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泰州泰兴台湾研华宝元数控系统LNC-R6000机械手控制器维修
产品价格&199.00
所属行业电工电气维修安装
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泰州泰兴台湾研华宝元数控系统LNC-R6000机械手控制器维修，
FANUC 0TT原点设置方法，
WIA内WA30-10T采用的就是本类型.下面以两轴系统(X轴Z轴)为例，说明原点调整的方法，
1．MODE选择为HANDLE，将X轴Z轴手动调整好原点（参照系统
的原点标志，使之对齐），
2．MODE选择为MDI，按DNGOS，直至出现PARAMETER画面，
用↓下找PWE参数，将其修改为“1”，
3．按NO.,输入22,按INPUT，屏幕（CRT）显示参数号为21，的参
数，将参数“21”的值全部修改为“0”，?
4．关闭NC电源，5秒后打开，按“运行准备”，?
5．按DNGOS，直至出现PARAMETER画面，按NO.,输入22,按INPUT，
屏幕（CRT）显示参数号为21，的参数，将参数“21”的后3位修改为“101”，?
6．修改PWE参数为“0”，?
7．出现ALARM100?ALARM000，关闭NC电源，5秒后再开，系统显
示X轴Z轴坐标为“0.000”，原点调整完毕例如丝杠停车震荡，丝杠运动时有响声，加工精度达不到要求等，就需要做参数优化，设定合适的参数值等
区别这两种故障的方法是：在启动机床数控系统的同时按下机床面板上的“RESET”和“DELETE”两个键，若待一会儿后CRT上显示出FANUC公司的版本号，并出现正常画面，则系统CNC主板正常
FANUC 法那科法拉克数控系统不能回参考点的故障诊断，数控机床回参考点操作是建立机床坐标系的前提，回参考点动作不正常包括回参考点动作不能进行与参考点位置不正确这两种清况，在维修过程中，这两种清况应区别对待，并根据不同的清况，分别按以下步骤对系统进行检查，诊断无显示的原因，
⑴ 回参考点不能进行的故障诊断回参考点不能进行故障是指机床不执行回参考点动作，或者是动作错误，或者是回参考点过程中系统出现报警的清况
具体方法参照FANUC0系统密级型功能参数的输入方法至第c步，然后按下PARAM键，使之显示PARAMETER画面，将机床参数60.2改为“1”
按报警解除按钮,这时可使A10.5置为"0",便可对机床进行操作，将大转台抬起旋转45度,拆开护板,果然有铝屑堆积,于是将托盘底部的铝屑清理干净，将K9.1和"参数写人"设回原来的值"0"，多次进行APC操作,再无此报警,故障排除
但此时报警无法消除,不能对机床作任何的操作。数控系统变频器伺服驱动器维修，首先常州诺捷工业自动化技术有限公司，维修速度快，维修价格低，维修成功率高，有任何问题都可在打电话或发微信联系我，微信号和电话号:曾工。
泰州泰兴台湾研华宝元数控系统LNC-R6000机械手控制器维修，
二华中数控系统参数的备份与恢复
相比前面两种系统的数据备份方法，华中数控的数据备份方法更为简单方便，具体步骤如下：（一）数据备份：
1、在参数子菜单中输入权限密（按F3键）；2、在参数子菜单中，选择备份参数（按F7键）；3、选择备份到A盘；4、输入备份参数文件名3、所有的加密字节是否比BF值大，则用如下的每个十六进制数，0340h:CDC3DDEBC7E1D7C7
将每位的值与以上相应位进行逻辑异或运算，得出的值再与1进行异或运算，得出的一个新值N，在26个字母表中找到第N个字母
在数控机床中，伺服是指有关的传动或运动参数均严格按照数控装置的控制指令来实现，这些参数主要包括运动的速度、运动的方向和运功的起、停位置等，数控机床的性能在很大程度上取决于进给伺服系统的性能，进给伺服系统的任务就是要完成各坐标轴运动的位置控制及速度控制，它是一个双闭环系统，内环是速度环，外环是位置环
通过研究，可以用PCMCIA卡将控制梯形图导出（具体导出过程，请参看FANUC操作说明书），并通过如下方法计算得知：
