【摘要】当今,随着科技的进步和社会经济的发展,智能机器人逐渐走进人们的视野,在商场、车站、工厂、游乐园等地方随时可以看到新型的机器人,它们有的做社会服务工作囿的在工业场地替代人力完成重复性工作智能机器人按照作用环境可以分为室外和室内,目前的室内机器人发展较快,许多用于工厂设施的巡检工作的机器人被开发出来。室内基于巡检机器人的的技术涉及到多个学科的交叉,主要包括对地图构建、机器人定位、机器人导航等功能的研究采用电动机器人进行设备定点监控巡视或长时间的不间断自动巡视将是目前变电站等设备密集场所即将逐步采取的方案。因而開发和研制具有巡检能力的智能机器人具有很广阔的应用前景本文主要完成的工作以及贡献详细说明如下:(1)设计了一套包含上位机、中控機和下位机的机器人系统。上位机主要用于用户查看地图,机器人状态和设定巡检任务等中控机是在ROS操作系统上运行的一个机器人决策程序,负责了机器人的行为决策,完成需要的巡检任务的同时通过传感器感知环境并做出正确的行驶决策。下位机采集机器人底盘的数据,接收来洎中控机的指令控制机器人车轮转动(2)在机器人的定位模块提出了一种新的定位算法,主要是将UWB超宽带数据和机器人底盘采集到的码盘数据融合,生成新的里程计信息,再和激光雷达数据融合最后得到较为准确的机器人位姿估计。(3)在机器人的导航模块提出了全局+局部的路径规划算法,全局采用改进的迪杰斯特拉算法,局部采用本文设计的基于局部权值最优的动态路径规划算法

叶茂 教授 分类号 密级 UDC 注 1 学 位 论 文 室内电力基于巡检机器人的系统设计与实现 （题名和副题名） 刘庆宇 （作者姓名） 指导教师 叶茂 教授 电子科技大学 成 都 （姓名、职称、单位名称） 申请学位级别 硕士 专业学位类别 工 程 硕 士 工程领域名称 计算机技术 提交论文日期 论文答辩日期 学位授予单位和日期 电子科技大学 2018 除 了 文 中特 别加 以标注 和致谢 的 地方?? 夕 卜 ， 论文 中 不包含其他人 己 经发表或撰写过 的 研究成 果 也不包含为?? 获得 电子科技 大学或其它 教育機构 的 学位或证书而使用 过 的材料 。 与?? 我 一 同 工 作的 同 志对本研究所 做的 任何贡献均 己 在论文中 作 了 明 确 的?? 说明 并表示谢意 ?? 作者签名 ： 令 丨 哀 ３?曰 期 ： 厶 丨 ８ 年 ６ 月 办 曰?? 论文使用授权?? 本学位 论文作者完全 了 解 电子科技大学有关保留 、 使用 学位论文?? 的 规定 ， 有权保 留 并向 国 家有关部 门 或机构送交论文 的复印 件和磁盘 ?? 允许论文被查 阅 和借 阅 。 本人授权 电 子科技大学可 以将 学位论文 的 全?? 部或部分 内 容编入有关数据库进行检索 可 以采用 影印 、 缩 印 或扫 描?? 等复制 手段保存 、 汇编学位论文 。?? （ 保密 的 學位论文在解密后应遵守此规定 ）?? 作者签名 ： 今 １ 士、 哼?导师签名 ： １ ＼?? 曰 期 ：?＞ 丨 年 ６ 月 少 曰?? ２?? 摘要 I 摘 要 当今，随着科技的进步和社会经济的发展智能机器人逐渐走进人们的视野，在商场、车站、工厂、游乐园等地方随时可以看到新型的机器人它们有的做社会服务工作有的在工业场地替代人力完成重复性工作。智能机器人按照作用环境可以分为室外和室内目前的室内机器人發展较快，许多用于工厂设施的巡检工作的机器人被开发出来室内基于巡检机器人的的技术涉及到多个学科的交叉，主要包括对地图构建、机器人定位、机器人导航等功能的研究采用电动机器人进行设