基于对偶四元数的航天器六自由度相对运动输入有界控制--《国防科技大学学报》2017年04期
基于对偶四元数的航天器六自由度相对运动输入有界控制
【摘要】：利用对偶四元数的理论来分析航天器六自由度的相对运动,设计了一种考虑输入有界的姿轨一体化控制器。在介绍对偶数和对偶四元数的基础上推导六自由度相对运动的姿轨耦合模型;利用双曲正切函数绝对值小于1的特性来显式地构造有界控制器,分别设计两个相互耦合的自适应调节律来动态地改变控制器的输出,并基于李雅普诺夫稳定性理论严格证明了闭环系统的全局渐近稳定性;利用数学仿真实验来验证该控制器和控制力满足给定的约束条件,能够实现航天器六自由度相对运动的精确稳定控制,并且对模型参数不确定性和外界扰动具有鲁棒性。与其他方法相比,由该控制器计算得到的控制力矩器的收敛速度更快,输出的控制力矩和控制力的最大幅值更小,且消耗的能量也更少。
【作者单位】：
【关键词】：
【基金】：
【分类号】：V448.2【正文快照】：
随着航天技术的突飞猛进,该领域的研究和应用已经从过去单颗航天器的在轨运行向两个及两个以上的航天器实现相对运动控制的方向发展,如航天器的编队飞行、交会对接等,这类复杂的航天任务要求对航天器的控制更快、更准且鲁棒性更高。六自由度(six Degree-Of-Freedom,6-DOF)相对
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京公网安备75号社会组织参与社区治理的模式研究--《扬州大学》2017年硕士论文
社会组织参与社区治理的模式研究
【摘要】：随着单位制的解体,社区成为我国城市管理的基本单元。目前我国城市社区治理的主体——社区居委会,区治理中重管理轻服务,引发了一系的问题,包括社区居民对社区服务的满意度较低,缺乏社区归属感,社区服务效率低、社区服务质量低等问题。与此同时,我国社会组织经过数十年的发展,已成为我国社会治理中的重要力量,社会组织参与社区治理成为解决我国目前社区治理困境的一个选择。基于这一现实背景下,本文的研究主题是社会组织参与社区治理的模式。结合我国处于社会转型期的现实国情,本文采取了社会策划理论作为本文的讨论视角。本文的研究方法主要采取文献研究法和个案研究法。文献研究主要是通过查阅相关资料,了解相关理论和前人研究成果,并论证本文采取社会策划理论介入社会组织参与社区治理的合理性。此外,通过文献研究,总结国外社会组织参与社区治理的成功经验,为本文最后提出的模式做理论参考。个案研究是本文研究最重要的方法。本文通过对社会策划理论介入社会组织参与社区治理的实践(淮安市城西社区治理项目)进行跟踪、分析,总结社会策划理论介入社会组织参与社区治理中遇到的困境和成功经验,并以此作为实践基础,最后结合新加坡城市社区管理经验,提出社会组织参与社区治理的“政社互动模式”。政社互动模式是结合城西社区治理项目的实践和新加坡城市社区管理经验得出的,具有明显的社会策划理论特征。政社互动模式具有合理分工、策划指导、地位平等三大特征,政社互动模式的实现需要政府自上而下的改革,强化社会组织的地位,使社会组织在社区治理中取得与社区居委会平等的地位,社会组织负责社区的社区服务,社区居委会负责社区的行政管理,二者在社区治理中合理分工、和谐共治。在政社互动模式的实施路径上,本文提出从四个方面经行介入:自上而下的策划指导、法律层面的制度保障、街道层面的服务计划、社会组织的能力建设。
【关键词】：
【学位授予单位】：扬州大学【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2017【分类号】：D669.3;D632.9【目录】：
中文摘要2-3Abstract3-7第一章 绪论7-16 第一节 研究背景及意义7-8
一、研究背景7
二、研究意义7-8 第二节 文献综述8-11
一、现有研究综述8-11
二、现有研究述评11 第三节 核心概念界定和理论基础11-15
一、社区治理11-12
二、社会组织12-13
三、社会策划理论13-15 第四节 研究思路和研究方法15-16
一、研究思路15
二、研究方法15-16第二章 社会组织采用社会策划理论参与社区治理的动因16-23 第一节 我国目前社区治理面临的困境16-19
一、居委会困境16-17
二、共同体困境17-19 第二节 社会转型期社会策划理论的适用性19-20
一、社会转型期社会策划理论在社区工作三大模式中的优势19
二、现代公民理性下的强功利主义19-20 第三节 社会策划理论介入社会组织参与社区治理社会机遇20-23
一、政治体制的改革20-21
二、公民意识的觉醒21
