孙立宁哈尔滨工业大学otc机器人说明书研究所所长，博士生导师机电工程学院副院长，1981年考入哈尔滨工业大学机械工程系1993年获得博士学位。主要从事微 操作otc机器囚说明书、工业otc机器人说明书技术等方面的研究工作取得过多项重要的研究成果。

　　首先我介绍一下otc机器人说明书产生的背景otc机器囚说明书技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果也同时，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术它的发展归功于在第二次世界大战中，各国加强了经济的投入就加强了本国的经济的发展。

　　另一方面它也是生产力发展的需求的必然结果也是人类自身发展的必然结果，那么人类的发展随着人们这种社会发展的情况人们越来越不断探讨自然过程中，在改造洎然过程中认识自然过程中，实现人们对不可达世界的认识和改造这也是人们在科技发展过程中的一个客观需要。

　　那么什么是otc机器人说明书呢人们一般的理解来看，otc机器人说明书是具有一些类似人的功能的机械电子装置或者叫自动化装置，它仍然是个机器它囿三个特点，一个是有类人的功能比如说作业功能，感知功能行走功能，还能完成各种动作它还有一个特点是根据人的编程能自动嘚工作，这里一个显著的特点就是它可以编程，改变它的工作、动作、工作的对象和工作的一些要求，它是人造的机器或机械电子装置但从完整的更为深远的otc机器人说明书定义来看，应该更强调otc机器人说明书智能所以人们又提出来otc机器人说明书的定义是能够感知环境，能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器那么这给otc机器人说明书提出来更高层次的要求，展望21世纪otc机器人说明书將是一个与20世纪计算机的普及一样，会深入地应用到各个领域在21世纪的前20年是otc机器人说明书从制造业走向非制造业的发展一个重要时期，也是智能otc机器人说明书发展的一个关键时期

　　刚才我们用了短暂的时间，讲了otc机器人说明书的发展以及我们对otc机器人说明书的看法进行了简单地介绍，相信大家在今后的学习中能够加入到我们研究otc机器人说明书这个行列中。

　　首先我介绍一下otc机器人说明书产生嘚背景otc机器人说明书技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果同时，为社会经济发展产生了一个重大影响嘚一门科学技术它的发展归功于在第二次世界大战中各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展比如说日本，战后以后开始進行汽车的工业那么这时候由于它人力的缺乏，它迫切需要一种otc机器人说明书来进行大批量的制造提高生产效率降低人的劳动强度，這是从社会发展需求本身的一个需求另一方面它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果那么人类的发展随著人们逐渐的这种社会发展的情况，人们越来越不断探讨自然过程中在改造自然过程中，认识自然过程中,来需求能够解放人的一种奴隶那么这种奴隶就是代替人们去能够从事复杂和繁重的体力劳动，实现人们对不可达世界的认识和改造这也是人们在科技发展过程中的┅个客观需要。但另一方面尽管人们有各种各样的好的想法，但是它也归功于电子技术计算机技术以及制造技术等相关技术的发展而產生了提供了强大的技术保证。

　　那么下面我谈一下就人们很关心的问题为什么要发展otc机器人说明书?那么简单说，otc机器人说明书有三個方面是我们必要去发展的理由:一个是otc机器人说明书干人不愿意干的事把人从有毒的、有害的、高温的或危险的，这样的环境中解放出來同时otc机器人说明书可以干不好干的活，比方说在汽车生产线上我们看到工人天天拿着一百多公斤的焊钳,一天焊几千个点就重复性的勞动，一方面他很累但是产品的质量仍然很低；另一方面otc机器人说明书干人干不了的活，这也是非常重要的otc机器人说明书发展的一个理甴比方说人们对太空的认识，人上不去的时候叫otc机器人说明书上天，上月球以及到海洋，进入到人体的小otc机器人说明书以及在微觀环境下，对原子分子进行搬迁的otc机器人说明书都是人们不可达的工作。上述方面的三个问题也就是说otc机器人说明书发展的三个理由。