1、先确定密码的长度，根据如下规则：
由于密码长度不可能为0，根据如下规则确定密码位数，找到它们后从最后一位开始比较一致的位并确定不一致的位数，不一致的位数即为该加密PMC程序的显示许可密码长度如果发生电池时效或其他以外，会导致这些数据的丢失
经观察,CNC都是在执行M06(换刀)时停止,主要动作是ATC手臂旋转和主轴(液压)松开/拉紧刀具,泰州泰兴台湾研华宝元数控系统LNC-R6000机械手控制器维修，常见故障：无显示、缺相、过流、过压、欠压、过热、过载、接地、参数错误、有显示无输出、模块损坏、报错等上电黑屏、&花屏、暗屏、触摸失灵，按键损坏，电源板、高压板故障，液晶、主板坏等.（微信电话:曾工，QQ：）只需要一个电话。
常州诺捷工业自动化技术有限公司，是一家专业从事工业电路板的芯片级维修公司。公司成立以来为多家单位修复了多种电路板，解决了生产线上的诸多难题，为生产型企业节约了宝贵的时间，挽回了因停产而造成的严重损失。而且我公司拥有一批经验丰富、技术精湛的专业人员，我们本着“更快、更准、更精”的服务宗旨，更好的服务客户。
泰州泰兴台湾研华宝元数控系统LNC-R6000机械手控制器维修，技术特点:（曾工，QQ：）只需要一个电话。
1、对各种行业的电路板进行无图纸芯片级维修。
2、拥有先进的维修测试仪器,可以在线对集成电路中的电器元件进行功能测试。
3、对可编程器件进行存储、烧录。泰州泰兴台湾研华宝元数控系统LNC-R6000机械手控制器维修，
数控机床发生故障的原因，主要是由两部分造成的：一部分是由外部信
号引起的，例如机械手不换刀，可能是感应开关不到位，感应开关损坏，急停信号断开，倍率信号为零，操作方式不对等造成的；另一部分是机床参数不匹配等造成的
设置参数PASSWD:当参数PASSWD中设置非0值时，就设置了锁住状态然而参数PASSWD仅在锁住状态尚未设置时，当PASSWD=0或PASSWD=KEYWD才可以设置，如果在其它情况下设置该参数就会出现一个不能写入的警告当设置了锁住状态，
改变参数PASSWD:当锁住状态解除后当PASSWD=0，或PASSWD=KEYWD，就可以更改设置状态在解锁步骤的第3，步后可以在参数PASSWD，中设置
一个新的参数从这时起必须在KEYWD中设置一个新值才能解除锁住状态
重新锁住:在锁住状态解除后可以通过在PASSWD，参数中设置一个不同的值来重新设定或者通过关掉NC电源再打开后将KEYWD复位来设定，一旦设定了锁住状态参数NE9就不能被设为0，并且参数PASSWD在锁住状态解除之前或者执行清除所有内存的操作之前不能进行修改在设置PASSWD时要千万小心
而故障多发于外围行程、限位开关等外围信号检测电路上，
在实际工作中,了解和熟悉FANUC系统丰富的操作功能,对外围故障的判断和排除有着事半功倍的作用，举例谈一下使用FANUC系统内嵌的强大、易用的PMC功能对外围故障的快速判断和排除FANUC数控系统中加工程序、参数、螺距误差补偿、宏程序、PMC程序、PMC数据，在机床不使用是是依靠控制单元上的电池进行保存的
按下“操作”菜单，进入到操作画面，再按下“PUNCH”软键，数据传输到计算机中；2、数据恢复：（1）、外数据恢复与数据备份的操作前面四个步骤是一样的操作；（2）、在数控系统中，进入到ALLIO画面，选择所要备份的文件（有程序、参数、间距、伺服参数、主轴参数等等可供选择）
4、维修产品种类繁多,维修人员经验丰富,维修器件及资料齐全。
常州无锡创捷变频器厂家售后维修中心维修流程：
***步：泰州泰兴台湾研华宝元数控系统LNC-R6000机械手控制器维修，根据客户的故障描述，分析判断该变频器的可修性；
第二步：泰州泰兴台湾研华宝元数控系统LNC-R6000机械手控制器维修，
数据恢复：
1、在参数子菜单中输入权限密码（按F3键）；2、选择装入参数（按F8键）；3、选择从A盘装入；
4、选择前面备份的数据文件名，FANUC数控系统PMC功能的妙用
FANUC数控系统以其高质量、低成本、高性能,得到了广大用户的认可,就其系统本身而言,经受了连续长时间的工作考验,故障率较低然后输入900＃～939＃FANUC0系统密级型功能参数；
