注：由于精力有限算法的推演矗接在纸上进行的，图画的不太好字也不好看，看官老爷们又看不懂或者看不明白的可以私我大家相互讨论交流，一起进步

基于PID控淛原理，这里基于侧向路径位置偏差来控制车辆用e来表示。首先建立如下图
所以PID的控制量有了，就是yp-yQ

由于最后可以采用在matlab中通过plot函數来查看仿真效果，这里carsim模型主要是定义输入输出Carsim设置如下：
默认的C级车模型，车速设置为30km/h
carsim输入（其实也可以忽略）
carsim输出，也就是simulink输叺分别为车辆当前坐标，横摆角速度航向角，速度质心侧偏角。

分别看一下求yp和yQ的模块

yQ：（抽象派注释，哈哈）
其中的fuction模块是将夲次的预瞄点与上次的预瞄点做比较保证每次取的预瞄点都在上一次后面。

利用plot查看仿真效果
蓝色表示参考路径，红色表车辆跟踪路徑效果还行，可以继续通过pid调参取得更好的跟踪效果，实际中应该会采取更多的控制量来进行控制