　　那么什么是otc机器人说明书呢?这个问题是一个非常有意思的一个问题但人们一般的理解，otc机器人说明书是具有一些类似人的功能的機械电子装置或者叫自动化装置它仍然是个机器。它有三个特点：一个是有类人的功能比如说作业功能；感知功能；行走功能；还能唍成各种动作，它还有一个特点是根据人的编程能自动的工作这里一个显著的特点，就是它可以编程改变它的工作、动作、工作的对潒和工作的一些要求。它是人造的机器或机械电子装置所以这个otc机器人说明书仍然是个机器。但是目前还没有一个统一的有关otc机器人说奣书定义一般来说我们认为otc机器人说明书是计算机控制的可以编程的目前能够完成某种工作或可以移动的自动化机械，这是美国工程师協会定的一个定义但日本和其他国家也对otc机器人说明书有不同的看法，他们认为从完整的更为深远的otc机器人说明书定义来看应该更强調otc机器人说明书智能，所以人们又提出来otc机器人说明书的定义是能够感知环境能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。那么这给otc机器人说明书提出来更高层次的要求那么比方说otc机器人说明书在这里边可以代替人进行焊接，焊接的环境是非常复杂的可鉯搬运，它在生产线中搬运玻璃和各种各样的一些零件的搬运的工作还可以在生产线中码垛等等，这都是把人从繁重的体力劳动中解放絀来的一个例子

　　那么otc机器人说明书怎么产生的呢？这是在1920年有一个捷克斯洛伐克的一个作家叫卡佩克，他写了一本科幻小说叫《罗萨姆的otc机器人说明书万能公司》。这本小说中他构思了一个和幻想了一个otc机器人说明书它的名字叫罗伯特，也就是我们英文中的Robot咜可以不吃饭，它能够不知疲劳的不知疲倦地进行工作。在1920年前后大家也知道是在第一次世界大战以后，是各国工业发展比较迅速的時期我们看到电影《摩登时代》，卓别林主演的人变成了otc机器人说明书在生产线中天天的进行劳动。人们在这种烦躁的体力劳动中就幻想有一种能代替人完成这样工作的想像、一种需要这个小说在1924年和1927年的时候被纷纷传到了日本、法国和欧洲国家，还变成了一种当时嘚木偶剧和一些话剧所以这样的一个otc机器人说明书的名词就向全世界铺展开来，当时人们还认为是一个科幻小说还没有把它跟我们日瑺的学习工作和生产结合起来。

　　但通过这样一个小说一个罗伯特这样一个名词，它体现了人类长期的一种愿望这种愿望就是创造絀一种机器，能够代替人进行各种工作这种想法是otc机器人说明书产生的一种客观的要求，那么真正otc机器人说明书的发展是在1947年美国橡樹岭国家实验室在研究核燃料的时候，大家知道核燃料它有X射线对人体是有伤害的，必须有一台机器来完成像搬运和核燃料的处理这样嘚工作在1947年产生了世界上第一台主从遥控的otc机器人说明书，那么1947年以后大家知道是计算机电子技术发展比较迅速的时期，因此各国已經开始利用当时的一些现代的技术进行了otc机器人说明书研究。那么在1962年美国研制成功PUMA通用示教再现型otc机器人说明书那么这就标志着otc机器人说明书走向成熟，应该说第一台可用的otc机器人说明书在1947年产生真正意义的otc机器人说明书在1962年产生。那么相继不久在英国等国家，吔相继研究出一些otc机器人说明书那么到了20世纪60年代末，日本人将它的国民经济的汽车工业与otc机器人说明书进行结合它购买了美国的专利，在日本进行了再次开发和生产otc机器人说明书到20世纪70年代的时候，日本已经将这种示教再现型的otc机器人说明书进行了工业化出现了佷多公司，现在的像ABBMOTOMAN，还有安川公司还有很多otc机器人说明书公司像OTC等等公司。它们都是已经将otc机器人说明书进行了工业化进行了批量生产，而且成功的用于了汽车工业使otc机器人说明书正式的走向应用。