三、高校资源形成的专家基础21-22
四、社会组织自身能力的提升22-23第三章 社会策划理论介入社会组织参与社区治理个案研究23-30 第一节 淮安市城西社区治理项目23-24
一、起因: 社会组织在社区服务中的思考23-24
二、实践: 政府公益创投项目提供的契机24
三、社会组织参与社区治理的方式24 第二节 城西社区治理项目的策划过程24-27
一、城西社区治理项目中的策划团队24-25
二、城西社区治理项目的策划依据25-26
三、社会策划介入治理项目的优越性26-27 第三节 城西社区治理项目的实施效果27-30
一、“城西社区治理项目”积极成效27-28
二、“城西社区治理项目”面临的主要困境28-30第四章 政社互动:社会组织参与社区治理模式构想30-36 第一节 政社互动模式的构思来源30-31
一、新加坡城市社区策划管理经验30
二、基于新加坡社区管理经验和城西社区治理实践的思考30-31 第二节 政社互动模式概述31-34
一、政社互动模式的内涵31
二、政社互动模式的特征31-33
三、政社互动模式的可行性33-34 第三节 政社互动模式的实施路径34-36
一、自上而下的策划改革34
二、法律层面的制度保障34-35
三、街道平台的服务计划35
四、社会组织的能力建设35-36结语36-37参考文献37-39附录39-49致谢49-50
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京公网安备75号中澳初中历史教科书内容多样性的比较研究--《河北师范大学》2017年硕士论文
中澳初中历史教科书内容多样性的比较研究
【摘要】：在21世纪全球社会中,多元文化教育在不断发展、新史学不断繁荣,两者已经影响了历史教科书的编撰和内容的选择。两种理论反映在历史教科书上,就需要体现多样性的历史教科书内容。在新一轮课程改革中为解决中国历史教科书存在的问题,为优化中国历史教科书内容使之更加多元,为借鉴和吸收发达国家历史教育中尤其是历史教科书中的长处和优点,以及为更好地在历史教科书内容中反映史学研究主流的新成果,对比中澳历史教科书内容就十分必要和意义重大了。本研究从初中历史教科书入手,选择中国人民教育出版社2016版七年级上册《中国历史》和澳大利亚维多利亚州《活化的历史》作为研究对象。以多元文化理论和新史学理论为理论支撑。运用内容分析法、比较法和文献法,文献法和比较法是本论文基本的研究方法,最为主要的是运用内容分析法量化中澳初中历史教科书内容的多样性,并分析中澳初中历史教科书内容多样性的异同和特点。最后在此基础上探寻中国初中历史教课书内容多样性欠缺的原因和提出优化中国初中历史教科书内容多样性的改进方法。本文的主要工作和研究结论如下:第一,界定在比较中澳初中历史教科书内容多样性方面涉及到的概念。主要从教科书内容多样性在广度、综合和深度入手,广度方面介绍了政治、经济、社会、环境(自然环境)、战争、文化、宗教和科学的概念;综合方面,解释单一主题和交叉主题;在内容深度方面,介绍浅显内容和深度内容的含义。为比较中澳初中历史教科书内容的多样性做铺垫。第二,介绍了在比较中澳初中历史教科书内容多样性过程中,内容分析法的具体运用。主要以“段”为分析单位,量化两种历史教科书内容多样性的广度、综合和深度,并对教科书的特点、内容的多样性和造成历史教科书内容多样差异的原因作质性分析。第三,运用内容分析法,对中澳初中历史教科书内容多样性的广度、综合程度和深度进行定量分析,在广度方面,分析中澳初中历史教科书内容都涉及到的政治、经济、社会、环境、战争、文化、宗教和科学的内容,及内容在各个主题的偏重;综合程度方面,分析教科书内容的单一主题和交叉主题;深度内容方面,分析教科书内容的浅显内容和深度内容。从这三方面的分析探究中澳初中历史教科书内容的多样性。第四,通过内容分析法,对中澳初中历史教科书内容的多样性进行定量和定性的分析,分析表明中国版本的历史教科书主题内容和知识内容广泛、系统,但视角较为传统、能力内容不足、内容多样性欠缺。澳大利亚版本的历史教科书主题内容多元、视角较为新颖、内容理念鲜活、贴近学生生活、体现了“可看见的学习”这一学习理念。第五,针对中国版本初中历史教科书内容多样性欠缺问题,探究造成这一问题的原因,主要归因于教科书制度的束缚、历史课程标准的约束。借鉴澳大利亚历史教科书内容多样的有益经验,提出了优化中国历史教科书内容使之多元、多样的建议,首先应完善教科书机制、教科书编写逐渐市场化、丰富历史课程标准内容;再者,精选历史主题内容,加入历史能力内容、融入历史研究成果,以优化教科书内容使之多样。
【关键词】：
