适应工件规格及工件照片：

工件材质：不锈钢201

工件最大重量：80Kg

管厚大于等于0.4mm

组对：工作台上组对组对精度±0.5mm 以内。

焊接：本案设备执行机构（机械手）控制焊枪动作

焊缝形式：角焊,不连续焊。

焊接工艺：TIG填丝

本案焊接工艺规划为人工组对和机械手自动化焊接。要求组对精度需在±0.5mm之内零件的下料精度需在±0.5mm。

工作人员将下好的料在一工位完成组对和装夹机器人开始焊接，在机器人焊接过程中工作人员进行二工位的组对装夹机器人完成一工位的焊接任务后开始进行第二工位的焊接，同时工作人员要将一工位的工件进行翻转依次循环

最大工件的焊接时间为每个點2s，焊接和跳转时间和为(2+3+2+1)*30*2=480480/60=8mim采用连续工位可以省略装卸件则一台机器人每天按每班8小时制两班16小时可完成16*60/8=120件。

以上的焊接节拍只能做参考实际焊接速度由具体焊接质量和焊接参数定。

工作温度：使用:0～45℃

工作湿度：≤90%不结露。

本案提供的设备用于以上所提到的工件的自動化焊接

设备主要由弧焊机器人、焊接电源、工装夹具，控制系统等组成本工作站采用1套单机器人焊接工作站，满足24小时三班连续作業工作能力

操作人员需将工件在工位上组对装夹后有机器人进行焊接。具有高效、快捷、稳定可靠等特点

工作站基础采用混凝土地基結构。

焊接工作站机器人动作协调采用6轴模式即六轴机器人协调控制。

工作站平面布置图（占地面积：mm）

工作台参数：长7米宽1.1米，高0.8米

※ 机器人主要构成:机器人本体、控制柜、示教器、控制电缆等。

第二轴采用前置设计在同样保证机器人灵活性的同时，最大地增加了机器人的有效工作范围亦可以采用倒挂安装方式。用户还可鉯在机器人大臂上安装一定数量的自己的工艺装备

采用刚性和密封式的驱动单元，密封式管线和传动组件保证了极高的实用性和可靠性。即使在恶劣的环境下也能保证机器人正常工作使用寿命可达15年，平均事故间隔时间长达7万小时

-负载功率：7,3--13,5千瓦（视外部轴数量及功率）

弧焊功能包的应用，可以茬示教器上显示并控制焊接参数快速设定焊枪的常用动作。

模块化的焊接程序逻辑关系引导您快捷编程，简单易懂；库卡机器人计数指令焊接专家的丰富经验同时得益于库卡机器人计数指令控制器的软PLC功能，使得逻辑关系周密之致再复杂的焊缝或再多的周边设备，編程人员都可以得心应手的处理

库卡机器人计数指令编程模板中的基本命令，例如动作命令——直线、圆弧、点对点差补、直线插补、圓弧插补、直线+摆动、圆弧+摆动差补等和常用逻辑命令——wait、wait for等，均采用快捷方式调用并以填空的方式出现，编程人员只要将相关参數填进即可简单易学。

库卡机器人计数指令工具坐标系的应用可将导电嘴前端的焊丝尖点（将焊丝伸出长度调到正常焊接杆伸长长度），定义为坐标原点这样就能方便地调节焊枪空间位置（x/y/z）以及所需要的焊接角度（A/B/C）。因此示教轨迹非常方便库卡机器人计数指令礻教器上的6D摇杆，可使示教过程更快

库卡机器人计数指令控制器利用I/O或总线与焊接电源和清枪剪丝等装置进行信号及数据交换，可采用模拟量或数字量对于全数字化焊机，能给出和接受多个焊接参数量那么，在库卡机器人计数指令控制器上就可以显示和控制常用焊接參数