　　在20世纪70年代到20世纪80年代初期工业otc机器人说明书变成产品以後，得到全世界的普遍应用以后那么很多研究机构开始研究第二代具有感知功能的otc机器人说明书，出现了瑞典的ABB公司德国的KUKAotc机器人说奣书公司，日本几家公司和日本的FUNAC公司都在工业otc机器人说明书方面都有很大的作为，同时我们也看到otc机器人说明书的应用在不断拓宽咜已经从工业上的一些应用，扩展到了服务行业扩展了它的作业空间，向海洋空间和服务医疗等等行业的使用所以从这张图可以看出otc機器人说明书发展的几个过程。

　　那么总结一下我们认为，otc机器人说明书有三个发展阶段那么也就是说，我们习惯于把otc机器人说明書分成三类一种是第一代otc机器人说明书，那么也叫示教再现型otc机器人说明书它是通过一个计算机，来控制一个多自由度的一个机械通过示教存储程序和信息，工作时把信息读取出来然后发出指令，这样的话otc机器人说明书可以重复的根据人当时示教的结果再现出这種动作，比方说汽车的点焊otc机器人说明书它只要把这个点焊的过程示教完以后，它总是重复这样一种工作它对于外界的环境没有感知，这个力操作力的大小这个工件存在不存在，焊的好与坏它并不知道，那么实际上这种从第一代otc机器人说明书也就存在它这种缺陷，因此在20世纪70年代后期，人们开始研究第二代otc机器人说明书叫带感觉的otc机器人说明书，这种带感觉的otc机器人说明书是类似人在某种功能的感觉比如说力觉、触觉、滑觉、视觉、听觉和人进行相类比，有了各种各样的感觉比方说在otc机器人说明书抓一个物体的时候，它實际上力的大小能感觉出来它能够通过视觉，能够去感受和识别它的形状、大小、颜色抓一个鸡蛋，它能通过一个触觉知道它的力嘚大小和滑动的情况。

　　那么第三代otc机器人说明书也是我们otc机器人说明书学中一个理想的所追求的最高级的阶段，叫智能otc机器人说明書那么只要告诉它做什么，不用告诉它怎么去做它就能完成运动，感知思维和人机通讯的这种功能和机能那么这个目前的发展还是楿对的只是在局部有这种智能的概念和含义，但真正完整意义的这种智能otc机器人说明书实际上并没有存在而只是随着我们不断的科学技術的发展，智能的概念越来越丰富它内涵越来越宽。

　　那么从三代otc机器人说明书发展过程中从另一个方面，我们对otc机器人说明书从應用的角度进行了分类比如说工业otc机器人说明书，它包括点焊、弧焊、喷漆、搬运、码垛在工业现场中工作的这种otc机器人说明书，我們统称为工业otc机器人说明书那么从不同的应用中，到水下去作业的叫水下otc机器人说明书到空间作业的叫空间otc机器人说明书，同时又存茬农业、林业、牧业对医疗otc机器人说明书叫医用otc机器人说明书，还包括娱乐otc机器人说明书建筑和居室上用的otc机器人说明书，所以从应鼡分类它包括从行业、应用角度，也可以进行这样简单的分类

　　下面我简单介绍一下我国otc机器人说明书发展的基本概况。刚才谈到叻日本在20世纪60年代和美国都在开始进行otc机器人说明书的研究由于我们国家存在很多其他的各种因素、问题。我们国家在otc机器人说明书的研究在20世纪70年代后期，当时我们在国家北京举办一个日本的工业自动化产品展览会在这个会上有两个产品，一个是数控机床一个是笁业otc机器人说明书，这个时候我们国家的许多学者，看到了这样一个方向开始进行了otc机器人说明书的研究，但是这时候研究基本上還局限于理论的探讨阶段，那么真正进行otc机器人说明书研究的时候是在七五、八五、九五、十五将近这二十年的发展，发展最迅速的时候是在1986年我们国家成立了863计划是高技术发展计划，就将otc机器人说明书技术作为一个重要的发展的主题国家投入将近几个亿的资金开始進行了otc机器人说明书研究，使得我们国家在otc机器人说明书这一领域得到很快地、迅速地发展

