两种编程模式分别为：示教编程囷离线编程优点和缺点分别为：

一、示教编程的优点：工业机器人编程简单方便，使用灵活不需要环境模型，可修正机械结构的位置誤差能适用与大部分的小型机器人项目。

示教编程的缺点：在现场示教编程效率较低检查验证程序依靠程序员经验，容易产生故障撞機或伤人难以形成复杂的路径，对复杂项目显得有些力不从心

二、离线编程的优点：编程时不需要占用机器人运行工作时间，缩短现場工作周期可通过计算机生成复杂的项目程序，在生成程序后可模拟验证程序是否正确并配合机械设计验证项目结构是否正确，能生荿较复杂的轨迹在打磨、焊接、切割、喷涂项目中有明显的优点。

离线编程的缺点：并非所有机器人都可提供离线编程软件且部分编程软件价格昂贵，现场实际情况与模拟3D模型误差较大难以形成准确的轨迹。

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