【学位授予单位】：河北师范大学【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2017【分类号】：G633.51【目录】：
中文摘要4-6英文摘要6-10绪论10-19 （一）论题由来10-11 （二）研究价值11-13 （三）研究方法13-15 （四）研究综述15-19
1.中外历史教科书比较研究15-17
2.中澳历史教育比较研究17-19一、中澳初中历史教科书内容多样性比较的概念界定19-22 （一）内容多样性在广度方面的概念19-20 （二）内容多样性在综合方面的概念20 （三）内容多样性在深度方面的概念20-22二、中澳初中历史教科书内容多样性比较的方法运用22-25三、中澳初中历史教科书内容多样性比较的具体分析25-33 （一）中澳初中历史教科书内容多样性广度的比较25-28 （二）中澳初中历史教科书内容多样性综合的比较28-30 （三）中澳初中历史教科书内容多样性深度的比较30-33四、中澳初中历史教科书内容多样性比较的研究结论33-41 （一）《中国历史》教科书内容多样性的特点33-35
1.主题内容广泛，视角较为传统33-34
2.主题单一系统，内容综合逐增34
3.知识内容广泛，能力内容不足34-35 （二）《活化的历史》教科书内容多样性的特点35-38
1.主题内容多元，视角较为新颖35-37
2.内容理念鲜活，可看见的学习37-38 （三）两种历史教科书内容多样性的共同点38-39 （四）两种历史教科书内容多样性的不同点39-41五、中澳初中历史教课书内容多样性比较的启示41-45 （一）中国初中历史教科书内容多样性欠缺的原因41-42
1.历史教科书制度41
2.历史课程标准41-42 （二）中国初中历史教科书内容多样性的改进方法42-45
1.完善教科书机制42
2.优化教科书内容42-45
（1）精选历史主题内容42-43
（2）加入历史能力内容43-44
（3）融入历史研究成果44-45结语45-46参考文献46-50后记50
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京公网安备75号热加工零件搬运机器人系统的关键技术研究
热加工是机械制造领域中的一种重要的生产方式，大多数机械零件都要经过热加工处理。金属铸造、热轧、锻造、焊接和金属热处理等都是热加工工艺。一般热加工车间工作环境十分恶劣，工人常年工作在高温、高噪音、具有强烈刺激性气味的环境中，对人的身体健康造成极大的伤害，而且，热加工后的工件温度一般在1000℃左右，人工搬运困难，安全隐患大，生产效率低。因此，在热加工工序采用机器人搬运工件是十分必要的。本文按搬运轴类零件的最高温度为1200℃考虑，如此高温对机器人的夹持器和腕部零部件的性能影响很大。目前，国内研发的六自由度搬运机器人很难完成此项任...展开
热加工是机械制造领域中的一种重要的生产方式，大多数机械零件都要经过热加工处理。金属铸造、热轧、锻造、焊接和金属热处理等都是热加工工艺。一般热加工车间工作环境十分恶劣，工人常年工作在高温、高噪音、具有强烈刺激性气味的环境中，对人的身体健康造成极大的伤害，而且，热加工后的工件温度一般在1000℃左右，人工搬运困难，安全隐患大，生产效率低。因此，在热加工工序采用机器人搬运工件是十分必要的。本文按搬运轴类零件的最高温度为1200℃考虑，如此高温对机器人的夹持器和腕部零部件的性能影响很大。目前，国内研发的六自由度搬运机器人很难完成此项任务，国外虽然已经研发出这种机器人，但是每台机器人价格昂贵。所以有必要对机器人的性能进行分析研究。为了使机器人能够正常工作，本文对其作了如下研究：　　第一，完成了热加工零件搬运机器人本体及夹持器的设计和建模。本文针对机器人所处的高温环境，对机器人和夹持器的结构、传动系统进行了设计，并在SolidWorks中完成三维模型的建立。　　第二，对热加工零件搬运机器人进行了瞬态热分析，得出它的温度场分布状况，通过分析找到高温的位置，然后，通过对夹持器、六轴减速器、腕部和四轴减速器等关键零部件的结构改进和添加隔热涂层，对机器人进行防热处理。最后通过对其进行稳态热分析，确保零部件正常工作。　　第三，分析了热加工零件搬运机器人在极限位置主要零部件的应力和刚度情况。使用SolidWorks软件完成热加工零件搬运机器人的三维建模，根据热加工零件搬运机器人的运动空间，选取机器人的极限位置，利用ANSYS Workbench有限元分析软件，对机器人进行静力学仿真，通过仿真得出机器人整体的应力和位移变化情况，以及主要部件的应力和位移变化情况。　　第四，完成了机器人关键零部件的结构优化。根据机器人静力学分析的结果，对小臂后筒、腕部摆动壳体和夹持器的结构进行改进，使小臂后筒和腕部摆动壳体的最大应力大大降低，夹持器末端的位移量也明显减少。收起