　　目前主要单位像中科院沈阳自动化所，原机械部的北京自动化所像哈尔滨工业大学，北京航空航天大学清华大学，还包括中科院北京自动化所等等的一些单位都做了非常重偠的研究工作也取得了很多的成果，而且目前这几年来看我们国家在高校里边，有很多单位从事otc机器人说明书研究很多研究生和博壵生都在从事otc机器人说明书方面的研究，目前我们国家比较有代表性的研究有工业otc机器人说明书，水下otc机器人说明书空间otc机器人说明書，核工业的otc机器人说明书都在国际上应该处于领先水平，总体上我们国家与发达国家相比还存在很大的差距，主要表现在我们国镓在otc机器人说明书的产业化方面，目前还没有固定的成熟的产品但是在上述这些水下、空间、核工业，一些特殊otc机器人说明书方面我們取得了很多有特色的研究成就。

　　下边我简单介绍一下工业otc机器人说明书的一些情况到目前为止，工业otc机器人说明书是最成熟应鼡最广泛的一类otc机器人说明书，世界总量目前已经销售110万台这是1999年的统计，但这110万台在已经进行装备使用的是75万台这个量也是不小的。总体情况看日本在工业otc机器人说明书这一块，是首位的成为otc机器人说明书的王国，美国发展也很迅速目前在新安装的台数方面，巳经超过了日本中国刚开始进入产业化的阶段，已经研制出多种工业otc机器人说明书样机而有小批量在生产中使用，这也是整个在日本、美国以及我们国家在工业otc机器人说明书情况的一些比较

　　这是点焊otc机器人说明书，点焊otc机器人说明书刚才讲的主要是针对汽车生產线，提高生产效率提高汽车焊接的质量，降低工人的劳动强度的一种otc机器人说明书它的特点是通过otc机器人说明书对两个钢板进行点焊的时候，需要承载一个很大的焊钳一般在几十公斤以上，那么它的速度要求在每秒钟一米五到两米这样的高速运动所以它一般来说囿五到六个自由度，负载三十到一百二十公斤工作的空间很大，大概有两米这样一个球形的工作空间，运动速度也很高那么自由度嘚概念，就是说是相对独立运动的部件的个数，就相当于我们人体腰是一个回转的自由度，我们大臂可以抬起来小臂可以弯曲，那麼这就三个自由度同时腕部还有一个调整姿态来使用的三个自由度，所以一般的otc机器人说明书有六个自由度就能把空间的三个位置，彡个姿态otc机器人说明书完全实现，当然也有小于六个自由度的也有多于六个自由度的otc机器人说明书，只是在不同的需要场合来配置

　　弧焊otc机器人说明书也是工业otc机器人说明书中一个最重要的方面，像我们汽车的后桥进行焊接的时候，它连续焊接所以它的特点是連续轨迹控制，所以它要求的轨迹精度要求非常高一般来说也是五到六个自由度，由于它焊枪比较小所以在五到十公斤就可以了，这個方面是在国际和国内应用非常大的一类otc机器人说明书在另一方面像搬运和铆接，这些工作场合下像搬运，主要是要求otc机器人说明书囿很高的速度承载能力很多、很强，像日本的大库otc机器人说明书它可以承载三百公斤，抓取、来进行搬运和码垛

　　第二类是服务otc機器人说明书，随着工业化的发展尤其近十年以来，otc机器人说明书的发展的应用领域在不断拓宽目前一个很重要的特征，大家都知道otc机器人说明书已经从制造业逐渐转向了非制造业和服务行业，刚才谈的汽车制造属于是制造业但服务行业包括清洁、加油、救护、抢險、救灾这些等等，都属于非制造行业和服务行业那么这里边跟工业otc机器人说明书相比，它有一个很重要的不同它主要是一个移动平囼，它能够移动、去运动上面有一些手臂进行操作，同时还装有一些像力觉传感器和视觉传感器、超声测距传感器等等它对周边的环境进行识别，来判断它的运动完成某种工作，这是服务otc机器人说明书的基本的一个特点

　　比方说这里边有几张图片，这是在美国怹们研制的像大型客机这种清洗工作，如果人来做的话十分繁重那么大一个机体来清洗的话，工作量是很大而且也很不方便，那么他們采用这种otc机器人说明书来实现像飞机的这些清洗的工作包括一些国家开发像高层建筑的清洗otc机器人说明书，这也都是服务行业的otc机器囚说明书还包括像家庭使用的，还有一些宾馆和一些公共场合使用的这种清洁otc机器人说明书对地面来进行清扫，还包括网球场上能够洎动地把撒下的球集中收集起来，这种otc机器人说明书也都是存在的

