今天我的S120系统在调试“转速调節器饱和+力矩限幅”控制时，只要启动电机旋转轴被外部动力拖动，系统即刻报“F7902”

我看到了本栏目的《技术热线工程师的故事》，

即刻产生了疑问如果是转速调节器饱和+力矩限幅控制，这不就该着F7902嘛（速度调节器输入偏差过大）咋办？我于是屏蔽了电机模块的这個故障用P；P2101=0，却还是报这个故障这可怎么办？谁能帮助我呀

手册上是这么写的 P1441

只有当驱动以相应较大的斜坡升降时间来加速或者制動时，滤波时间才允许超过 20 毫秒否则可能会导致严重的转矩错误，并输出 F07902 （电机失步）关闭驱动。

在低线数的编码器上或者在旋转变壓器上应当对转速实际值进行滤波

在修改该参数后，建议一同调整转速控制器或者转速控制器的设置Kp(p1460) 和Tn(p1462)

呵呵，不是看见滤波就能用的