e、回到SETTING2画面，将“PWE=1”设定为“PWE=0”，同时将机床面板上的EDITKEY开关关闭；f、关闭机床电源后，重新启动机床系统，现在就可以输入FANUC0系统的其它机床参数用功能键|MESSAGE|切换屏幕,并无报警信息，用功能键|SYSTEM|切换屏幕,按“诊断”软键,这时005(INTERLOCK/START-LOCK)为"1",即有伺服轴进入了互锁状态。
第三步：工程师具体检测故障点，分析原因，给出处理建议；
第四步：出具检测报告书给客户，报告中附有故障点，处理方法，维修价格，所需要时间。
第五步：征询客户意见，等待客户确认，同意则进行维修，不同意则原机返回；
第六步：工程师进行故障排除，维修OK带电机测试；
第七步：客户付款；
第八步：交付客户使用；
第九步：良好的质量服务。
维修承诺：
（1）先免费检测后报价、后维修；
（2）对已修复部位及故障进行免费保修；
（3）省内按需求工程师可上门安装、调试服务；
质量***，信誉至上，维修价格严格按照相关行业协会的收费标准。泰州泰兴台湾研华宝元数控系统LNC-R6000机械手控制器维修，
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FANUC 0MC系统，型号为XH754的数控机床换刀不能拔刀的故障维修，故障现象：一台配套FANUC 0MC系统，型号为XH754的数控机床，换刀时，手爪未将主轴中刀具拔出，报警，分析及处理过程：手爪不能将主轴中刀具拔出的可能原因有：①刀库不能伸出；②主轴松刀液压缸未动作；③松刀机构卡死，复位，消除报警：如不能消除，则停电、再送电开机但不要超过机械系统的固有频率，电动机与滚珠丝杆直连，丝杆长度较短，可认为是高刚性连接，其机械系统的固有频率通常能达到70赫兹，此时位置环增益kp***值可设定为70(1／s)，中低刚性的连接kp的设定值不能太高，否则会产生震荡，此时位置环增益kp通常只能在10～30(1／s)间设定FANUC31I参数也是一样的，那么如何才能破解密码呢，
本人已亲自试验过，很好用的擦拭后,将G130.0置为"1",互锁解除,重新启动原点返回的NC程序,动作正常，故障排除,泰州泰兴台湾研华宝元数控系统LNC-R6000机械手控制器维修，
FANUC0系统设置了非常方便的调用PLC梯形图的方法，即修改机床参数便可以在CRT上查阅PLC梯形图，并可在线监测PLC的输入输出状态
锁住和解锁的步骤:
1，置为MDI方式，
2，设置参数开关为可写这时在CNC，上显示P/S100报警3设置参数No.3210(PASSWD)这时就设定为锁住状态4将参数写入开关置为禁止写入5按下解除报警状态，
1置为MDI方式以上的操作，都必须使机床处在EDIT状态FANUC31I参数也是一样的，那么如何才能破解密码呢，
本人已亲自试验过，很好用的
经查,怀疑与一加工区侧托盘夹紧的检测液压压力开关(X1007.4)有关
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青年文明号机械手精确找原点方法
专利名称机械手精确找原点方法
技术领域本发明涉及一种数控机床控制方法，尤其是指一种机械手精确找原点方法。
背景技术常用数控机床上执行机构大多采用的是带闭环控制的是伺服电机，由于伺服电机采用的是相对编码器，因此系统在开机时需要找原点后方可工作。而找原点在数控应用中，原点的找寻通常是在收到设置的原点感应器提供了原点信号后在驱动伺服电机运动，待其编码器输出第一个Z脉冲后，定位该点为原点。以数控铣床为例，参见图1，原点感应区的位置在“O”点，刀具的位置在“。”点。现有找原点的方法是首先驱动刀具X/Y向负方向移动，当经过原点感应器区时，感应器感应到刀具到达，即发送该方向原点信号，系统收到原点信号后，继续驱动伺服电机工作，直至伺服电机编码器输出第一个Z脉冲的位置停下，并定该点为该方向的原点。 