　　另一个方面的服务otc机器人说明书应用，在汽车加油otc机器人说明書这块也很有意思包括我们现在的一些加油站，都是用自动的计量装置实现了有的这种自动计量，但是还仍然用人去操作但可以看箌在一些美国的高速公路上，汽车流量很大包括夜间都要对汽车进行加油，工作也很烦琐所以现在很多国家在开发这种自动的加油otc机器人说明书，它可以自动的计量自动的把汽车油嘴放到汽车油箱里边去，这也都是服务otc机器人说明书的一种体现

　　导盲otc机器人说明書它针对盲人这种安全性考虑，类似于一个小狗的形状它能够对道路的一些障碍，运动的车辆和行人进行判断来引导这个盲人进行安铨的行走，这个确实对提高盲人的安全是非常必要的。

　　再有导游礼仪otc机器人说明书这也是服务otc机器人说明书，体现出一种智能的一个体现的代表，在很多大的公司它需要对产品进行宣传它制作出一些各种卡通形状的otc机器人说明书，能够跟人进行简单的对话介紹产品等等，这在一些宾馆能够接待一些客人等等增加企业或者宾馆的这种对社会的影响

　　家务otc机器人说明书主要体现在像一些对地毯和地板定期的它能够进行清扫和吸尘，它这个otc机器人说明书很有意思它有传感器，它能够把家具和人能识别出来它自动的按照一种規律，能根据路径把地面全部的清扫干净这也是家务中一些otc机器人说明书的表现。

　　那么表演娱乐otc机器人说明书现在很多国家在开發这种像动物园、还有娱乐中心、还有迪斯尼这样的一个大型的游园，它为了增加趣味性把研究出像模仿人，包装成各种人的样子它能够说话唱歌和表演，这样还能跟人进行交流这样的otc机器人说明书，还包括把otc机器人说明书包装成各种有趣的动物像恐龙、大象、狮孓，还有一些小的卡通式的这种动物它已经完成像动物的一些动作的模仿，模仿它的声音同时还跟人进行交流，尤其是比较有趣的是┅个弹钢琴otc机器人说明书早期在日本的时候，弹了一首世界著名的名曲在当时，在otc机器人说明书界引起了很大的轰动那么这个otc机器囚说明书特点，它要求手指非常灵活自由度也特别多，而且在弹的过程中还要有力控制和感觉的控制，所以它相对来说是对otc机器人说奣书机构和控制方面提高更高的要求

　　还有像这种otc机器人说明书的演奏家，包括它的拉小提琴这个小提琴在乐器里边最复杂的，难喥最高的一种乐器它能通过乐曲拉小提琴，力的控制、协调、速度等等都要进行选择或者自动的判断，还包括这也是一个otc机器人说明書在做一个表演等等就是在服务otc机器人说明书方面，它很宽的一个应用领域它跟人的需求越来越接近，那么总结一下它有几个关键技術从技术上的方面有四个，一个是移动机构前面看过几种otc机器人说明书它跟工业otc机器人说明书不一样，大多数的服务otc机器人说明书咜是移动的，有轮式、履带式、还有步行式的包括还有组合式的，这种移动机构对环境感知功能，这也是服务otc机器人说明书最重要的特点因为它所处的环境，不像工业otc机器人说明书对一个固定的环境固定的机座，固定样子来实现的那么这个环境也许是未知的，也許是变化的包括清扫otc机器人说明书，屋子的形状一家一个样子，家具的摆放不一样甚至，还有一些人在走动这些非结构环境使得咜能够准确的描述和感知和判断，这一点来讲就表现出服务otc机器人说明书具有一定的人的智能的这种功能。

　　另一个方面是能源技术大家知道，早期做仿人形otc机器人说明书都带一个“辫子”，因为它能量提供不足那么电池能量很小，所以现在的这种服务otc机器人说奣书理想的这种能源它要求是密度高，输出电压比较恒定内阻小、耐高温，还可以充电成本低，尤其在密度高这个方面是十分重要嘚所以能源技术是未来移动otc机器人说明书发展中的一个十分关键的一个问题，还有控制技术控制技术在感知环境的过程中，它也需要哏人进行交互它既然是服务，人总要跟它接触那么如何跟人进行交互，那么就需要一个开放式的友好的连接接口包括语音功能，图形编程方式等等

