IK（Inverse Kinematics），反向运动学，是指在一个相互连结的动力链中，移动某一个节点时（特别是当最末节点移动时），其他节点的参数会自动计算以达到期望的位置。
简而言之，IK 是给某个骨骼直接设置一个目标位置，让系统计算其它骨骼的旋转和位置。比如抬腿时，可以将脚的位置向上偏移，然后控制好膝盖弯曲的方向（向内侧或者外侧），系统则会计算出膝盖应该处在什么位置。
（FK（Forward Kinematics），正向运动学，则是按顺序设置每个骨骼的位置与旋转）

图中虚线是人物左腿本来的位置，实线是实现IK后左腿应该所处的位置，绿色圆圈是膝盖位置，红色线段是脚抬高的距离。
也就是说，我们只要让左脚移动红色线段的位移，就可以实现IK了。那么我们需要用到射线检测来计算出这段位移。

图中蓝色即为我们检测用的射线，从人物半高位置竖直打向左脚。
红色部分则为射线的击中点，绿色圆圈的高度是地面的高度，也就是人物Mesh组件的高度（Mesh的坐标点在脚下）。红黑长度可以由射线检测得到，绿黑长度即为人物半高（你也可以设置为其他定值）。
那么脚的偏移量红绿长度=绿黑-红黑便可以求得了，膝盖的位置就交给IK系统处理了。
（关于人物胶囊体碰撞框导致脚部接触不到地面的问题，下一篇会讲）

这里先提一句，foot的骨骼即为膝盖连接到脚踝的这一根骨头，因为控制的是foot所以命名为foot，同理calf是大腿根连接到膝盖的骨头，thigh是胯部连接到大腿根部的骨头。

Bone的location）三点可以确定一个平面，而大腿小腿的长度是固定的，那么calf也就是膝盖的位置就确定了。（ue4提供了骨骼拉伸的功能只需勾选Allow Stretching，有兴趣可以尝试）

3.以左脚为例，我们设置第一个TwoBoneIK的细节，从上到下依次解释。

• IK:前面说过，IK Bone就是End Bone，我们要控制的骨骼，自然选择foot_l，其他不用更改。
• 有四种，WorldSpace（世界坐标系），ComponentSpace（组件坐标系），不用多说。BoneSpace（骨骼坐标系），以你选定的骨骼为原点的坐标系。
  ParentBoneSpace（父骨骼坐标系），以你选定骨骼的父骨骼为原点的坐标系。
  这两个其实也是差不多的，假如选择ParentBoneSpace然后EffectorTarget选择了脚趾，跟BoneSpace选择脚部是一个效果，因为脚部是脚趾的父骨骼。
  （我确实没有理解这两个坐标系在哪些情况下使用会有明显差异，如果有大佬知道，希望能评论告诉我一下，十分感谢。）
  那么我们通过射线检测算出的距离等于是基于左脚坐标系的偏移量（且只有竖直方向上），所以选择BoneSpace和foot_l。
• Jonit Target（关节目标）：这个坐标系选取也是BoneSpace比较好，但骨骼其实选择大腿或者大腿的父骨骼或者其他骨骼其实都可以用，我们这里直接选择thigh_l（左大腿）。

• 最需要注意的是，更改EffectorLocation时，可以发现脚部竖直向上位移的时候，变化的是X轴，这是因为根据的坐标系是基于左右脚的，并且左右脚还是相反的。
  左脚向上位移时X值增加，右脚向上位移时X值减少。
• JointTargetLocation其实有点难调，实在懒得调可以参考一下我的值（前提你的TwoboneIK设置必须跟我一样），然后将左右脚的EffectorLocation的X值都提升为变量，默认值0。（因为我们只需要脚在竖直方向位移）

5.打开人物蓝图，在BeginPlay事件中获取到动画蓝图并提升为变量，将胶囊体的半高也提升为变量存起来，方便后面使用。

6.新增一个射线检测函数IK_LineTrace，先看下射线路径图再写蓝图

通过脚部的XY轴值和Mesh的Z轴值获得了蓝点，蓝点加上半高就得到射线的起点，蓝点减去TraceDistance就得到射线的终点。
（为什么不用脚部的Z轴值？因为我们修改的EffectionLocation是给脚部的偏移量，而初始位置都是在地面的高度也就是Mesh的Z轴值。当脚已经实现IK抬起时，脚部的Z轴值就已经不是在地面位置了，就会出现计算出的位移量错误。）

蓝图跟上面路径图保持完全一致，函数需要两个输入，BoneName（骨骼名）和TraceDistance（射线在地面下方的长度）
现在处理射线检测的结果

用半高（上图中红色）- HitDistance（射线起点到击中位置的距离，上图中紫色）= 脚部所需位移距离（也就是脚踩的箱子高度）
（SelectFloat节点：如果输入的Bool类型为True，则输出A，反之输出B。这里射线没检测到物体时，自然返回0）

先检测左脚（注意BoneName一定不要填错），然后返回值赋给AnimBP的Effector LocationXLeft，右脚同理，只不过需要求相反数，因为之前提到过，两只脚的X轴方向是相反的。
为了先去掉胶囊体碰撞的干扰，我们先把胶囊体的CapsuleRadius（半径）调小调到10

现在进入游戏，当人物站在楼梯上不动时，已经实现了IK了（建议先用一个宽一点的台阶易于观察，跑起来腿部不自然和抖动以及其他的问题后面都会解决）

一直在说胶囊体的问题，下面这张图就可以清晰的展示了

可以看到，胶囊体把人挡在了上一级台阶，所以左脚拉不下去了，下一篇我们会来解决这个问题。

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最近想要做个小功能，功能是随机检测到任意一个点，然后取出这个点的实际贴图灰度值。用来做算法。

在材质中，材质参数集只能往材质里面传参数，也就是用BP控制材质颜色没啥问题，但是如果反向，要调出某个点的灰度值，却没法调用出来。