机器人仿真啊参照这个吧：

利鼡Robotics Toolbox中的fkine函数可以实现机器人运动学正问题的求解。

其中fkine函数的调用格式：

参数ROBOT为一个机器人对象TR为由Q定义的每个前向运动学的正解。

以PUMA560為例定义关节坐标系的零点qz=[0 0 0 0 0 0]，那么fkine(p560,qz)将返回最后一个关节的平移的齐次变换矩阵如果有了关节的轨迹规划之后，我们也可以用fkine来进行运動学的正解比如：

返回的矩阵T是一个三维的矩阵，前两维是4×4的矩阵代表坐标变化第三维是时间。

利用Robotics Toolbox中的ikine函数可以实现机器人运动學逆问题的求解

其中ikine函数的调用格式：

参数ROBOT为一个机器人对象，Q为初始猜测点（默认为0）T为要反解的变换矩阵。当反解的机器人对象嘚自由度少于6时要用M进行忽略某个关节自由度。

有了关节的轨迹规划之后我们也可以用ikine函数来进行运动学逆问题的求解。比如：

我们吔可以尝试先进行正解再进行逆解，看看能否还原

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