此页面显示如何使用mocap数据来虚拟gps

• 设置如下：需要一台安装了所需的软件+ ROS + vicon_bridge的A计算机，并通过网络将此数据发送到B计算机上 在B计算机上，同时安装ROS + MAVROS 在MAVROS中有一个脚本，用於模拟mocap数据中的gps数据 然后在B计算机中将数据通过3DR radiometry发送到pixhawk。 注意：A计算机和B计算机可以是同一台计算机

• 在A计算机打开两个新的终端，分別运行以下代码

• 此时应该打开一个新窗口您可以在其中选择“tf_distort”。 使用此工具您可以编辑参数以修改MOCAP数据。

• 模拟我们需要使用的GPS:

• 在step 5中, 啟用了heading from motion capture 因此，pixhawk不使用原来的方向设置而是采用运动捕捉系统的方式。 因为3DR辐射测量设备不够快我们必须限制我们的MOCAP数据的速率。 故執行以下操作

• 打开catkin_ws工作空间执行以下命令

• 如果你的pixhawk的绿色灯闪烁，说明已获取到GPS数据