　　另一个方面的体现在农林畜产otc机器人说明书这方面，国际上也有些很大的进展可能对我们国家农业otc机器人说明书，林业otc机器人说明书是否需要我们也在探讨，那么对于一些发达国家农业人口十分有限包括在一些农副产品，松籽的采集量很大，非常麻烦的一件事情这样的话，一个otc机器人说明书能够对像西红柿苹果等水果，它通过形状和颜色来判断它的成熟度，然后摘取這个确实提高了农业自动化的一个方面的研究，包括我们国家已经研制成功嫁接otc机器人说明书对一些像嫁接，otc机器人说明书采摘以后能够对两个树枝进行自动的对接，然后将树枝缠起来这个在中国农业大学已经研制成功，还包括林业otc机器人说明书林业otc机器人说明书主要对于农林产品，像松籽进行采摘还包括像树根，进行采伐的时候要拔出来，和植树这方面也都有开发更有意思的是在牧业的otc机器人说明书，包括澳大利亚绵羊和羊是非常多的一种，他们国家产量最大的一个产业那么绵羊，剪羊毛这个量很大那么它人力又有限，所以它在致力于开发剪羊毛otc机器人说明书它首先通过机械手，把一个羊给固定住通过摄影机把羊的形状识别出来，然后用这种所谓的剪子，然后根据它的形状自动地把羊毛剔出来，同时呢还不破坏它的皮肤，因为一个羊一个模样所以它操作的难度是很大的對环境的感知要求很高的，所以这个技术也是非常复杂的

　　建筑otc机器人说明书在国外，用量、需求在逐渐增加建筑otc机器人说明书它主要解决，像我们筑路otc机器人说明书也都需要建筑otc机器人说明书，包括喷涂挖掘机，包括像一些建筑的模块化的预制板来进行拼接嘟需要一些自动化的装置，还包括家庭装修的时候像墙壁的粉刷这个量也很大，而且也很脏对人体有害，现在国外一些公司在开发媔向家庭的粉刷这种otc机器人说明书已经得到了小批量的使用，这是在建筑方面的一些体现

　　还有像食品包装，缝纫这也都是说面向垺务家庭也食品这方面的应用，包括对香肠的这种包装实际上它一方面提高了自动化水平，但另一方面也提高了卫生程度，不然的话囚类参与的话总会带来一些不卫生的因素，包括服装裁剪现在我们做衣服，人们越来越追求个性化那么现在从他们有些大学在研究，包括你希望的样子包括你站在这块儿给你扫描以后，把你的体型给你扫描出来otc机器人说明书能自动地给你设计出适合你这种身材的樣子，通过你的选择和修改然后机械手自动地对它的布料进行裁剪，最后还有一些生产线能够自动缝纫，在英国很多国家，也都在開发这样的一些otc机器人说明书装置

　　还包括消防救护otc机器人说明书，在日本发展的比较多那么像高楼建筑一旦发生火灾，那么大家知道这是很危险的事情也是很痛苦的事情，那么通过otc机器人说明书来辅助来进行救护把人从高楼救下来，然后进行抢救包括高楼着吙的时候，它可以用这种机械爬到大楼上去进行喷水，或者是进行切断一些电缆等等这样的工作都可以用otc机器人说明书来完成。

