加工中心机械手卡住不能换刀的故障处理方法  

故障现象：机床在加工过程中机械手补卡住，换刀动作中断但是没有出现任何报警。 

1) 对故障发生的过程进行仔细观察茬主轴前端面上，有一个定位凸键主同主轴定向不准，造成机械手（即换加工中心刀臂卡住图解）的扣爪与凸键的相对位置不正确导致换刀失败。 

2) 这台机床的主轴定向是通过位置编码器来实现的数控系统发出定向指令信号后，再检测主轴驱动器反馈回来的定向完成信號以及定向参考位置，然后控制主轴电动机转过一定的角度到达定向参考位置后，就停止并锁定在这个位置上主轴电动机所转过的角度，可以通过4077#参数（主轴定向停止时的偏移量）进行设置 

1） 用扳手把主轴转动一个角度，使主轴端面上的定位键插入到机械手的扣爪萣位槽内然后按照单步换刀步骤，使换刀动作完成一个循环 

2） 让主轴多次运转定向，仔细观察定向停止时的偏差并通过4077#参数进行调整。当调整到-950后主轴定向准确，换刀动作恢复正常