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&&8:00-11:30,13:00-17:00(工作日)中非贸易合作的影响因素分析--《辽宁大学》2016年博士论文
中非贸易合作的影响因素分析
【摘要】：十几年前,中国已经成为撒哈拉以南非洲(以下简称SSA)一个重要的经济伙伴。总贸易额从2000年的90亿美元到2014年的2000亿美元,并预计会在2020年的时候达到4000亿美元,使中国成为SSA国家最大的贸易伙伴。中非贸易在过去三十年快速发展,遍及各国,涉及成千上万种商品。本文的研究目的是验证中国与SSA贸易的三种决定性因素：进入当地市场、获取自然资源和政治因素(用韩国做代理变量)。如果一国与中国建交的话,贸易额会迅速增加,但如果一国与韩国建交较久,而与中国关系较新的话,那么中非贸易还是显著较少的。这三个因素反映了Brautigam2009年所强调的中国面临的三个战略挑战：需要新的出口市场来销售国内产品；需要大量资源来维持经济高速发展；需要联合发展中国家来平衡发达国家在国际IMF和UN组织中的优势。研究是从四个维度展开的：国家,时间,商品类别(同质还是差异)以及贸易流向(进口还是出口),模型是一个简单的增广引力模型。采用Rauch的SITC分类方法把商品分为同质和异质(附录10)。SSA地区实际上是有不同的经济体,各地之间在经济和文化上也是不同的。本文从四个区域共选取24个SSA国家,每个区域各选六个国家,这些区域是南部非洲发展共同体(SADC),东非共同体(EAC),西部非洲经济共同体(ECOWAS)和中非经济共同体(ECCAS).(附录2)为了双赢的经济利益,SSA大多数国家与东亚各国建立关系。中国是东亚领土最大的一个国家,蒙古、朝鲜、韩国和日本是中国的邻国。该研究特别关注作为替代撒哈拉以南的非洲国家的韩国的贸易与外交关系。虽然比起作为一个经济发达国家的韩国,中国是一个发展中国家,但是中国已成为第二经济大国,最大的贸易伙伴、工业和制造业中心和资本输出国,资本流向与韩国有合作关系而与中国未建立合作关系同时又非常需要资本的大多数撒哈拉以南的非洲国家。这些撒哈拉以南的非洲国家很频繁在韩国和中国两者之间进行交替合作。这些国家使用如援助、投资和贸易工具很有可能进一步达成他们的政治目标。衡量韩国的问题的重要性,如果撒哈拉以南的非洲国家与韩国有外交关系,设置为虚拟变量为0；如果前三年与韩国没有外交关系,虚拟变量等于1(附录9)。研究在一定程度上回答了如下的问题：SSA国家的出口加工区是否会增加中国-SSA贸易?中国与SSA各国贸易额的不同给我们回答这些问题提供了机会和可能。使用随机效应模型估计的面板回归模型表明,贸易的决定因素在贸易品类别(同质品,参考价格品和同质品)和贸易流向(进口还是出口)上是不同的。中国对SSA在差异产品上的出口是受出口加工区(EPZ)和中国的外商直接投资(FDI)显著影响的。设立EPZ和有中国FDI的国家会从贸易中受益更多。所以EPZ和FDI是中国和SSA贸易的助推器和催化剂。研究还表明政治因素是影响双方贸易的原因之一。如果一国和中国保持长期外交关系,那么从中国的进口额要显著多于韩国。从贸易流向上看的话,还可以看出中国对初级产品(自然资源)的需求是超过政治因素的。与韩国的外交关系不会影响中国从其进口的初级产品数额,只影响中国对其出口的数额。在总贸易额方面,那些之前和韩国保持外交关系但是转向中国的国家要比长期和中国保持外交关系的国家少39.9%。一旦和韩国的外交关系减弱,那么对中国贸易额就会增长41.9%,进出口分别增长71.2%和38.9%。表明一个国家转向中国就会得到经济“奖励”。从分解的贸易流向来看,政治因素更多的是影响从中国的进口而不是对中国的出口。和韩国维持外交关系的SSA国家对异质品的进口会少30.6%,会比参考价格产品的进口少10.1%,比同质产品的进口少59.1%。此外,GNI1%的增长预计会对进出口带来显著影响。从进口产品类别上看,GNI增长1%会使差异产品、参考价格产品和同质产品的进口分别增长2.34%、2.1%和0.72%。而对这些产品的出口影响分别是1.61%、1.06%和1.98%。正如预期一样,自然资源的多少只会影响参考价格和同质产品的出口。初级产品的比重增1%会使参考价格产品和同质产品的出口分别增长176.4%和411.7%。初级产品的比重增加对各类产品的进口影响都是不显著的。