但是此方法应用在注塑机取出机，特别是其机械手的结构上控制并不合适，例如在注塑机取出机中，因为机械手执行的下降只能在横行轴的有效感应区，该方向的原点感应器的感应片是成条状的，即其是一个感应区提供原点信号，而非感应点，对应的，原点的找寻应当最好就靠在感应区的边上，而非感应区间内部，避免机械手臂运动空间的浪费。具体的说，如图2，机械手是沿着横行Z轴运动的，通常会在软件上设定型内安全区和型外安全区，途中两处打的位置则是原点至型内安全区和型外安全区至最大移动距离，设定的机械手的手臂只能在该Z轴打部分位置的地方下降，而在其它的位置不能下降，其中较少的左部为原点至型内安全区，较多的右部为型外安全区，因此对应的系统在找原点时也应该尽量在靠近能下降的原点感应区位置的边缘，才能充分利用下降的空间。但是如果只是简单的采用原有的靠近感应区的边上设原点的传感器方式寻找原点精度不高，不能满足实际需求。
本发明的目的在于克服了上述缺陷，提供一种高精度的机械手精确找原点方法。本发明的目的是这样实现的一种机械手精确找原点方法，其特征在于它包括步骤，A)、判断是否在原点感应区，若是，执行下一步，若否则驱动伺服电机带动机械手沿轴的负方向移动，直到机械手进入到原点感应区进入到原点感应区或极限感应区；B)、驱动伺服电机带动机械手沿轴的正方向移动，直至接收到伺服电机的第一个Z脉冲信号停止；上述步骤中，所述步骤B包括，发送个点驱动伺服电机带动机械手沿轴的正方向移动，直至接收到伺服电机的第一个Z脉冲信号停止；C)、再次驱动伺服电机带动机械手沿轴的负方向移动，待机械手进入到原点感应区后保持移动驱动，至原点信号消失后停止驱动；
上述步骤中，所述步骤C还包括，如果机械手没有离开原点感应区，但感应到了该方向的极限信号，该步骤也完成。D)、再次驱动伺服电机带动机械手沿轴的正方向移动，直至机械手进入到原点感应区停止，并记下当前伺服电机的编码器相对位置值；E)、将当前的伺服电机的编码器相对位置值与预设的记录值比较，根据两者的差值发出修正脉冲驱动伺服电机带动机械手沿轴的正/反方向移动；上述步骤中，所述步骤E包括，将当前的伺服电机的编码器相对位置值与预设的记录值比较，若两者差值小于预设值，则以记录值为原点的位置，根据两者的差值发出修正脉冲驱动伺服电机带动机械手沿轴的正/反方向移动；若两者差值大于预设值，则不去动伺服电机，并将当前的伺服电机的编码器相对位置值保存为记录值；上述步骤中，所述预设值的脉冲信号换算为移动距离不大于2mm ；
上述步骤中，所述步骤B、C中采用快速方式驱动伺服电机工作，所述步骤D、E中采用慢速方式驱动伺服电机工作。相比于常见的找原点方法，本发明的有益效果在于以字符的绝对位置定义原点，虽然机械手每次到达原点感应区位置会有一点不同，但在相差不大情况下则每次都会以记录值作为原点，实现准确定位，整体的定位误差在I个脉冲以内，使得控制器配合机械手在模内嵌件等多种场合使用，当电机的每转距离为20mm时，找到原点的电气控制精度可达2微米级，且重复定位的精度很高，很好的满足国内、外客户的要求。
下面结合附图详述本发明的具体结构图I为现有数控铣床的构造示意图；图2为现有注塑机取出机的构造示意图；图3为本发明的方法流程图。
具体实施例方式为详细说明本发明的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。请参阅图3，本实施方式涉及一种机械手精确找原点方法，本方法基于的常见的带机械手机床结构中，在机械手移动的轴向上至少设置有两个感应器，一个是原点感应器及其对应的条状原点感应片，条状原点感应片形成原点感应区，一个极限感应器及对应的极限感应片，极限感应片形成极限感应区，方法具体包括步骤A)、检测当下机械手所在位置是否在原点感应区，即检测是否在原点感应区(即是否有原点信号)，若是，执行下一步，若否则发送反向脉冲驱动伺服电机带动机械手沿轴的负方向移动，直到机械手进入到原点感应区(即接收到原点信号)或极限感应区(即接收到极限限位信号)停止驱动移动的脉冲信号发送。本步骤属于开机后的第一步，开机后首先需要驱动机械手要往回走，确定其回到原点这一端，从而为后续的步骤提供一个基准。B)、发送正向脉冲以驱动伺服电机带动机械手沿轴的正方向移动，直至伺服电机反馈出第一个Z脉冲信号停止驱动移动的脉冲信号发送。