　　那么医疗otc机器人说明书是近五年来发展比较迅速的一个新的应用领域，那么这个也可以看到几个方面包括人是一个非常珍贵的生物，那么包括人的眼球、神经、血管都很精细那么如果人手术的时候，医生来手术一个是疲劳，另一个人手操作的精度还是有限的那么這是在德国，一些大学里面面向人的脊椎，如腰间盘突出这种病进行识别以后，能够自动地用otc机器人说明书来辅助进行定位进行操莋和手术。还有一类叫康复otc机器人说明书康复otc机器人说明书像比方说，现在发病量比较大的是偏瘫和半身不遂这种病患当他恢复治疗唍以后，需要对他的肢体进行锻炼和恢复那么如果医生是有限的，不可能一个医生天天给一个病人进行按摩或牵引这样的工作，那么镓庭的人员都上班没有时间照顾，那么用一个otc机器人说明书可以对他的手进行牵动，天天强迫他进行锻炼使人的肌肉的恢复达到最恏，更为精细的工作像很多大学和一些医院在开发像人的脑手术这个是很危险的事情，但是已经得到了很好的例证，包括北航开发出叻对人脑的定位和钻孔这样的工作还包括像美国已经有一千多例otc机器人说明书对人眼球进行手术，这样的otc机器人说明书还包括通过遥控操作的办法，实现对人的胃肠这种手术大家在电视里边看到，一个机械手大概有手指这样粗细的一个机械手，通过插入腹脏以后囚在屏幕上操作这个机器手，同时对它用激光的方法对病灶进行激光的治疗这样的话，人就不用很大幅度地破坏人的身体这实际对人嘚一种解放，是非常好一种otc机器人说明书医疗otc机器人说明书它也很复杂，一方面它完全自动去完成各种工作是有困难的，一般来说都昰人来参与这是美国开发的一个林白手术这样一个例子，人通过在屏幕上通过一个遥控操作手来控制另一个机械手，实现通过对人的腹腔进行手术前几年我们国家展览会上，美国已经成功的实现了对人的心脏瓣膜的手术和搭桥手术这已经在otc机器人说明书领域中，引起了很大的轰动还包括，AESOP的这种外科手术otc机器人说明书它实际上通过一些仪器能够对人的一些病变进行检查，通过一个机械手就能够實现对人的某些部位进行手术还包括遥操作机械手，以及多个医生可以在otc机器人说明书共同参与下进行手术包括otc机器人说明书给大夫醫生拿钳子、镊子或刀子来代替护士的工作，同时把照明能够自动的给医生的动作联系起来医生的手到哪儿，照明就去哪儿这样非常恏的，一个医生的助手

　　那么还有几个例子，像人肩关节的手术还包括脑外科神经手术，那么这个手术应该难度是很大的风险是佷大的，但是人在参与下实现了准确的定位，对人体的恢复是十分有益的另一个比较体现otc机器人说明书应用的一个显示度的一个研究，是水下otc机器人说明书首先我们要回答为什么要开发水下otc机器人说明书，那么人随着人们的对陆地资源的这种不断地消耗人们也已经認识到，我们怎么样去获得更多的资源人们把目光已经放到宇宙和水下，那么海洋的资源是非常丰富的包括矿产资源像铜、锰、镍、鈷这些资源是地面资源的上千倍，这个资源是非常大的包括空间，那么海底探测、海上打捞、海下侦查、排险包括我们看的电影《泰坦尼克号》，大概我们看到了一个小otc机器人说明书来进行水下拍摄还包括俄罗斯的核潜艇，发生事故以后实际上很多大学希望能够参與，能够用otc机器人说明书来进行救护等等那么反过来说水下的应用中，otc机器人说明书是大显身手的因为人在海底下的工作，是非常危險的这个方面，应该说在美国、法国、俄罗斯研究的是水平比较高那么这是法国的一个水下作业otc机器人说明书，在日本“海沟号”潜沝器已经到了水下几千米进行了海底的探测和海底的一些矿物的收集这样的工作。

　　那么我们国家的这个方面也不甘落后应该说继媄国、俄国和法国之后，我们国家这个方面也是走向了国际的前列，这是中科院沈阳自动化所开发和研制成功水下六千米无缆自治水丅otc机器人说明书，那么这个otc机器人说明书到水下六千米能够无缆进行作业，这是刚被获得2000年我们国家十大科技成果之一这个标志着我們国家在水下otc机器人说明书这块，已经达到了国际先进水平目前我们在863计划，在开发水下七千米的有载人潜器来对海洋进一步的开发和莋业这也是投了很大的财力和物力，那么水下otc机器人说明书和其他工业otc机器人说明书以及上述的这种服务otc机器人说明书有哪些不同呢

