下列关于圆周运动向心加速度向惢加速度的说法中正确的是（　　）

A. 向心加速度的方向始终与速度方向垂直

B. 在匀速圆周运动向心加速度中向心加速度是恒定的

C. 做圆周运動向心加速度时，向心加速度一定指向圆心

D. 地球自转时各点的向心加速度都指向地心

在理论力学书上看到的一个公式,
表达的意思是：一点绕圆周运动向心加速度,a为点的加速度（不是向心加速度）,α为角加速度,r为半径.
我想问的是这本身就是一个公式（表示沒学过这公式）.还是由其他公式推导而来的.如果是其他公式推导而来的,哪是由哪些公式推导的,希望能列出来.