脉冲A），通过Q4.0输出的脉冲宽度等于时间预置值。如果输入脉冲的宽度小于时间预置值（见I0.0的脉冲B），输出脉冲的宽度等于输入脉冲的宽度。从波形图可以看出，复位信号是优先的，复位信号I0.1使定时器的当前时间值变为0，输出位也变为0状态。在复位信号有效期间，即使有输入信号出现（见I0.0的脉冲D），也不能输出脉冲。 &&& 在作仿真实验时，可以根据T0的时序图，改变T0的输入信号I0.0的脉冲宽度和复位信号I0.1出现的时机，观察T0的当前时间值和Q4.0的变化情况是否符合定时器的时序图。 &&& 图3的脉冲定时器线圈指令与S5脉冲定时器的输入/输出地址、工作过程和时序图完全相同。当I0.0的常开触点由断开变为接通时，T0开始定时，其常开触点闭合。定时时间到时，T0的常开触点断开。在定时期间，如果I0.0变为0状态，或者复位输入I0.1变为1状态，T0的常开触点都将断开，定时器的当前值被清零。&
&&& 图1&&& S5脉冲定时器&
&&& 图2&&& 脉冲定时器时序图&
&&& 图3&&& 脉冲定时器
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stm32输出一个脉冲数和频频率都可调的最少用几个Timer？
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电机的编码器是128W细分，最高的输入频率是5MHz，
电机内部转率比设的太高了影响精度，其实300KHz，
只是基本能满足要求，机械上还有3：1的减速比，同
轴安装的话，电机的转动贯量要求很高，负载是一个
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哇，“编码器是128W细分”
怎么做出来的啊？
能上个照片看看吗？
不要和疯狗计较，看到疯狗应该远远躲开，免得被咬。
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嗯，老x秀逗了，忘了多圈绝对值编码器，可以用齿轮加速的。
本帖子中包含更多资源
才可以下载或查看，没有帐号？
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个人觉得LZ的东西用FPGA更合适一些，想同时多少个定时器、计数器都行；
而用ＣＰＵ的话，速度高时最好还是一个ＣＰＵ管一个电机比较好，不用考虑同时事件的冲突
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白天上网不方便，真不爽，128W细分的编码器是电机上的编码器，FPGA的方案我也在考滤中，老X有什么好的想法没？请指教。非常感谢
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我看了一下香主提的那几个例子，但是有几点不明白的地方：
举一个例子：我以TIM1以比较输出方式输出30K的脉冲，用TIM2来计数输出的脉冲个数，到达5000个脉冲(假设)后，关闭TIM1。首先配置TIM1为主模式，输出 ...
worldsing 发表于
对于12楼的这个例子，可以考虑使用2个定时器配合实现。
比如TIM1配置为主模式，TIM2配置为从模式，由TIM1控制TIM2的使能，请看STM32参考手册中&使用一个定时器使能另一个定时器(Using one timer to enable another timer)&小节。
使用TIM2以PWM输出模式输出30K的脉冲。TIM1配置为输出比较模式，同时启动TIM1和TIM2，TIM1在TIM2输出5000个脉冲后，即TIM1计时166.667ms后产生输出比较信号，这个信号直接关闭TIM2。
这里的关键问题是，不要考虑对产生输出脉冲信号进行计数，而是计算在特定频率下产生一定数目脉冲所需的时间，使用主定时器按照这个时间计时，就可以达到控制脉冲数目的作用。
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我现在是用计数的方式，类似香主的做法，我现在还有一个问题没有解决，比如输出的脉冲个数这个过程，必须得有一个加减速的过程，用中断的话，在入高频CPU都没法干别的事了
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应该有一个触发可以用于计数脉冲
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我现在是用计数的方式，类似香主的做法，我现在还有一个问题没有解决，比如输出的脉冲个数这个过程，必须得有一个加减速的过程，用中断的话，在入高频CPU都没法干别的事了 ...
worldsing 发表于
按照26楼的方法，加减速的过程就是改变TIM1的计时时间的过程，改变计时时间可以在中断中实现，如果怕中断过于频繁，如果计时时间改变的步幅和时间点可以事先确定，则可以先计算好每步需要设置的参数，然后通过设置DMA，由DMA在指定的时刻装填预制的参数。
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一个定时器即可 TIM+DMA&&加减速实现
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一个定时器即可 TIM+DMA&&加减速实现
您好，我现在想用STM32F103ZET6控制一个步进电机，想法大概是这样：
让电机转一个固定的角度，即给驱动器一个固定的脉冲数；
在启动和停止过程要求速度平滑过渡；
如果使用某一定时器的PWM输出，例如TIM2_CH1的话，该如何实现呢，能不能帮我讲一下呀
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