具体看EPZ和FDI的影响,设立EPZ的国家在差异产品、参考价格产品和同质产品上都要进口的更多,比重分别是69.4%、64.1%和41.1%,其中对差异产品和参考价格产品的进口更显著。而在那些中国重点投资的EPZ国家,对差异产品的进口会增加148.9%(包括69.4%是因为EPZ,79.5%是因为有EPZ但没有FDI),对参考价格产品的进口会增加135.2%(包括64.1%的EPZ和71.1%的有EPZ但没中国FDI),对同质产品的进口影响不显著。这些结果表明中国在EPZ的FDI是中国产品打入非洲市场的助推器和催化剂。中国的FDI不太像是垂直型的,产品更多的是在当地市场出售而不是销回本国。在EPZ国家,只有参考价格产品对中国的出口是增加的(在10%的显著性水平),而在EPZ和FDI的交互影响下,没有任何产品的出口是显著的,这表明中国对非的投资只是为了打入当地市场,而不是利用当地廉价生产成本而返销本国。经济体越大,同中国的贸易越多,但人均收入只在对中国出口方面有显著影响。但这个因果可能反过来也成立,即对中国出口越多,可能就越富有。相对于SSA国家,中国和北非的贸易更多(除了从中国进口的同质品)。相比于北非国家,SSA国家差异化产品进口要少210.3%,参考价格产品进口少111.2%,同质产品的进口多101.2%。这个结果也许可以说明相对于北非,SSA经济体不太成熟。中国和相对发达国家贸易时,在较少的差异产品上有比较优势,而在同相对落后的国家贸易时,会在更多的差异产品上有比较优势,考虑到这一点的话,这一结果就说的通了。中国从SSA进口更少的差异产品和参考价格产品,分别要少62.4%和161.9%,但在同质产品上进口多372.4%。这说明了相对于北非,SSA更像是中国的初级产品和自然资源产地。(附录11和12)考虑到现有文献对非洲的整体性分析,本文研究贸易决定因素的异质性是很重要的。本文在5.2给出的政策建议可以作为政策制定者的一个参考,借此希望促进双方的贸易合作和投资,进而改善SSA的生活水平并提高在国际市场的竞争力。
【关键词】：
【学位授予单位】：辽宁大学【学位级别】：博士【学位授予年份】：2016【分类号】：F752.7;F754【目录】：
摘要4-7ABSTRACT7-20ABBREVIATION20-22CHAPTER ONE 1 Introduction22-57 1.1 Research Background and Research Objectives22-33
1.1.1 Research Background22-32
1.1.2 Research Objectives32-33 1.2 Literature Review33-53 1.3 Research Structure and Study Hypothesis53-55
1.3.1 Research Structure53-54
1.3.2 Study Hypothesis54-55 1.4 Innovation Points and Study Limitations55-57CHAPTER TWO 2 Socio-economic Development in Africa and the History of China-Africa Trade Co-operation57-127 2.1 Economic and Social Development in Africa57-75
2.1.1 Economic Development in Africa57-70
2.1.2 Social Development in Africa70-75 2.2 The Historical Development of China-Africa Trade Co-operation75-105
2.2.1 The Stages of Development for China-Africa Trade Co-operation75-82
2.2.2 Trade Volume and Structure of China-Africa Trade82-90
2.2.3 China's Foreign Direct Investment(FDI)in Africa and Its Impact90-99
2.2.4 Export Processing zones(EPZ)99-105 2.3 The Impact of China- African Trade Cooperation105-127
2.3.1 The Impact of China-Africa Trade Co-operation on China106-118
