项目三 KUKAkuka机器人偏移指令的运动编程 知识 1）掌握工业kuka机器人偏移指令的运动指令编程； 目标 2 ）掌握工业kuka机器人偏移指令的样条组编程 1）能进行kuka机器人偏移指令的程序运行忣调试； 能力 2 ）能利用点到点、直线、圆弧进行编程； 目标 3 ）能利用样条组进行复杂轨迹的编程。 【工作任务】 项目三 KUKAkuka机器人偏移指令的運动编程 1 程序的选择和运行 2 创建SPTP轴运动 3 创建SLIN、SCIRC连续运动 4 创建样条组运动 任务一 程序的选择和运行 知识准备 BCO 运行 1.程序的选择和运行 BCO ：Blockcoincidence （程序段重合） 运行BCO的作用是为了让kuka机器人偏移指令的TCP点走到要执行程序的轨迹上也就 是为了使当前的kuka机器人偏移指令位置与kuka机器人偏移指令程序中的当前点位置保持一致。 在下列情况下要进行BCO 运行： 选择程序 程序复位 程序执行时手动运行 在程序中更 语句行选择 知识准备 导航器 1.程序的选择和运行 选定： 选择程序可进行该程序的运行，也 可进行示教利用联机表单进行运动 指令的创建或者修改，但不可以编辑 （指利用RL编辑） 打开： 用以创建和编辑程序打开程序后不 可以执行该程序，但可进行示教 知识准备 程序执行方式 1.程序的选择和运行 图标 洺称 功能 说明 用途 程序连续运行，直至 GO 连续 用于生产 程序结尾 运动指令单步执行 用于点的

项目三 KUKAkuka机器人偏移指令的运动编程 知识 1）掌握工业kuka机器人偏移指令的运动指令编程； 目标 2 ）掌握工业kuka机器人偏移指令的样条组编程 1）能进行kuka机器人偏移指令的程序运行忣调试； 能力 2 ）能利用点到点、直线、圆弧进行编程； 目标 3 ）能利用样条组进行复杂轨迹的编程。 【工作任务】 项目三 KUKAkuka机器人偏移指令的運动编程 1 程序的选择和运行 2 创建SPTP轴运动 3 创建SLIN、SCIRC连续运动 4 创建样条组运动 任务一 程序的选择和运行 知识准备 BCO 运行 1.程序的选择和运行 BCO ：Blockcoincidence （程序段重合） 运行BCO的作用是为了让kuka机器人偏移指令的TCP点走到要执行程序的轨迹上也就 是为了使当前的kuka机器人偏移指令位置与kuka机器人偏移指令程序中的当前点位置保持一致。 在下列情况下要进行BCO 运行： 选择程序 程序复位 程序执行时手动运行 在程序中更 语句行选择 知识准备 导航器 1.程序的选择和运行 选定： 选择程序可进行该程序的运行，也 可进行示教利用联机表单进行运动 指令的创建或者修改，但不可以编辑 （指利用RL编辑） 打开： 用以创建和编辑程序打开程序后不 可以执行该程序，但可进行示教 知识准备 程序执行方式 1.程序的选择和运行 图标 洺称 功能 说明 用途 程序连续运行，直至 GO 连续 用于生产 程序结尾 运动指令单步执行 用于点的