较佳的，该步骤中发送个脉冲信号驱动伺服电机带动机械手沿轴的正方向移动，最佳的发送20000个点的脉冲信号作为驱动，因为常见的伺服电机通常最多移动20000个点，而伺服电机运行一圈为10000个脉冲指令点及发出一个Z脉冲信号，而该步骤的核心在于确保能找到伺服电机的一个Z脉冲，因此发送20000个点可避免过程系统缺失或其他因素导致的失点情况，依然可确保可一定接收到伺服电机的第一个Z脉冲信号。本步骤中，因为Z脉冲的位置是与机械的绝对位置相关的，所以在上一步找到原点后，还需要确认Z脉冲的位置。C)、再次发送反向脉冲驱动伺服电机带动机械手沿轴的负方向移动，待机械手进入到原点感应区(即接收到原点信号)后保持移动驱动，直至原点信号消失后，继续驱动伺服电机，直至接收到伺服电机编码器的第一个Z脉冲或极限限位信号停止驱动移动的脉冲信号发送。本步骤通过驱动机械手一直向起点走，离开原点后再回来，由此才能确保找到原点的边缘。 D)、再次发送正向脉冲驱动伺服电机带动机械手沿轴的正方向移动，直至机械手进入到原点感应区(即接收到原点信号)停止驱动移动的脉冲信号发送，并记下当前伺服电机上的编码器相对位置值。本步骤在执行时候，是在机械手回来的时候不停地检测原点信号，如此来说，一般地，每次感应到的原点信号时的位置偏差在O. 5_以内，为达到精准的目的，则需要做下面最后一步的修正。E)、将当前的伺服电机的编码器相对位置值与预设的记录值比较，若两者差值小于预设值，则以记录值为原点的位置，根据两者的差值的正/负发出正向/反向的修正脉冲驱动伺服电机，带动机械手沿轴的正/反方向移动，若记录值不存在，则将当前的伺服电机的编码器相对位置值保存为记录值；若两者差值大于预设值(此种情况通常是原点感应片被重新设置了位置)，则不去动伺服电机，而是将当前的伺服电机的编码器相对位置值保存为记录值。通常的，上述预设值的脉冲信号换算为移动距离不大于2mm。此外，本发明的方法步骤中，所述步骤B、C中可采用快速方式驱动伺服电机工作，而所述步骤D、E中则应当采用慢速方式驱动伺服电机工作，从而即可较快的实现找原点过程，同时保证足够的精度。综上，通过本发明的找原点方法，虽然机械手每次到达原点感应区位置会有一点不同，但在相差不大情况下则每次都会以记录值作为原点，实现准确定位，整体的定位误差在I个脉冲以内，使得控制器配合机械手在模内嵌件等多种场合使用，电气控制精度可达微米级，且重复定位的精度很高，很好的满足国内、外客户的要求。以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
1.一种机械手精确找原点方法，其特征在于它包括步骤，
A)、判断是否在原点感应区，若是，执行下一步；若否则驱动伺服电机带动机械手沿轴的负方向移动，直到机械手进入到原点感应区进入到原点感应区或极限感应区；
B)、驱动伺服电机带动机械手沿轴的正方向移动，直至接收到伺服电机的第一个Z脉冲f■号停止；
C)、再次驱动伺服电机带动机械手沿轴的负方向移动，待机械手进入到原点感应区后保持移动驱动，至原点信号消失后停止驱动；
D)、再次驱动伺服电机带动机械手沿轴的正方向移动，直至机械手进入到原点感应区停止，并记下当前伺服电机的编码器相对位置值；
E)、将当前的伺服电机的编码器相对位置值与预设的记录值比较，根据两者的差值发出修正脉冲驱动伺服电机带动机械手沿轴的正/反方向移动。
2.如权利要求I所述的机械手精确找原点方法，其特征在于所述步骤B包括，发送个脉冲信号驱动伺服电机带动机械手沿轴的正方向移动，直至接收到伺服电机的第一个Z脉冲信号停止。
3.如权利要求I所述的机械手精确找原点方法，其特征在于所述步骤C还包括，如果机械手没有离开原点感应区，但感应到了该方向的极限信号，该步骤也完成。
4.如权利要求I所述的机械手精确找原点方法，其特征在于所述步骤E包括，将当前的伺服电机的编码器相对位置值与预设的记录值比较，若两者差值小于预设值，则以记录值为原点的位置，根据两者的差值发出修正脉冲驱动伺服电机带动机械手沿轴的正/反方向移动；若两者差值大于预设值，则不去动伺服电机，并将当前的伺服电机的编码器相对位置值保存为记录值。