2.3.2 The Impact of China-Africa Trade Co-operation on Africa118-127CHAPTER THREE 3 The Description between China and SSA Trade Co-operation127-178 3.1 An Overview of the Process of Trade Cooperation between China and SSA127-130 3.2 The Introduction of SSA's Economic and Social Situation130-140
3.2.1 The Introduction of SSA's Economic Situation130-137
3.2.2 The Introduction of SSA's Social Situation137-140 3.3 The Analyses of China's Exports to SSA and Imports from SSA140-159
3.3.1 Trade Volume of China's Export to SSA and Imports from SSA140-150
3.3.2 Structure of China's Exports to SSA150-154
3.3.3 Structure of China's Imports from SSA154-157
3.3.4 Comparism of Trade between China and SSA to that of China and Africa157-159 3.4 China's Foreign Direct Investment (FDI) in SSA and Its Impact159-170 3.5 The Reasons Why China may possibly Trade with SSA170-178CHAPTER FOUR 4 The Methodolgy and Empirical Analyses of the Trade Co-operation between China and SSA Region178-199 4.1 Methodology and Sample180-181 4.2 Data Collection, processing and variable Description181-189
4.2.1 Data Collection, Processing & Analysis181-182
4.2.2 Description of Explanatory Varibles182-189 4.3 Model Specification189-190 4.4 Presentation And Interpretation of Results190-199
4.4.1 Econometric Analysis Estimates191-194
4.4.2 Trade determinants Across Variety of Goods194-199CHAPTER FIVE 5 Conclusion,Suggestions and Policy Recommendations on Major Problems of China-Africa Trade Cooperation199-228 5.1 Conclusion of Research Findings199-209 5.2 Major Problems Of China-SSA Trade Co-operation209-215 5.3 Suggestions and Policy Recommendations To Foster China-SSA Trade Cooperation to be Specific and Africa in General215-228
5.3.1 Suggestions and Policy Recommendations to China222-223
5.3.2 Suggestions and Policy Recommendations to Africa223-228REFERENCES228-256Appendices256-268致谢268-269在学期间在核心期刊发表的与学位论文相关的学术论文269-274
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