ros在ros多线按号下如何指定出口

点击联系发帖人 时间：2020-02-01 04:45

ros多线按号

roscpp 不为应用程序指定具体的线程模型

允许回调函数调用任意数量的线程

必须要调用线程，否则订阅、服务等回调将永远不会被调用

常见的解决方案是在主函数开头用 ros::spin()

注意：回调序列对内部的网络通讯没有影响，只能影响回调发生的时刻它们将影响订阅序列，取决于处理回调函数的速度、消息到达的速喥、消息是否丢弃等

最简单最常用的单线程为：ros::spin()

ros::spinOnce()将在那一刻调用所有等待调用的函数。

执行一个自己的spin()函数很简单：

注：spin()和spinonce()真的意味着单线程应用程序而不是从多个线程中调用的一次优化。

阻塞式线程类似于ros::spin(),你可以在它的构造器上指定一定数量的线程数，但如果不指定或设置为0则会在每个CPU上执行一个线程。

一个更有用的线程它不用spin() 回调，而用start()和stop()当它销毁时候就会自动关闭

callAvailable()和callOne()都会有一个超时选项，在返回前它会在超时时间内等待回调有效。

如果是0同时队列没有回调，则直接返回

这个鈳使用所有订阅，服务定时器等，回调通过my_callback_queue而不是 roscpp的默认队列意味着ros::spin() 和ros::spinOnce() 不会处理这些回调。你需要单独处理这些回调

各种*Spinner对象可以使用指向回调队列的指针而不是默认值：

}

ROSros多线按号路ADSLros多线按号负载均衡图解 ros多线按号负载均衡图解 ROSros多线按号路ADS ROSros多线按号路ADSLros多线按号负载均衡 ROSros多线按号路ADSLros多线按号负载均衡完美的设置

VIP专享文档是百度文库认证用户/機构上传的专业性文档文库VIP用户或购买VIP专享文档下载特权礼包的其他会员用户可用VIP专享文档下载特权免费下载VIP专享文档。只要带有以下“VIP专享文档”标识的文档便是该类文档

VIP免费文档是特定的一类共享文档，会员用户可以免费随意获取非会员用户需要消耗下载券/积分獲取。只要带有以下“VIP免费文档”标识的文档便是该类文档

VIP专享8折文档是特定的一类付费文档，会员用户可以通过设定价的8折获取非會员用户需要原价获取。只要带有以下“VIP专享8折优惠”标识的文档便是该类文档

付费文档是百度文库认证用户/机构上传的专业性文档，需要文库用户支付人民币获取具体价格由上传人自由设定。只要带有以下“付费文档”标识的文档便是该类文档

共享文档是百度文库鼡户免费上传的可与其他用户免费共享的文档，具体共享方式由上传人自由设定只要带有以下“共享文档”标识的文档便是该类文档。

}