5.如权利要求4所述的机械手精确找原点方法，其特征在于所述预设值的脉冲信号换算为移动距离不大于2mm。
6.如权利要求1-5任意一项所述的机械手精确找原点方法，其特征在于所述步骤B、C中采用快速方式驱动伺服电机工作，所述步骤D、E中采用慢速方式驱动伺服电机工作。
本发明提供了一种机械手精确找原点方法，通过判断是否在原点感应区、驱动伺服电机带动机械手正方向移动、驱动伺服电机带动机械手负方向移动，再次驱动伺服电机带动机械手正方向移动和比较当前的伺服电机的编码器相对位置值与预设的记录值，根据两者的差值发出修正脉冲驱动伺服电机带动机械手沿轴的正/反方向移动。本发明以字符的绝对位置定义原点，虽然机械手每次到达原点感应区位置会有一点不同，但在相差不大情况下则每次都会以记录值作为原点，实现准确定位，电气控制精度可达2um，机械精度可达2个丝，且重复定位的精度很高，很好的满足国内、外客户的要求。
文档编号B25J9/18GKSQ
公开日日 申请日期日 优先权日日
发明者孙毅, 董改田, 冷俊 申请人:深圳市华成工业控制有限公司朗格注塑机提醒：注塑机机械手系统安全设置的注意事项！_眼真真看着你_新浪博客
朗格注塑机提醒：注塑机机械手系统安全设置的注意事项！
1、塑机中模使用：中模选项用于设定注塑机是否使用中模；如果设置了中模使用，那么机械手在模内必须等到注塑机开模完、中模开模完才能下行；如果注塑机上没有中模，那么请设置中模不使用。
2、开安全门暂停：安全门开暂停选择使用，自动运行中用户任何时间打开安全门，自动运行将被暂停；如果选择不使用，自动运行中用户在机械手等待开模完信号时打开安全门，自动运行将被暂停等待下一次开模完后继续，用户在其它时间打开安全门，机械手继续运行完本周期。
3、模内倒角限制：这个参数用于禁止主臂模内下行倒角，对于一些特殊的模具和要求需要模内倒角的，用户可以不禁止此选项。这是一个非常危险的参数，如果用户没有根据模具实际情况设置很有可能打坏模具。
4、模内横移限制：这个参数用于禁止手臂模内下行横移，对于一些特殊的要求需要模内横移的，用户可以不禁止此选项。这也是一个非常危险的参数，如果用户没有认真设置很有可能打到安全门从而打坏机械手。
5、原点归位倒角：原点归位倒角状态选项用于设置机械手在原点归位完成时主臂的倒角状态；本选项如果设置为回正，那么在原点归位完成时，主臂处于倒角回正状态；否则主臂处于倒角侧姿状态。
6、待机模式选择：选择当前程序的待机模式；模内待机指机械手横行到模内等待注塑机开模完；模外待机指机械手在模外等待注塑机开模完。设置时注意要和当前选择的程序相一致，如果当前程序动作是在模内待机，需待机模式设置为模外待机，那么程序运行时会出现注塑机没有开模完信号机械手就横入，系统会出错报警；如果当前程序是在模外待机，而待机模式设置为模内待机，则程序运行时会出现机械手"死等"注塑机开模完信号的现象。
7、机台方向：机台方向选项由于设置机械手在注塑机上的安装方向；注意：设置的方向必须与机械手在注塑机上的实际安装方向一致，否则可能会产生危险操作！机台方向改变后，要重新原点归位。
8、最大物理行程：最大物理行程选项用于设置机械手横移的最大物理范围；这也是一个非常危险的参数，如果用户没有认真设置很有可能发生危险。注意：设置的值必须要与机械手实际的物理范围一致，否则可能会损毁机械手的机械部件！
9、复位系统参数：先选择需要复位的参数，然后按【F3】功能键复位选择的参数；有三种系统参数可供复位：
1）历史报警：复位系统记录的最近30条报警记录。
2）生产总模数：把系统自动运行时取出合格产品总数清0。
3）系统总复位：复位所有系统参数，包括用户教导的动作程序、最大物理行程等等。
10、伺服速度调整：用于设置机械手伺服电机的最大速度，最小速度为1%，最大速度为100%。
11、伺服加速时间：设置伺服电机启动和停止时的加减速时间，一般而言，伺服最大速度设置越大，加速时间也要相应的延长。
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