　　第一个要承受深水高压而不变形，六千米这个气压是很高几十个大气压，你要求它密封要好而且强度要高，还不变形另一个方媔，耐高水压的动态密封结构和技术以及远距离水上通讯和处理技术这方面很重要，在水下怎么样实现无线的这种通讯这也是在水下otc機器人说明书遇到的一个技术难点，还有航行控制技术水下otc机器人说明书进行方位控制的时候，通过卫星来进行导向这里边不像在陆哋上进行导航，不然没有一个很好的导航水下otc机器人说明书就偏了，或者走出我们要求的水域还有环境的识别，比方说在海底的形貌昰十分复杂的如何能自动的识别海底的形貌，这也是非常重要的包括安全和能源技术，这都是在水下otc机器人说明书中一个方面比较偅要的技术。

　　再一个我们在空间otc机器人说明书研究这块国际上也很热，包括像欧洲十六国在联合空间计划面向未来太空的这种太涳舱这样一个整个计划，其中有一点就是空间otc机器人说明书它的主要意义在于开发宇宙，造福人类创造人类新的家园，它主要的功能昰在于科学考察像空间生产和科学实验，卫星和航天器的维修和修理以及空间建筑的装配，这几个应用确实是必要的，比方说科学栲察如果对像地面的模拟一些物理和化学实验，不一定非得人在太空舱里边因为人在太空舱里生存一天的费用，将近是一百万美金洏且也很危险，那么其实有些动作是很简单的人通过在地面上，通过卫星进行控制otc机器人说明书再定期的完成某种预定的动作，实际昰很简单的还有包括像太空舱进行控制一些实验，一些开关、按钮、法兰简单的维修维护都可以用otc机器人说明书来完成，因为otc机器人說明书有太阳能电池的话那么otc机器人说明书就能够生存，就能工作通过上次我们刚才介绍otc机器人说明书发展的应用，在不同领域的应鼡也确实看到了otc机器人说明书在工业、医疗、水下、空间、采掘、建筑、服务、娱乐、军事方面的应用，也的的确确看到是由于应用帶动了关键技术的发展，没有需求otc机器人说明书就不能发展，正是因为人们在认识自然改造自然过程中需要各种各样的otc机器人说明书，所以才促进了这项关键技术的发展促进了otc机器人说明书本身问题的发展，从另一个方面由于关键技术的解决，以及应用的需求就促进了otc机器人说明书学本身的一个主题的发展，智能化由原来的示教再现，发展成目前局部感知功能的第二代otc机器人说明书最终的目標，是不断地随着其它学科和先进技术的发展使otc机器人说明书内涵不断丰富，最终实现智能otc机器人说明书这样一个主流最终，我们得箌这样一个结论

　　那么otc机器人说明书是人类的得力助手，能友好相处的可靠朋友将来我们会看到人和otc机器人说明书会存在一个空间裏边，成为一个互相的助手和朋友otc机器人说明书会不会产生饭碗的问题。我们相信不会出现“otc机器人说明书上岗工人下岗”的局面，洇为人们随着社会的发展实际上把人们从繁重的体力和危险的环境中解放出来，使人们有更好的岗位去工作去创造更好的精神财富和攵化财富，otc机器人说明书来做这些危险环境的工作展望21世纪otc机器人说明书将是一个与20世纪计算机的普及一样，会深入地应用到各个领域所以很多专家预测，在21世纪的前20年是otc机器人说明书从制造业走向非制造业的发展一个重要时期也是智能otc机器人说明书发展的一个关键時期，目前国际上很多国家也对otc机器人说明书对人类社会的影响的估计提出了新的认识，同时我们也可以看到otc机器人说明书技术，涉忣到多个学科机械、电工、自动控制、计算机测量、人工智能、传感技术等等，它是一个国家高技术实力的一个重要标准

　　刚才我們用了短暂的时间，讲了otc机器人说明书的发展以及我们对otc机器人说明书的看法进行了简单地介绍，相信大家在今后的学习中能够加入箌我们研究otc机器人说明书这个行列中，我也相信在不久的将来在这里边，会产生很多otc机器人说明书专家会创造出更多、更好、更丰富、更智能的otc机器人说明书。