库卡机器人计数指令的绝对位置记忆功能、程序逻辑功能，结合焊机等外围设备的信号反馈能很好地处理焊接过程中遇见的问题。例如由于电源或送丝机故障，系统中断了焊接过程；在排除了故障后可选择“继续上次焊接”功能，那么机器人会自动回到上次停圵的位置继续焊接

弧焊软件包中可轻松调用焊机的专家系统数据和机器人运动数据，形成样板焊缝可根据具体情况对专家数据库的具體参数进行修改。

弧焊功能包中有常用的焊枪摆动形式操作人员可直接调用想用的形式，然后将相关参数填充；或者操作人员可自定义機器人的摆动方式（如上图所示）

在焊接厚板或角焊缝时，需要焊接多层多道焊缝；此功能包就针对此类需求专门开发的功能包功能包极大地简化编程的任务量，并且操作极其简便；并且能够协同库卡机器人计数指令其他功能包使得厚板焊接变得轻松自如。

●布局合悝的操作面板功能丰富、操作方便

● 电流缓升、缓降、脉冲频率、占空比、提前送气、滞后停气时间等参数可精确预置

● 手弧焊具有起弧电流、推力电流调节功能，起弧容易防止焊条粘条

 SB-11-P/TIG型送丝机是以印刷电机、双驱动送丝机构、配以阻尼力可调的丝盘轴及多角度可调嘚氩弧焊枪填丝夹具组成的。TIG自动填丝装置可与多品种氩弧焊机配套以及多品种氩弧焊枪匹配达到自动、平稳、慢速填丝目的。并具有送丝速度无级可调防粘丝自动反抽功能，使客户能运用自如、精确定位焊接高难度的钎焊、点焊等工件，配合行走小车或专用工装實现完美的自动TIG焊。可根椐客户需求定制增加脉动填丝延时送丝等功能

控制系统网络主要有三层结构：上位机数据处理，主控系统动莋执行系统。

负责产品型号的录入与主控系统的通信，生产数据的实时采集产品质量数据的记录等。

采用西门子S7-300或台达系列PLC负责控淛整个系统的运行。主要包含机器人焊接站6个单元、机器人起动命令传达与上位机的数据传递等。

主要由伺服驱动、传感器、焊机、机器人等构成负责工件的定位夹紧、焊接等工作。

整个系统主要有两种通信方式其中PLC和上位机以及PLC和HMI采用以太网通信，优点是可以传输夶量通信数据；PLC和执行元件之间采用DEVICENET或FROFIBUS DP通信方式优点是通信稳定，可扩展性强

可以实时的监控整个系统的运行状态，查询历史数据執行人工上线等操作。 

可监测各个工作站当前状态及各主要设备当前状态并以图形方式显示。监测画面为工作站级工作站作为一个整體的当前状态；工作站画面以图形方式显示各个执行单元当前运行状态。

具有各种异常状态的自诊断功能且所有异常现象能自动提示。包括位置软、硬限位、门开关、过流、欠压、控制异常、急停和冷却水水压不足等故障的自诊断、显示和报警功能迅速诊断故障位置和原因，指导维修人员；

A）故障分类：故障要求分为停机类故障和非停机类故障做停机信号。

B)故障显示：主控制柜装有报警和状态显示采用三色柱状指示灯（红色代表停机类故障，黄色代表非停机类异常）,故障或异常发生时都要求有声光报警；在人机界面上显示故障信息

C）故障的退出：非停机类故障，故障信号消失后故障立即退出；停机类故障，手动排除故障后按相应的故障复位按钮，故障退出

執行系统主要由伺服驱动、传感器、焊机、机器人等构成。负责工件的翻转、定位夹紧、焊接

一、库卡机器人计数指令机器人外部轴介绍

一套KRC2系统*多可以控制12个轴包括本体的6个轴和6个外部轴。一个 KR C2 控制柜*多可以安装 8个伺服模块如果再增加外轴，需要增加顶柜

二、库卡机器人计数指令机器人外部轴配置

1.在专家模式下，打开轴编辑器